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ROBOTICS
Produkthandbuch
IRB 1410

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Inhaltszusammenfassung für ABB IRB 1410

  • Seite 1 ROBOTICS Produkthandbuch IRB 1410...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace R18-2 version a18 Checked in 2018-11-20 Skribenta version 5.3.012...
  • Seite 3 Produkthandbuch IRB 1410 IRC5 Dokumentnr: 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
  • Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.
  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    2.5.2.2 Anschluss zusätzlicher Ausrüstung an den Manipulator ...... Starten von Robotern in Umgebungen mit niedriger Temperatur ....... Wartung Einleitung ......................Wartungsplan ....................3.2.1 Spezifikation der Wartungsintervalle ............Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 6 Messen des Spiels in Achse 5 und Achse 6 ..........Motoreinheiten ....................4.9.1 Einleitung ....................Kalibrierinformationen Wann wird kalibriert? ..................Kalibriermethoden ..................... Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen ....Richtungen der Kalibrierbewegungen ..............Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 7 Geltende Normen ....................Einheitenumrechnung ..................Schraubverbindungen ..................Gewicht ......................Standardwerkzeuge ................... Spezialwerkzeuge ..................... Hebevorrichtung und Hebeanleitungen ..............Ersatzteilliste Ersatzteillisten und Abbildungen ................Schaltplan Schaltpläne ...................... Index Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 8 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
  • Seite 9: Überblick Über Dieses Handbuch

    ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Reparatur-/Wartungsarbeiten besitzen. Produkthandbuch – Bereich Das Handbuch deckt alle Varianten und Designs von IRB 1410 ab. Einige Varianten und Designs wurden möglicherweise aus dem Geschäftsangebot entfernt und sind nicht mehr erhältlich.
  • Seite 10 Prozeduren in diesem Produkthandbuch enthalten Verweise auf folgende Handbücher: Dokumentname Dokumentnummer Hinweis Produktspezifikation - IRB 2400 3HAC042195-003 M2004 Product manual, spare parts - IRB 1410 3HAC049103--001 Bedienungsanleitung - Allgemeine Sicherheitsinfor- 3HAC031045-003 M2004 mationen Circuit diagram - IRB 1410 3HAC2800-3 Produkthandbuch - IRC5...
  • Seite 11 Veröffentlicht mit R14.1. • Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten, sondern werden als separates Dokument geliefert. Siehe Product manual, spare parts - IRB 1410 Diese Revision umfasst folgende Aktualisierungen: • Geringfügige Korrekturen. Diese Revision umfasst folgende Aktualisierungen: •...
  • Seite 12 • Abschnitt für Inspektion von Schildern zum Kapitel „Wartung“ hinzuge- fügt. Veröffentlicht in Ausgabe R18.2.. Die folgenden Aktualisierungen wurden in dieser Version vorgenommen: • Referenz aktualisiert. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 13: Benutzung Des Produkthandbuchs

    Zusätzliche Informationen hierzu finden Sie im Kapitel Sicherheit auf Seite Abbildungen Der Roboter wird anhand allgemeiner Abbildungen beschrieben, die weder Lackierung noch Schutzart berücksichtigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 14 Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die für verschiedene Robotermodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Robotermodell abweichen. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 15: Produktdokumentation, M2000/M2000A

    Die Softwaredokumentation besteht aus einer Vielzahl von Handbüchern, in denen angefangen von der grundlegenden Funktionsweise des Betriebssystems bis zum Eingeben von Parametern bei Betrieb alle Möglichkeiten beschrieben werden. Eine komplette Liste aller verfügbaren Softwarehandbücher kann über ABB bezogen werden. Handbücher für Hardwareoptionen der Steuerung Für jede Hardwareoption der Steuerung gibt es eine eigene Dokumentation.
  • Seite 16: Produktdokumentation

    Produktdokumentation Produktdokumentation Kategorien für Anwenderdokumentation von ABB Robotics Die Anwenderdokumentation von ABB Robotics ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.mypor-...
  • Seite 17 In den Bedienungsanleitungen wird die Handhabung der Produkte in der Praxis beschrieben. Diese Handbücher richten sich an die Personen, die direkten Bedienungskontakt mit dem Produkt haben, also Bediener der Produktionszelle, Programmierer und Wartungsmitarbeiter. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 18 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
  • Seite 19: Sicherheit

    1.1.1 Haftungsbeschränkung Haftungsbeschränkung Sämtliche Informationen in diesem Handbuch dürfen nicht als Sachmängelhaftung durch ABB aufgefasst werden, dass der Industrieroboter bei Befolgung aller Sicherheitsanweisungen keine Verletzungen oder Schäden verursacht. Die Informationen beinhalten weder Konzeption, Installation und Betrieb eines Gesamtsystems noch die peripheren Geräte, die die Sicherheit des Gesamtsystems beeinflussen können.
  • Seite 20 Stellen Sie sicher, dass der Schutzmechanismus geschlossen bleibt, bis sich die Fräse nicht mehr dreht. Teile sollten von Hand gelöst werden können (Ventile). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 21 Unbefugte Modifikationen am gelieferten Originalroboter sind untersagt. Das Anbringen zusätzlicher Teile durch Schweißen, Nieten oder Bohren neuer Öffnungen in die Gussteile ohne die ausdrückliche Genehmigung von ABB ist verboten, da dadurch die Stabilität des Roboters beeinträchtigt werden kann. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N ©...
  • Seite 22: Sicherheitshalt Und Not-Aus

    1 Sicherheit 1.1.2 Sicherheitshalt und Not-Aus 1.1.2 Sicherheitshalt und Not-Aus Überblick Die Funktionen Sicherheitshalt und Not-Aus werden im Produkthandbuch für die Steuerung beschrieben. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 23: Sicherheitsmaßnahmen

