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ABB IRB 460-110/2.4 Produktspezifikation
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ABB IRB 460-110/2.4 Produktspezifikation

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Verwandte Anleitungen für ABB IRB 460-110/2.4

Inhaltszusammenfassung für ABB IRB 460-110/2.4

  • Seite 1 ROBOTICS Produktspezifikation IRB 460...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace R18-2 version a9 Checked in 2018-10-09 Skribenta version 5.3.008...

  • Seite 3: Produktspezifikation

    Produktspezifikation IRB 460-110/2.4 Dokumentnr: 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
  • Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    1.10.1 Einleitung ....................Spezifikation der Varianten und Optionen Einführung in Varianten und Optionen ..............Manipulator ...................... Bodenkabel ...................... Benutzerdokumentation ..................Zubehör Einführung in Zubehör ..................Index Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 6 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 7: Überblick Über Diese Produktspezifikation

    Geringfügige Korrekturen Die Tabelle mit den Umgebungstemperaturen wurde angepasst • Maschinenrichtlinie aktualisiert • Lastdiagramm aktualisiert • Geringfügige Korrekturen • Zeichnung der Grundplatte aktualisiert Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 8 Revision vorgenommen: • TCP-Beschleunigung hinzugefügt. Veröffentlicht in Revision R18.2. Die folgenden Aktualisierungen wurden in dieser Revision vorgenommen: • Informationen zur TCP-Beschleunigung aktualisiert. • Aufnahmebohrungsposition zur Montageflansch-Ansicht hinzugefügt. Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 9: Beschreibung

    Robotics, bei dessen Konstruktion ein Schwerpunkt auf hohe Produktionskapazität, kurze Zyklusdauer bei hoher Nutzlast und große Reichweite bei gleichzeitig sehr hoher Betriebszeit gelegt wurde, was ein spezielles Merkmal der Roboter von ABB ist. Er ist in einer Version erhältlich: mit einer Handhabungskapazität von 110 kg und einer Reichweite von 2,4 m.
  • Seite 10 1.1.1 Einleitung Fortsetzung Manipulatorachsen Die 4 Achsen des Manipulators 460 werden in der folgenden Abbildung gezeigt. xx1000001337 Stelle Beschreibung Achse 1 Achse 2 Achse 3 Achse 6 Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 11: Verschiedene Roboterversionen

    0,31 kW Bremsen gelöst 0,62 kW Der Pfad E1-E2-E3-E4 im ISO-Cube wird in der folgenden Abbildung gezeigt. xx1000000101 Stelle Beschreibung 1000 mm Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 12 Manipulators IRB 460 (Abmessungen in mm). Kalkulieren Sie hinter dem Manipulator 200 mm für Kabel ein. xx1000001031 Stelle Beschreibung 2278 mm max. Arbeitsbereich Radius des Motors Achse 3 Gabelstaplerbreite 1150 mm Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 13: Sicherheitsnormen

    Degrees of protection provided by enclosures (IP code) Nur Roboter mit Schutzart Clean Room. Gilt nur für Roboter zum Lichtbogenschweißen. Ersetzt EN IEC 61000-6-4 für Roboter zum Lichtbogenschweißen. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 14 Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require- ments Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 15: Installation

    Der Arbeitsbereich von Achse 1 kann mithilfe mechanischer Anschläge eingeschränkt werden. Die Option Electronic Position Switches kann an allen Achsen als Positionsanzeige des Manipulators verwendet werden. Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 16: Umgebungsbedingungen

    Viskosität von Öl und Schmierfett stehen bleibt oder mit geringerer Leistung läuft. Relative Luftfeuchtigkeit Beschreibung Relative Luftfeuchtigkeit Vollständiger Roboter im Betrieb, bei Transport und Max. 95 % bei konstanter Temperatur Lagerung Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 17: Montage Des Manipulators

    Drehmoment ± 5.3 kNm ± 7.9 kNm Die Richtung der Kräfte wird in der folgenden Abbildung verdeutlicht. xx1000001032 Drehmoment Kraft Kraft Drehmoment Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 18 Grundplatte sind rund und oval wie in der folgenden Zeichnung der Grundplatte gezeigt. Hinsichtlich AbsAcc-Leistung werden die gewählten Führungsbohrungen gemäß der folgenden Zeichnung der Grundplatte empfohlen. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 19 0,25 c (2x R22,5) 3x 90º xx1000001053 E, F, G, H Allgemeiner Toleranzbereich (Genauigkeit auf der gesamten Grundplatte von einer Kontaktfläche zur anderen) Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 20 625 (2x) R50 (12x) 4x Ø18. 325 (2x) 241,1 250,5 225,8 138,4 109,1 xx1000001054 Stelle Beschreibung Farbe: RAL 9005 Dicke: 80-100 µm Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 21 1 Beschreibung 1.3.3 Montage des Manipulators Fortsetzung xx1000001055 Stelle Beschreibung Führungsbuchse gegen Korrosion geschützt Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 22: Kalibrierung Und Referenzpunkte

