Erkennen Von Kollisionen - ABB RobotStudio Bedienanleitung

4.2. Erkennen von Kollisionen

Überblick
Mit RobotStudio können Sie Kollisionen zwischen Objekten in der Station erkennen und
protokollieren. Grundlegende Konzepte für die Kollisionserkennung sind unten aufgeführt.
Kollisionssätze
Ein Kollisionssatz enthält zwei Gruppen, Objekte A und Objekte B, in die Sie die Objekte
einfügen, zwischen denen Kollisionen erkannt werden sollen. Wenn ein beliebiges Objekt aus
Objekte A mit einem beliebigen Objekt in Objekte B kollidiert, wird die Kollision in der
Grafikansicht angezeigt und im Ausgabefenster protokolliert. In der Station können mehrere
Kollisionssätze vorhanden sein, aber jeder Kollisionssatz kann nur zwei Gruppen enthalten.
Eine übliche Verwendung von Kollisionssätzen ist, einen Kollisionssatz für jeden Roboter in
der Station zu erstellen. Für jeden Kollisionssatz bringen Sie dann den Roboter und sein
Werkzeug in einer Gruppe zusammen, und alle Objekte, mit denen sie nicht kollidieren
sollen, in der anderen Gruppe. Wenn ein Roboter mehrere Werkzeuge besitzt oder weitere
Objekte hält, können Sie diese entweder zu der Robotergruppe hinzufügen oder für diese
Varianten spezielle Kollisionssätze erstellen.
Jeder Kollisionssatz kann separat aktiviert und deaktiviert werden.
Kollisionen und Beinahe-Kollisionen
Neben Kollisionen kann die Kollisionserkennung auch Beinahe-Kollisionen ermitteln, d. h.
ein Objekt in Objekte A befindet sich innerhalb eines angegebenen Abstands zu einem Objekt
in Objekte B.
Empfehlungen für die Kollisionserkennung
Zur Erleichterung der Kollisionserkennung werden die folgenden allgemeinen Prinzipien
empfohlen:
Ergebnisse der Erstellung eines Kollisionssatzes
Nachdem Sie einen Kollisionssatz erstellt haben (siehe
überprüft RobotStudio die Lage aller Objekte und erkennt, wenn ein Objekt aus Objekte A
mit einem Objekt aus Objekte B kollidiert.
Die Aktivierung der Erkennung und die Anzeige von Kollisionen hängen von der
Konfiguration der Kollisionserkennung ab.
Wenn der Kollisionssatz aktiv ist, prüft RobotStudio die Stellung der Objekte in den Gruppen
und zeigt etwaige Kollisionen mit den aktuellen Farbeinstellungen an.
3HAC032104-003 Revision: D
• Vereinfachen Sie die Modelle, indem Sie alles entfernen, was für die Simulation nicht
benötigt wird.
•
Verwenden Sie möglichst kleine Kollisionssätze, teilen Sie umfangreiche Teile auf
und fügen Sie nur relevante Teile in die Kollisionssätze ein.
•
Aktivieren Sie die Detailebene „Grob", wenn Sie eine Geometrie importieren.
• Schränken Sie die Verwendung der Beinahe-Kollisionserkennung ein.
•
Aktivieren Sie die letzte Kollisionserkennung, wenn die Ergebnisse akzeptabel sind.
4 Simulieren von Programmen
4.2. Erkennen von Kollisionen
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