    1 Sicherheit 1.2.1 Brandbekämpfung 1.2 Sicherheitsmaßnahmen 1.2.1 Brandbekämpfung Hinweis Verwenden Sie einen KOHLENDIOXID-(CO )-Feuerlöscher, falls ein Brand im Manipulator oder in der Steuerung auftritt. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 24: Lösen Der Roboterachsen In Einer Notsituation

    Beim Lösen der Haltebremsen bewegen sich die Roboterachsen sehr schnell und unter Umständen auf nicht vorhersehbare Weise. Stellen Sie sicher, dass sich kein Personal in der Nähe des Roboters oder unter diesem aufhält. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 25: Stellen Sie Sicher, Dass Die Stromzufuhr Abgeschaltet Wurde

    Verletzungen erleiden. Um solche Personenschäden zu vermeiden, schalten Sie vor Beginn der Arbeiten die Hauptstromversorgung der Steuerung aus. Hinweis Schalten Sie in einem MultiMove-System alle Hauptnetzschalter aus. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 26: Sicherheitsrisiken

    Stellen Sie nach Beendigung der Arbeit sicher, dass sich keine losen Schrauben, Späne oder andere lose Teile im Produkt befinden, um Schäden am Produkt zu vermeiden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 27 Risiken auftreten können, die im Normalbetrieb keine Rolle spielen. Eine solche Störung muss möglicherweise manuell behoben werden. Ersatzteile und Spezialausrüstung ABB bietet nur von ABB getestete und genehmigte Ersatzteile und Spezialausrüstung an, denn durch die Installation und/oder Verwendung nicht autorisierter Produkte könnten die bautechnischen Eigenschaften des Roboters und demzufolge die aktive oder passive Sicherheit beeinträchtigt werden.
  • Seite 28: Sich Bewegende Roboter Können Lebensgefährlich Sein

    Die Tippbetriebfunktion wird im Einrichtbe- trieb verwendet, nicht im Automatikbetrieb. Stellen Sie sicher, dass sich im Arbeitsbe- reich des Roboters keine Personen aufhal- ten, wenn Sie die Start-Taste drücken. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 29: Erster Testlauf Kann Schäden Oder Verletzungen Verursachen

    Funktion des Teils, an dem der Service durchgeführt wurde. Kollisionsrisiken VORSICHT Identifizieren Sie beim Programmieren der Roboterbewegungen immer potenzielle Kollisionsrisiken, bevor Sie den ersten Testlauf ausführen. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 30: Arbeiten Im Arbeitsbereich Des Roboters

    Roboters auf! Es besteht immer die Gefahr, dass der Roboter unerwartete Bewegungen ausführt, wenn Roboterachsen mit dem Zustimmungsschalter mit drei Stellungen bewegt werden oder wenn andere Arbeiten im Arbeitsbereich des Roboters ausgeführt werden. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 31: Zustimmungsschalter Und Tippbetrieb-Funktionalität

    Sie in der User’s guide - S4Cplus (BaseWare OS 4.0) Eine Beschreibung der Verwendung der Tippbetriebfunktion für die IRC5 finden Sie in der Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 32: Gefahren Im Zusammenhang Mit Stromführenden Elektrischen Teilen

    Die an den Steuerungsschrank angeschlossene Stromversorgung führt auch dann Strom, wenn der Roboter nicht an die Stromversorgung angeschlossen ist. • Zusätzliche Verbindungen Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 33 An Werkzeugen, Geräten zur Materialhandhabung usw. kann Spannung anliegen, auch wenn das Robotersystem auf OFF geschaltet ist. Stromkabel, die sich während des Arbeitsvorgangs bewegen, können beschädigt sein. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 34: Die Einheit Reagiert Empfindlich Auf Esd

    Die Matte muss über einen Strombegrenzungswi- matte als Schutz. derstand geerdet sein. Verwenden Sie eine dissipative Die Matte sollte ein kontrolliertes Entladen von Tischmatte. statischen Spannungen ermöglichen und muss geerdet sein. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 35: Heiße Komponenten Können Zu Verbrennungen Führen

    Warten Sie, bis die möglicherweise heiße Komponente abgekühlt ist, wenn sie entfernt oder anderweitig berührt werden soll. Auf heißen Metalloberflächen darf nichts abgelegt werden, z. B. Papier oder Kunststoff. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 36: Sicherheitsrisiken In Zusammenhang Mit Pneumatischen/Hydraulischen Systemen

    Durch Schwerkrafteinwirkung kann ein von diesem System gehaltenes Objekt zu Boden fallen. Im Notfall sollten Schnellentleerungsventile verwendet werden. Mithilfe von Riegeln sollte verhindert werden, dass Werkzeuge etc. durch Schwerkrafteinwirkung auf den Boden stürzen. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 37: Testen Der Bremsen

    3 Überprüfen und bestätigen Sie, dass die Achse ihre Position hält. Wenn der Roboter beim Ausschalten der Motoren die Position nicht ändert, ist die Funktion der Bremse zufriedenstellend. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 38: Sicherheitsrisiken Beim Umgang Mit Batterien

    Nicht kurzschließen, wiederaufladen, durchbohren, verbrennen, zerdrücken, eintauchen, Entladung erzwingen, keinen Temperaturen über dem angegebenen Betriebstemperaturbereich des Produkts aussetzen. Brand- oder Explosionsgefahr. Betriebstemperaturen siehe Liste unter Vor der Installation auf Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 39: Sicherheitsrisiken Bei Der Arbeit Mit Getriebeschmiermitteln (Öl Oder Fett)

    Drucks im Getriebe Schmiermit- fern. Achten Sie darauf, nicht zu tel aus der Öffnung spritzen. viel Getriebeöl einzufüllen. Möglicher Druckaufbau im Getriebe Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 40 Dadurch können so viele Metallspäne und so viel Ölschlamm wie möglich aus dem Getriebe abgelassen werden. Verschmutztes Öl in Die magnetischen Ölstopfen Getrieben entfernen verbleibende Metall- späne. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 41: Sicherheitssignale Und -Symbole