    Daten in der Datei calib.cfg enthalten, die zusammen mit dem Roboter geliefert wird. Die Datei gibt die korrekten Resolver-/Motor- positionen entsprechend der Grundstellung des Roboters an. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 23 Die Kalibrierung wird im Produkthandbuch für den Roboter beschrieben. Calibration Pendulum-Methode Calibration Pendulum ist eine Standardmethode für die Kalibrierung von vielen ABB-Robotern. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 24 Leistung arbeiten zu können. In den meisten Fällen reicht jedoch eine Standardkalibrierung aus, wenn beim Austausch von Motoren oder Getriebeteilen die Roboterstruktur nicht demontiert werden musste. Die Standardkalibrierung unterstützt darüber hinaus den Austausch von Handgelenken. Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 25: Feinkalibrierung Mit Kalibrierpendel

    Achse 1 und 2 in Nullposition Achsen 3 bis 6 in beliebiger Position Kalibrieren von Achse 1 Achse 1 in Nullposition Achsen 2 bis 6 in beliebiger Position Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 26: Lastdiagramme

    Kipp- und Achsgrenzen zu verwenden. Überprüfung des Lastfalls mit RobotLoad Verwenden Sie für eine einfache Überprüfung eines bestimmten Lastfalls das Berechnungsprogramm ABB RobotLoad. Weitere Informationen erhalten Sie bei Ihrer ABB-Niederlassung vor Ort. Das Ergebnis von RobotLoad gilt nur bei Einhaltung der maximalen Lasten und Neigungswinkel.
  • Seite 27 1 Beschreibung 1.5.1 Einführung in Lastdiagramme Fortsetzung Warnung ausgegeben. Wenden Sie sich zur Durchführung weiterer Analysen bei Überlastungen und speziellen Anwendungen an ABB. Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 28: Lastdiagramme

    Roboterwerkzeugflansch bei verschiedenen Positionen (Schwerpunkten) montiert werden darf. L (m) 0.40 0.10 0.20 0.30 0.00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50 0.60 0.70 0.80 0.90 1.00 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 29 1 Beschreibung 1.5.2 Lastdiagramme Fortsetzung xx1000001039 Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 30: Maximale Last Und Trägheitsmoment

    Last in kg, Z und L in m und J in kgm Achse Maximales Trägheitsmoment = Last x L ≤ 70 kgm xx1000001078 Stelle Beschreibung Schwerpunkt Beschreibung Maximales Trägheitsmoment um x-, y- und z-Achse am Schwerpunkt. Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 31: Maximale Tcp Beschleunigung

    Beschleunigungsebenen für E-Stopp und gesteuerte Bewegung umfassen die Beschleunigung aufgrund von Schwerkräften. Die Nennlast ist definiert mit der Nennmasse und COG mit maximaler Verschiebung in Z and L (siehe Lastdiagramm). Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 32: Montage Von Zusatzausrüstung

    Variante um das Gewicht des Schlauchs reduziert werden. 6xM10 315.5 6xM8 9 (B) xx1000001041 Stelle Beschreibung Befestigungsbohrung am Oberarm Bohrerlänge 15 mm Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 33 Roboterwerkzeugflansch Die folgende Abbildung zeigt den Roboterwerkzeugflansch SS-EN ISO 9409-1;2004 (Abmessungen in mm). xx1000001042 xx1800001402 Werkzeugflansch – Ansicht von unten Aufnahmebohrung Werkzeug-Koordinatensystem Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 34 1 Beschreibung 1.6 Montage von Zusatzausrüstung Fortsetzung Zur Befestigung des Greifwerkzeugflanschs am Roboterwerkzeugflansch müssen alle Bohrungen für 6 Schrauben der Klasse 12.9 benutzt werden. Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 35: Roboterbewegung

    Die folgende Abbildung zeigt die extremen Positionen des Roboterarms, am Mittelpunkt des Werkzeugflansches angegeben (Abmessungen in mm). xx1000001043 Stelle Beschreibung Max. Arbeitsbereich Mechanischer Anschlag Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 36 Positionen in der Mitte des Handgelenks Positionsnum- X-Position (mm) Z-Position (mm) Winkel Achse 2 Winkel Achse 3 mer (siehe Ab- (Grad) (Grad) bildung oben) 1505 1437 1565 -314 2385 2111 1510 Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 37: Leistung Gemäß Iso 9283

    Position (in der Zelle manuell geänderte Position) und der während der Programmabarbeitung erzielten Durchschnittsposition. Die obigen Werte sind die durchschnittlichen Testwerte für eine Reihe von Robotern. Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 38: Geschwindigkeit