    Außerdem gilt es für Warnungen und Funktions- anforderungen beim Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 42 HINWEIS Weist auf wichtige Fakten und Zustände hin. TIPP Verweisen auf bestimmte Anweisungen, auf zusätz- liche Informationen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimmten Vorgang einfacher durchzuführen. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 43: Sicherheitssymbole Auf Produktschildern

    Warnungen und Funktionsanforderungen beim Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 44 Rotation (Arbeitsbereich). xx0900000814 Bremse gelöst Drücken der Taste führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeu- tet, dass der Roboterarm herunterfallen kann. xx0900000808 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 45 Kipprisiko beim Lösen der Schrauben Der Roboter kann umfallen, wenn die Schrauben nicht festge- zogen sind. xx0900000810 xx1500002402 Quetschung Gefahr von Quetschungen. xx0900000817 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 46 Wärme Verbrennungsgefahr durch heiße Teile. (Beide Symbole werden verwendet.) xx0900000818 xx1300001087 Beweglicher Roboter Der Roboter kann sich unerwartet bewegen. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 47 Anheben des Roboters xx0900000822 Öl Kann gemeinsam mit dem Verbotsschild verwendet werden, wenn kein Öl zulässig ist. xx0900000823 Mechanischer Anschlag xx0900000824 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 48 Text mit dem Druckpegel. xx0900000826 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung. xx0900000827 Nicht betreten Warnt davor, dass das Betreten der Teile diese beschädigen kann. xx1400002648 Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 49: Installation Und Inbetriebnahme

    2.1 Einleitung 2 Installation und Inbetriebnahme 2.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel enthält Montageinstruktionen und Informationen zur Vor-Ort-Installation von IRB 1410. Die Produktspezifikation für den IRB 1410 enthält ausführlichere technische Daten, beispielsweise folgende Informationen: • Lastdiagramm • Zulässige Zusatzlasten (Ausrüstung), falls vorhanden •...
  • Seite 50: Auspacken

    Neuinstallation des Roboters. Anforderungen an das Installationspersonal Installationspersonal, das an einem ABB-Produkt arbeitet, muss: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Wartungs-/Reparaturarbeiten besitzen. • alle nationalen und örtlich geltenden Vorschriften beachten. Überprüfen der Installationsvoraussetzungen Aktion Eine Sichtprüfung der Verpackung durchführen und sicherstellen, dass keine Beschä-...
  • Seite 51 ±1500 N ±2000 N Kraft z 2800 ±500 N 2800 ±700 N Drehmoment ±1800 Nm ±2000 Nm Drehmoment ±400 Nm ±500 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 52 -25° C Max. Umgebungstemperatur +55° C Max. Umgebungstemperatur (weniger als 24 h) +70° C Max. Luftfeuchtigkeit 95 % bei konstanter Temperatur (nur gasförmig) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 53 95% at constant temperature Schutzklassen, Roboter Die Tabelle gibt die erhältlichen Schutzarten des Roboters mit den entsprechenden Schutzklassen an. Schutzart Schutzklasse Manipulator, Schutzart Standard IP 54 Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 54: Platzbedarf

    Der erforderliche Arbeitsbereich zum Bedienen des Manipulators wird in den unten stehenden Abbildungen dargestellt. Der Arbeitsbereich für Achse 1 ist +/- 170°. VORSICHT Der Arbeitsbereich unter dem Manipulatorsockel wird weder durch Software noch mechanisch eingeschränkt. xx1400000074 Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 55: Standsicherheit Und Gefahr Des Umkippens

    Ãndern Sie die Roboterposition nicht, solange dieser noch nicht am Fundament befestigt ist! WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch instabil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 56: Transportverriegelung

    2 Installation und Inbetriebnahme 2.2.4 Transportverriegelung 2.2.4 Transportverriegelung Manipulator Bei Lieferung ist die Achse 2 (= Unterarm) mit einer Transportsicherung ausgerüstet (siehe Abbildung). xx1400000072 Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 57: Vor-Ort-Installation

    58 beschrieben ist. Befestigen Sie die Seile in den speziellen Hubö- sen in den Getrieben von Achse 2 und 3. Heben Sie den Roboter vorsichtig an. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 58: Manuelles Lösen Der Bremsen

    Vertauschen Sie auf keinen Fall die Anschlusspunk- te für 24 V DC und 0 V! Wenn dies geschieht, können eine Sperrdiode und die Systembaugruppe beschädigt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 59 Anschluss R1.MP am Robotersockel an. Versorgung: • +24 V an Stift B8 • 0 V an Stift C10 xx0200000167 Lösen Sie die Bremsen mithilfe der Bremslöseein- heit wie oben beschrieben. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 60: Ausrichten Und Befestigen Des Roboters

    D = 18.5 Ø 0.5 B - B D = 18.5 (2x) +0.039 D = 35 H8 (2x) Ø 0.25 A - A xx1700000286 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 61 Zwei Führungsbuchsen können in die beiden hinteren Bohrungen eingesetzt werden, so dass der gleiche Roboter ohne Programmänderung erneut installiert werden kann. Geräte Art.-Nr. Führungsbuchsen 2151 0024-169 Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 62: Am Roboter Befestigte Lasten, Bremszeit Und Bremswege

    Bremszeit und Bremswege Die Leistung der Motorbremse ist abhängig davon, ob an dem Roboter Lasten befestigt sind. Für weitere Informationen siehe die Produktspezifikation für den Roboter. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 63: Installation Der Signallampe (Option)

    2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.5 Installation der Signallampe (Option) 2.3.5 Installation der Signallampe (Option) Signallampe Siehe Montageanweisung, die mit der Signallampe geliefert wird. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 64: Einschränken Des Arbeitsbereichs

    Anweisungen für die notwendige Bearbeitung und Montage werden mit dem Teilesatz geliefert. VORSICHT Der Originalstoppzapfen darf niemals entfernt werden. xx0200000481 Zusätzlicher Stoppzapfen für Achse 1 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 65 Zapfen begrenzen die Armbewegungen in Intervallen von 20°. (20° = 1 Zapfen, 40° = 2 Zapfen etc.) Die Anleitung über die Vorgehensweise liegt dem Satz bei. xx0200000482 Unterarm Zusätzlicher Stoppzapfen für Achse 2 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 66 0 oder -10 Grad über der Horizontalen begrenzt. Die Anleitung über die Vorgehensweise liegt dem Satz bei. xx0200000483 Zusätzlicher Stoppzapfen zum Beschränken von Achse 3. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 67: Elektrische Anschlüsse

    3HAC2492-1 Roboterkabel, Strom: L= 7 m 3HAC2529-1 Roboterkabel, Strom: L=15 m 3HAC2539-1 Roboterkabel, Strom: L= 22 m 3HAC2564-1 Roboterkabel, Strom: L=30 m Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 68 Roboterkabelsignal, abgeschirmt: 22 m Roboterkabelsignal, abgeschirmt: 30 m Biegeradius für statische Bodenkabel Der Mindestbiegeradius beträgt das 10-Fache des Kabeldurchmessers von statischen Bodenkabeln. xx1600002016 Durchmesser Durchmesser x10 Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 69: Anwenderanschlüsse

    Zum Anschließen von Strom- und Signalleitern an den Manipulatorsockel und an die Oberarmanschlüsse werden folgende Teile empfohlen: • Der von ABB empfohlene Kontaktsatz für Anschluss R2.CS hat Art.-Nr. 3HAC 12583-1. • Der von ABB empfohlene Kontaktsatz für Anschluss R1.CS hat Art.-Nr. 3HAC 12493-1.
  • Seite 70 2 Installation und Inbetriebnahme 2.5.2.1 Luftversorgung und Signale für Zusatzausrüstung zum Oberarm Fortsetzung • Schrumpfschlauch, konisch • Schrumpfschlauch, gewinkelt xx0200000478 Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 71: Anschluss Zusätzlicher Ausrüstung An Den Manipulator

    R1.CS.E XT5.6 R2.CS.F R1.CS.F XT5.7 R2.CS.G R1.CS.G XT5.8 R2.CS.H R1.CS.H XT5.9 R2.CS.J R1.CS.J XT5.10 R2.CS.K R1.CS.K XT5.11 R2.CS.L R1.CS.L XT5.12 R2.CS.M R1.CS.M Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 72 2 Installation und Inbetriebnahme 2.5.2.2 Anschluss zusätzlicher Ausrüstung an den Manipulator Fortsetzung Anschluss der Signallampe am Oberarm (Option) Signallamp R2.CS R3.H1 + / R3.H2 - xx0200000480 Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 73: Starten Von Robotern In Umgebungen Mit Niedriger Temperatur

    100, 100 Max. Wenn das Programm umfangreiche Handgelenkbewegungen umfasst, muss eventuell die Änderung der Geschwindigkeit, die bei vordefinierten Geschwindigkeiten immer groß ist, in die Anlauframpe eingeschlossen werden. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 74 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
  • Seite 75: Wartung

    3 Wartung 3.1 Einleitung Aufbau dieses Kapitels In diesem Kapitel werden alle Wartungsarbeiten beschrieben, die für den IRB 1410 empfohlen werden. Die Angaben basieren auf dem Wartungsplan am Anfang des Kapitels. Der Plan enthält Informationen zu allen erforderlichen Wartungsarbeiten, einschließlich der Häufigkeit, mit der sie durchzuführen sind, und verweist auf Prozeduren für die...
  • Seite 76: Wartungsplan

    3.2 Wartungsplan 3.2.1 Spezifikation der Wartungsintervalle Einleitung Die Intervalle werden auf unterschiedliche Weise definiert, abhängig von der jeweiligen Wartungsarbeit und den Arbeitsbedingungen des IRB 1410: • Kalenderzeit: gibt die Monate an, unabhängig davon, ob das System in Betrieb ist oder nicht.
  • Seite 77: Wartungsplan

    Batterie ausgetauscht werden muss. Um einen unsynchronisierten Roboter zu vermeiden, wird empfohlen, die Stromversorgung zur Steuerung aufrecht zu erhalten, bis die Batterie ausgetauscht werden muss. Weitere ausführliche Informationen finden Sie in der Anweisung zum Austausch. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 78: Austauscharbeiten

    Schmiermittelaustauscharbeiten, sollten Sie immer die örtliche ABB Serviceorganisation kontaktieren, um weitere Informationen zu erhalten. Für ABB-Personal: Suchen Sie immer in der ABB Library nach der neuesten Überarbeitung des Handbuchs Technisches Referenzhandbuch - Schmierung von Getrieben, um immer die aktuellsten Informationen über Aktualisierungen zur Schmierung in Getrieben zu erhalten.
  • Seite 79 Hinweis Ölgeber Umfasst Pumpe mit Abflussrohr. Verwenden Sie den empfohlenen Geber oder ein ähnliches Modell: • Orion OriCan, Artikelnummer 22590 (pneumatisch) Nippel für Schnellanschluss, mit O-Ring Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 80: Austauschen Der Smb-Batterie

    Weitere Anweisungen finden Sie unter Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. WARNUNG Siehe Anweisungen zu Batterien, Sicherheitsrisiken beim Umgang mit Batterien auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 81 Sie unbedingt die korrekten Ersatzteile! Tauschen Sie den Batteriekontakt nicht aus! Geräte Ersatzteilnr. Hinweis Batterieeinheit (2-poliger Batte- 3HAC16831-1 Lithium-Batterie riekontakt) Diese Batterie erfordert, dass die serielle Messsystemeinheit 3HAC17396-1 installiert ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 82 Metallrückstände können Platinenfehler verur- sachen, was zu gefährlichen Ausfällen führen kann. Entfernen Sie die Batterieklemmen von der seriellen Messsystemplatine und schneiden Sie das Batteriehalteband durch. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 83 Ersatzteilnummer siehe unter Erforder- liche Ausrüstung auf Seite Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler! Siehe dazu den Abschnitt Aktualisie- rung der Umdrehungszähler auf Sei- 138. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 84: Überprüfungsaktivitäten