    IRB 460-110/2.4 145°/s 110°/s 120°/s 400°/s Es gibt eine Überwachungsfunktion, um Überhitzung in Anwendungen mit intensiven und häufigen Bewegungen zu verhindern. Achsenauflösung Etwa 0,01º für jede Achse. Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 39: Bremsweg/-Dauer

    Kategorie 0 Kategorie 1 Ausfall der Netzstromver- sorgung Achse IRB 460-110/2.4 0.45 0,79 0.58 0.31 0.31 0.33 0.18 0.25 0.21 Beschreibung Bremsweg in Grad Bremsdauer (s) Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 40: Lüftereinheit Für Motor Achse 1

    Sie dienen zur Vermeidung einer Überhitzung von Motor und Getriebe in Anwendungen mit intensiver Bewegung (hohe Durchschnittsgeschwindigkeit und/oder hohes durchschnittliches Drehmoment und/oder kurze Wartezeit) von Achse 1. Gültige Schutzart für Lüftereinheit ist IP54. Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 41: Anwenderanschlüsse

    2 x 2 AWG24 & BUS-Versor- gung Luft (AIR) Versorgungs- 1x12,7 (1/2”) Parker Pu- luft shlock, 1/2” = 16 bar M22 x 1,5 Mes- sing 24 Grad Dichtung Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 42: Wartung Und Fehlerbehebung

    Die Wartungsintervalle hängen von der Verwendung des Roboters ab. Die erforderlichen Wartungsmaßnahmen hängen auch von den gewählten Optionen ab. Genauere Informationen zu Wartungsarbeiten finden Sie im Produkthandbuch - IRB 460. Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 43: Spezifikation Der Varianten Und Optionen

    IRB 460 beschrieben. Die hier verwendeten Optionsnummern sind mit denen im Spezifikationsformular identisch. Weitere Informationen Für die Steuerung siehe Produktspezifikation - IRC5-Steuerung. Für die Softwareoptionen siehe Produktspezifikation - Steuerungssoftware IRC5. Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 44: Manipulator

    Steckverbindersätze Das Kit besteht aus Steckverbindern, Stiften und Buchsen. Option Beschreibung 431-1 Für die Anschlüsse am Oberarm. 239-1 Für Anschlüsse am Sockel Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 45 Achse 1. IP54 wird für Lüftereinheit verwendet. Option Beschreibung 87-1 Lüftereinheit für Motor Achse 1. Gabelstaplerausrüstung Option Beschreibung 159-1 Hebevorrichtung am Manipulator zur Handhabung mit Gabelstapler. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 46 Kunden oder bis spätestens 18 Monate nach Versanddatum, je nachdem, was zuerst eintritt. Die Ga- rantie unterliegt den allgemeinen Geschäftsbedingungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 47 Die Standardsachmän- gelhaftung beginnt automatisch nach 6 Monaten ab dem Versanddatum oder ab dem Aktivierungsdatum der Standardsachmängelhaftung in WebConfig. Hinweis Es gelten besondere Bedingungen, siehe Robotics Sachmängelhaftungsrichtlinien. Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 48: Bodenkabel

    Die folgenden Informationen geben die Kabellänge für Parallel/DeviceNet/Profibus-Bodenkabel zur Verbindung zu Schrank und Manipulator Option Länge 94-1/90-2/92-2 94-2/90-3/92-3 15 m 90-4/92-4 22 m 94-4/90-5/92-5 30 m Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 49: Benutzerdokumentation

    2 Spezifikation der Varianten und Optionen 2.4 Benutzerdokumentation 2.4 Benutzerdokumentation Benutzerdokumentation Die Benutzerdokumentation beschreibt den Roboter ausführlich, einschließlich der Wartungs- und Sicherheitsanweisungen. Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.mypor- tal.abb.com. Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 50 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 51: Zubehör

    Basic Software und Software-Optionen für Roboter und PC Weitere Informationen finden Sie unter Produktspezifikation - IRC5-Steuerung und Produktspezifikation - Steuerungssoftware IRC5. Roboter-Peripheriegeräte • Motoreinheiten Gilt nicht für IRC5 Compact-Steuerungen. Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 52 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 53: Index

    Electronic Position Switches, 46 EPS, 46 Sachmängelhaftung, 46 Sicherheitsnormen, 13 Standardsachmängelhaftung, 46 Feinkalibrierung, 25 Varianten, 43 Handbücher, 49 Wartungsanweisungen, 49 Kalibirierung Standard, 22 Kalibrierpendel, 25 Zubehör, 51 Produktspezifikation - IRB 460 3HAC039611-003 Revision: M © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 56 SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics and Motion 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.

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Irb 460-serie

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