    3.4.1 Überprüfen der Informationsschilder Position der Informationsschilder In der Abbildung werden die Positionen der zu überprüfenden Informationsschilder gezeigt. xx1800001453 ABB-Logo Kennschild UL/UR-Schild Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 85 Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Überprüfen Sie alle Schilder. Siehe die Abbildung Position der Informa- tionsschilder auf Seite Tauschen Sie fehlende oder beschädigte Schilder aus. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 86: Schmieren Und Fetten

    Nippel, Achse 6 Nippel, Achse 5 Das Fett ist Energrease LS-EP2 S oder ein gleichwertiges Fett. Schmieren der Federbügel Vier Schmierstellen sind über und unter den Ausgleichfedern vorgesehen. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 87: Reinigungsarbeiten

    Unterbrechen Sie vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Manipulators sämtliche Stromversorgungen des Manipulators. Allgemeines Um eine lange Betriebszeit sicherzustellen, muss der IRB 1410 regelmäßig gereinigt werden. Die Häufigkeit der Reinigung hängt von der Arbeitsumgebung des Roboters Je nach Schutzart des IRB 1410 sind verschiedene Reinigungsmethoden zulässig.
  • Seite 88 Reinigung mit Wasser und Dampf Instruktionen zum Abspülen mit Wasser ABB-Roboter mit den Schutzarten Standard, Foundry Plus, Wash oder Foundry Prime können mit Wasser abgespült werden (Wasserreiniger). In der folgenden Liste werden die Voraussetzungen aufgeführt: • Maximaler Wasserdruck an der Düse: 700 kN/m (7 bar) •...
  • Seite 89: Reparatur

    4 Reparatur 4.1 Einleitung Aufbau dieses Kapitels In diesem Kapitel werden die Reparaturarbeiten beschrieben, die für den IRB 1410 und etwaige externe Einheiten empfohlen werden. Es besteht aus mehreren Prozeduren, wobei in jedem Abschnitt eine bestimmte Reparaturarbeit beschrieben wird. Jede Prozedur enthält alle Informationen, die für die jeweilige Arbeit erforderlich sind, z.
  • Seite 90: Allgemeine Prozeduren

    Besprühen Sie Bereiche, in denen eine Undichtigkeit vermutet wird, mit dem Leckerkennungsspray. Blasen zeigen eine Undichtigkeit an. Wenn die Undichtigkeit lokalisiert wurde, ergreifen Sie die erforderlichen Maßnahmen, um sie zu behe- ben. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 91: Montageanweisungen Für Lager

    Umdrehungen gedreht werden und auch beim eigentlichen Vorspannen gedreht werden. Stellen Sie sicher, dass das Lager korrekt ausgerichtet ist, da sich dies unmit- telbar auf die Lebensdauer des Lagers auswirkt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 92 Schmieren Sie die verschiedenen Lagertypen wie folgt: • Rillenkugellager sind auf beiden Seiten zu fetten. • Kegelrollenlager und axiale Nadellager sind im zerlegten Zustand zu schmieren. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 93: Montageanweisungen Für Dichtungen

    Schlagen Sie niemals direkt auf die Dichtung, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Stellen Sie sicher, dass sich keine Schmierfettreste an der Roboteroberfläche befinden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 94 Dichtungsmittel) feststellen. Wenn die Flanschoberflächen defekt sind, dürfen die Teile nicht verwendet werden, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Reinigen Sie die Oberflächen sorgfältig gemäß den Empfehlungen von ABB. Verteilen Sie die Dichtungsmasse sorgfältig über die Oberfläche, vorzugsweise mithilfe eines Pinsels.
  • Seite 95: Schneiden Sie Den Lack Oder Die Oberfläche Des Roboters Ein, Bevor Sie Teile Austauschen

    Teil, das entfernt werden soll, und der Struktur mit einem Messer durch, um ein Abplatzen der Farbe zu vermeiden. xx0900000121 Schleifen Sie die Farbkante auf der Struktur sorgfältig glatt. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 96: Überprüfen Des Spiels In Getrieben Und Handgelenk

    Spiel in den Getrieben und im Handgelenk überprüft wird. Die Bremsen werden durch Drücken der Aktivierungstaste am Programmiergerät FlexPendant gelöst. Hinweis Das Spiel in der Bremsscheibe beeinträchtigt die Roboterbewegung oder -genauigkeit nicht. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 97: Achse 1

    Siehe Faltblatt/Punkt <1/10> moment von 8,3 Nm ±10 % fest. Schließen Sie das Kabel an. Kalibrieren Sie den Roboter wie beschrieben. Siehe Abschnitt Kalibrierinformatio- nen auf Seite 133. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 98: Austauschen Von Getriebe, Achse 1

    Schrauben Sie die Schrauben zusammen mit den Siehe Faltblatt/Punkt <1/4> und Unterlegscheiben wieder ein. <1/3>. Festziehen, indem Sie ein Anzugsdrehmoment von 68 Nm ±10 % verwenden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 99 112. Bringen Sie die Ausgleichsfedern wieder an. Siehe Abschnitt Austauschen der Ausgleichsfedern auf Seite 107. Kalibrieren Sie den Roboter. Siehe Abschnitt Kalibrierinformatio- nen auf Seite 133. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 100: Austauschen Der Positionsanzeige (Optional)

    Schließen Sie die Kabel an die Schalter an. Montieren Sie die beiden Endlagenschalter. Siehe Faltblatt/Punkt <3/174> Schließen Sie Steckverbinder R1.LS an. Montieren Sie die Flanschplatte. Siehe Faltblatt/Punkt <4/138> Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 101: Austauschen Des Mechanischen Anschlags

    Siehe Faltblatt 1 in Kapitel, Faltblatt. Austauschen Aktion Hinweis Bauen Sie den alten Anschlagstift aus. Befestigen Sie den neuen Stift gemäß der Abbildung. Loctite 242/243 xx1300002636 Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 102: Achse 2

    Schrauben Sie das Kurbelwellenwerkzeug 3HAB 1201-1 in das Ende der Motorwelle ein. Stellen Sie sicher, dass kein Spiel vorhanden ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 103 Füllen Sie Öl ein. Siehe Abschnitt Art der Schmie- rung in Getrieben auf Seite Schließen Sie das Kabel an. Kalibrieren Sie den Roboter. Siehe Abschnitt Kalibrierung. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 104: Austauschen Von Getriebe, Achse 2

    Muss das Getriebe einer der Achsen 1, 2 oder 3 ausgewechselt werden, dann ist die gesamte Baueinheit auszuwechseln. Ersetzen Der Austausch des Getriebes wird im Abschnitt Austauschen von Getriebe, Achse 1 auf Seite 98 beschrieben. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 105: Austauschen Des Unterarms

    Montieren Sie die Kabel. Siehe Abschnitt Austauschen der Kabel von Achse 1, 2 und 3 auf Seite 124. Kalibrieren Sie den Roboter. Siehe Abschnitt Kalibrierinformatio- nen auf Seite 133. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 106: Austauschen Der Lager Im Oberarm

    Montieren Sie die obere Halterung der Verbin- Siehe Abschnitt Austauschen der dungsstange wie in beschrieben. Verbindungsstange auf Seite 112. Kalibrieren Sie den Roboter. Siehe Abschnitt Kalibrierinformatio- nen auf Seite 133. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 107: Austauschen Der Ausgleichsfedern

    Ziehen Sie die Federn mithilfe von Werkzeug 3HAB1214-6 nach unten und bringen Sie die Schrauben mit Hebean- schlag und Unterlegscheibe an. Setzen Sie die Sicherungsmutter <1/76> ein. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 108: Achse 3

    Anzugsdrehmoment von 8,3 Nm ±10 %. Füllen Sie Öl ein. Siehe Abschnitt Art der Schmie- rung in Getrieben auf Seite Schließen Sie das Kabel an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 109 4 Reparatur 4.5.1 Austauschen von Motor, Achse 3 Fortsetzung Aktion Hinweis Kalibrieren Sie den Roboter. Siehe Abschnitt Kalibrierinformatio- nen auf Seite 133. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 110: Austauschen Von Getriebe, Achse 3

    Muss das Getriebe einer der Achsen 1, 2 oder 3 ausgewechselt werden, dann ist die gesamte Baueinheit auszuwechseln. Ersetzen Der Austausch des Getriebes wird im Abschnitt Austauschen von Getriebe, Achse 1 auf Seite 98 beschrieben. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 111: Austauschen Des Parallelarms

    Montieren Sie die obere Halterung der Verbin- Siehe Abschnitt Austauschen der dungsstange. Verbindungsstange auf Seite 112. Kalibrieren Sie den Roboter. Siehe Abschnitt Kalibrierinformatio- nen auf Seite 133. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 112: Austauschen Der Verbindungsstange

    Siehe Faltblatt/Punkt <1/71> Hinweis Vergessen Sie Buchse <72> nicht. Legen Sie Unterlegscheibe <73> ein und befesti- gen Sie die Welle mit einer Montageschraube M8x35. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 113 Fortsetzung Aktion Hinweis Ersetzen Sie die Montageschraube durch die Schraube <74> und bauen Sie den Kabelträger <163> ein. Fixieren Sie sie mit Loctite 242 oder 243. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 114: Entfernen Des Kompletten Oberarms

    Nehmen Sie das Werkzeug ab und ziehen Sie die Werkzeug Nr. 3HAB 1259-1 Schrauben nochmals fest, um die Drehung der Achse beim Festziehen der KM-Mutter zu verhin- dern. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 115 Verbindungsstange auf Seite 112. Bringen Sie die Ausgleichsfedern wieder an. Siehe Abschnitt Austauschen der Ausgleichsfedern auf Seite 107. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 116 Wenn das Armgehäuse neu ist: • Passen Sie die Scheibe gemäß der Abbil- dung an und machen Sie neue Körnerein- schläge für die Achsen 3 und 4. xx1300002643 Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 117: Achse 4

    Anzugsdrehmoment, 4,1 Nm ±10 tite 242 oder 243 auf und ziehen Sie die Schraube fest. Schließen Sie die Verkabelung wieder an. Kalibrieren Sie den Roboter. Siehe Abschnitt Kalibrierung. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 118: Austauschen Des Zwischengetriebes Einschließlich Der Dichtung

    8/16> Hinweis Vergessen Sie nicht, die Ausgleichscheiben unter dem Antrieb einzulegen. Ziehen Sie die Schrauben fest. Siehe Faltblatt/Punkt <8/12>. Anzugsdrehmoment, ungefähr 5 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 119 Bauen Sie das Handgelenk gemäß ein. Siehe Abschnitt Austauschen des Handgelenks auf Seite 127. Kalibrieren Sie den Roboter wie in beschrieben. Siehe Abschnitt Kalibrierinformatio- nen auf Seite 133. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 120: Austauschen Des Antriebsrads An Der Hohlwelle

    Ausgleichsscheibenstärke = B - A + 0,05 mm (siehe Abbildung 27) Bauen Sie das Antriebsrad mit den Schrauben Siehe Faltblatt/Punkt <8/18> Anzugsdrehmoment, 8,3 Nm ±10 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 121 Achse 5 und Achse 6 auf Seite 128. Montieren Sie das Handgelenk. Siehe Abschnitt Austauschen des Handgelenks auf Seite 127. Kalibrieren Sie den Roboter. Siehe Abschnitt Kalibrierinformatio- nen auf Seite 133. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 122: Ausbau Der Hohlwelle Und Austausch Der Lager

    Montieren Sie den Antrieb. Siehe Abschnitt Austauschen des Antriebsrads an der Hohlwelle auf Seite 120. Kalibrieren Sie den Roboter. Siehe Abschnitt Kalibrierinformatio- nen auf Seite 133. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 123: Verkabelung Und Serielle Messbaugruppe

    Befestigen Sie die neue serielle Messbaugruppe. Schließen Sie die Steckverbinder wieder an. Bringen Sie neue Kabelbinder um das Bündel herum an. Bringen Sie die Flanschplatte wieder an. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 124: Austauschen Der Kabel Von Achse 1, 2 Und 3

    Sie die Kabelhalte- rungen . Schließen Sie die Steckverbinder R1.MP, R2.FB1- 3 wieder an. Bringen Sie die Flanschplatte wieder an. Bringen Sie die Abdeckung der Motoren wieder Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 125: Austauschen Der Kabel Von Achse 4, 5 Und 6

    Klemmen Sie die Anschlusskästen in den Motoren Lösen Sie die restlichen Kabelhalterungen und bauen Sie die Kabel aus. Wiedereinbau Aktion Hinweis Der Wiedereinbau erfolgt in umgekehrter Reihen- folge. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 126: Das Handgelenk, Achse 5 Und Achse 6

    Beim Handgelenk, das die Achsen 5 und 6 beinhaltet, handelt es sich um eine vollständige Baueinheit bestehend aus Antriebseinheiten und Getriebe. Seine Konstruktion ist so komplex, dass es normalerweise nicht am Einsatzort gewartet wird, sondern zur Wartung an ABB einzusenden ist. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N...
  • Seite 127: Austauschen Des Handgelenks

    Sockel gerichtet sein. Schrauben Sie die Klemmmuffen mit den Siehe Faltblatt/Punkt <9/15>. Schrauben zusammen. Setzen Sie die Plastikstopfen wieder ein. Kalibrieren Sie den Roboter. Siehe Abschnitt Kalibrierung. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 128: Austauschen Des Vollständigen Antriebsmechanismus, Achse 5 Und Achse 6

    Ziehen Sie die Schrauben an. Siehe Faltblatt/Punkt <8/29> Anzugsdrehmoment, 8,3 Nm ±10 Legen Sie das Kabel ein. Montieren Sie das Handgelenk. Siehe Abschnitt Austauschen des Handgelenks auf Seite 127. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 129: Austauschen Des Motors Oder Des Antriebsriemens, Achse 5 Und Achse 6

    Achse 5 und Achse 6 auf Seite 128. Montieren Sie das Handgelenk. Siehe Abschnitt Austauschen des Handgelenks auf Seite 127. Kalibrieren Sie den Roboter. Siehe Abschnitt Kalibrierung. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 130: Messen Des Spiels In Achse 5 Und Achse 6

    4,2 Nm, Entlasten auf 0,2 Nm und Ablesen des Spiels. Dies entspricht einem Spiel von 0,37 mm auf einem Radius von 100 mm, wenn die Last F=42 N und 2 N beträgt (siehe Abbildung). xx1300002640 Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 131: Motoreinheiten

    An jeder Motoreinheit ist eine Resolvereinheit montiert. Diese Einrichtung wird vom Hersteller des Motors eingebaut und darf auf keinen Fall vom Motor abgenommen werden. Der Motor muss nie kommutiert werden. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 132 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
  • Seite 133: Kalibrierinformationen

    Das System muss kalibriert werden, wenn eine der folgenden Situationen eintritt. Die Resolverwerte werden geändert Wenn die Resolver-Werte geändert werden, muss der Roboter mit den von ABB angegebenen Kalibriermethoden neu kalibriert werden. Kalibrieren Sie den Roboter gemäß den Informationen in diesem Handbuch sorgfältig mit der Standardkalibrierung.
  • Seite 134: Kalibriermethoden

    Aufkleber. Um Leistung mit 100 %iger absolute accura- cy-Genauigkeit zu gewährleisten, muss der Roboter für Absolute Accuracy neu kalibriert werden! xx0400001197 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 135 Kurze Beschreibung der Kalibriermethoden Calibration Pendulum-Methode Calibration Pendulum ist eine Standardkalibriermethode für die Kalibrierung aller Roboter von ABB (mit Ausnahme von IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H und IRB 4400S). Zwei verschiedene Routinen stehen für die Calibration Pendulum-Methode zur Verfügung: •...
  • Seite 136: Synchronisierungsmarkierungen Und Synchronisierungsposition Für Achsen

    5.3 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen 5.3 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen Einleitung Dieser Abschnitt zeigt die Position der Synchronisierungsmarkierungen und die Synchronisierungsposition für jede Achse. Synchronisierungsmarkierungen, IRB 1410 en0200000272 Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 137: Richtungen Der Kalibrierbewegungen

    Hinweis! In der Abbildung ist ein IRB 7600 zu sehen. Die positive Richtung ist für alle 6-Achsen-Roboter gleich mit Ausnahme der positiven Richtung von Achse 3 für den IRB 6400R, die in die entgegengesetzte Richtung verläuft! xx0200000089 Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 138: Aktualisierung Der Umdrehungszähler

    Achsen 4 und 6 der unten aufgeführten Manipulatoren korrekt positioniert sind. Die Achsen können an der falschen Drehung kalibriert werden, was zu einer falschen Manipulatorkalibrierung führt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 139 Schritt 2 – Aktualisieren des Umdrehungszählers mit dem FlexPendant Gehen Sie wie folgt vor, um den Umdrehungszähler über das FlexPendant (IRC5) zu aktualisieren. Aktion Tippen Sie im Menü ABB auf Kalibrierung. xx1500000942 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N ©...
  • Seite 140 Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem Kalibri- erstatus gezeigt. Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Einheit. xx1500000943 Ein Bildschirm wird angezeigt. Tippen Sie auf Umdr.zähler. en0400000771 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 141 Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer falschen Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann! Überprüfen Sie die Synchronisierungsposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig. Siehe Überprüfen der Synchronisierungsposition auf Seite 142. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 142: Überprüfen Der Synchronisierungsposition

    Synchronisierungsposition für Achsen auf tet sind. Aktualisieren Sie die Umdrehungs- Seite 136 Aktualisierung der Umdre- zähler, falls dies nicht der Fall ist. hungszähler auf Seite 138. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 143: Stilllegung

    Diese Teile müssen ebenfalls gemäß den geltenden Gesetzen des Landes, in dem der Roboter und die Steuerung installiert wurden, entsorgt werden. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 144: Umweltinformationen

    Seen, Teichen, Gräben, Abflüssen oder im Erdreich entsorgt werden. Die Verbrennung muss unter kontrollierten Bedingungen und Einhaltung der örtlich geltenden Vorschriften erfolgen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 145 Auf Wasseroberflächen gelangtes Öl oder Fett kann Organismen schaden. Zudem kann dadurch der Sauerstofftransfer beeinträchtigt werden. • Öl oder Fett kann in das Erdreich eindringen und dadurch das Grundwasser verschmutzen. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 146 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
  • Seite 147: Referenzinformation

    7 Referenzinformation 7.1 Einleitung 7 Referenzinformation 7.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel umfasst allgemeine Informationen zur Ergänzung der spezifischeren Informationen in den verschiedenen Prozeduren im Handbuch. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 148: Geltende Normen

    EN ISO 13732-1:2008 Ergonomics of the thermal environment - Part 1 EN 61000-6-4:2007 + EMC, Generic emission A1:2011 IEC 61000-6-4:2006 + A1:2010 (Option 129-1) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 149 Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require- ments Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 150: Einheitenumrechnung

    1 kg 2,21 lb. Gewicht 0,035 Unzen Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi Kraft 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-tn Volumen 0,264 US gal Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 151: Schraubverbindungen

    Die Anweisungen und Drehmomentwerte gelten für Schraubverbindungen aus Metall und nicht für weiches oder brüchiges Material. UNBRAKO-Schrauben UNBRAKO ist ein spezieller Schraubentyp, den ABB für bestimmte Schraubverbindungen empfiehlt. Er weist eine spezielle Oberflächenbehandlung (Gleitmo, wie unten beschrieben) auf und ist extrem haltbar.
  • Seite 152 Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Abmessung Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment (Nm) (Nm) (Nm) Klasse 8.8, geölt Klasse 10.9, geölt Klasse 12.9, geölt 1150 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 153 Spezielle Drehmomente, die bei den Anweisungen für Reparatur, Wartung oder Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Abmessung Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm - Nominal - Min. - Max. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 154: Gewicht

    Gewichte der betreffenden Komponenten angegeben. Alle Komponenten, die 22 kg (50 lbs) überschreiten, werden auf diese Weise hervorgehoben. Um Verletzungen zu vermeiden, empfiehlt ABB für Gewichte über 22 kg die Verwendung von Hebevorrichtungen. Für jedes Manipulatormodell ist eine breite Palette an Hebevorrichtungen und -geräten erhältlich.
  • Seite 155: Standardwerkzeuge

    Standardwerkzeugsatz angegeben und in der nachstehenden Tabelle beschrieben sind. Die erforderlichen Werkzeuge sind also die Summe aus dem Standardwerkzeugsatz und der Werkzeuge, die ggf. in den Anleitungen angegeben sind. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 156: Spezialwerkzeuge

    Die folgende Tabelle gibt die erforderliche Kalibrierausrüstung für das Kalibrieren des Roboters mit dem Calibration Pendulum an. Beschreibung Art.-Nr. Hinweis Calibration Pendulum-Werk- 3HAC15716-1 Vollständiger Satz umfasst auch die Bedi- zeugsatz enanleitung. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 157: Hebevorrichtung Und Hebeanleitungen

    Die Handhabung einer Hebevorrichtung wird nicht in diesen Anleitungen beschrieben, sondern in der Gebrauchsanweisung zur jeweiligen Hebevorrichtung. Die Gebrauchsanweisung, die mit der Hebevorrichtung geliefert wird, sollte daher unbedingt aufbewahrt werden. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 158 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
  • Seite 159: Ersatzteilliste

    Position Die Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten. Sie sind stattdessen für registrierte Benutzer als separate Dokumente im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com verfügbar. Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 160 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
  • Seite 161: Schaltplan

    Circuit diagram - IRB 6400RF 3HAC8935-1 Circuit diagram - IRB 6600 type A 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 6600 type B 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 162 3HAC025744-001 3HAC029940-001 Circuit diagram - IRB 6700 3HAC043446-005 Circuit diagram - IRB 7600 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Circuit diagram - Product.ProductName 3HAC050778-003 Circuit diagram - IRB 910SC 3HAC056159-002 Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 163: Index

    Befestigen des Roboters, 61 Luftfeuchtigkeit Fundament Betrieb, 53 Anforderungen, 52 Lager, 52 Ausrichten und Befestigen des Roboters, 60 Befestigungsschrauben, 60 Manuelles Lösen der Bremse, 58 Montageinstruktionen, 49 Gefahrenstufen, 41 Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 164 Kalibrierausrüstung, Levelmeter, 156 Signale im Handbuch, 41 Symbole, 41 Symbole auf Roboter, 43 Zustimmungsschalter, 31 Testdurchlauf, 29 Zustimmungsschalter mit drei Positionen, 31 Testen der Bremsen, 37 Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003 Revision: N © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 166 SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics and Motion 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.

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