Seite 1 Produkthandbuch IRB 360...
Seite 2 Trace back information: Workspace R14-1 version a5 Checked in 2014-04-07 Skribenta version 4.0.378...
Seite 3 Produkthandbuch IRB 360 - 1/800 IRB 360 - 1/1130 IRB 360 - 1/1600 IRB 360 - 3/1130 IRB 360 - 6/1600 IRB 360 - 8/1130 IRC5 Dokumentnr: 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.
Seite 5: Inhaltsverzeichnis
Struktur des Manipulators ................... Auspacken ....................... 2.3.1 Vor der Installation .................. 2.3.2 Transport ....................2.3.3 Montage des Roboters IRB 360 ..............2.3.4 Arbeitsbereich und Art der Bewegung ............Vor-Ort-Installation .................... 2.4.1 Anheben des Roboters mit Gabelstapler ............2.4.2 Anheben des Roboters mit Rundschlingen ...........
Seite 6 2.4.8 Lasten ....................Installation von Optionen ..................2.5.1 Installation der Sicherheitswarnleuchte (Option 213-1) ........2.5.2 Installation von (optionalen) Anwenderanschlüssen IRB 360 ......2.5.3 Installation des Vakuumsystems (Option 218-9) ..........Elektrische Anschlüsse ..................2.6.1 Verbindung von Steuerung und Manipulator ..........2.6.2 Manipulatorkabel IRB 360 .................
Seite 7 Referenzinformation Einleitung ......................Anzuwendende Sicherheitsnormen ..............Einheitenumrechnung ..................Gewicht ......................Standardwerkzeugsatz ..................Spezialwerkzeuge ..................... Hebevorrichtungen und Hebeanleitungen .............. Fettspezifikation ....................Ersatzteillisten Ersatzteillisten und Abbildungen ................Schaltpläne Über Schaltpläne ....................Index 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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Seite 9: Überblick Über Dieses Handbuch
Wartungspersonal, • Reparaturpersonal. Voraussetzungen Ein Wartungs-/Reparatur-/Installationstechniker, der an einem ABB-Roboter arbeitet, muss: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Reparatur-/Wartungsarbeiten besitzen. Kapiteleinteilung Dieses Handbuch setzt sich aus den folgenden Kapiteln zusammen: Kapitel Inhalt Sicherheit Die Sicherheitsinformationen müssen gelesen werden, bevor...
Seite 10 Schaltplan Referenz zum Schaltplan für den Roboter. Referenzen Referenz Dokumentnummer Produktspezifikation - IRB 360 3HAC029963-003 Product manual, spare parts - IRB 360 3HAC049101-001 Circuit diagram - IRB 360 3HAC028647-009 Produkthandbuch - IRC5 3HAC021313-003 IRC5 mit Hauptcomputer DSQC 639. Produkthandbuch - IRC5 3HAC047136-003 IRC5 mit Hauptcomputer DSQC1000.
Seite 11 Wartungsintervall für den Austausch des Telescopic Shaft von 8.000 Stunden auf 4.000 geändert, siehe Wartungsplan IRB 360 auf Seite 108. • WARNUNG - Sicherheitsrisiken beim Umgang mit Batterien auf Sei- te 51 hinzugefügt. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 12 Revision Beschreibung Diese Revision umfasst folgende Aktualisierungen: • Variante IRB 360 - 8/1130 wurde zum Handbuch hinzugefügt. • Informationen über Sorte und Menge des Öls in Getrieben wurden aus dem Handbuch entfernt und sind nun in Technical reference ma- nual - Lubrication in gearboxes - 3HAC042927-001 verfügbar. Weitere...
Seite 13: Produktdokumentation, Irc5
Die Manipulatordokumentation ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Alle Dokumente in der Liste können von ABB als DVD bestellt werden. Die erwähnten Dokumente gelten für IRC5-Manipulatorsysteme. Produkthandbücher Manipulatoren, Steuerungen, DressPack/SpotPack und die meiste andere Hardware werden mit einem Produkthandbuch geliefert, das Folgendes enthält:...
Seite 14 Bedienungsanleitung - Erste Schritte - IRC5 und RobotStudio • Bedienungsanleitung - Einführung in RAPID • Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant • Bedienungsanleitung - RobotStudio • Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung IRC5 für Steuerung und Manipulator. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 15: Benutzung Des Produkthandbuchs
Arbeitsschritte durchzuführen sind. Zusätzliche Informationen hierzu finden Sie im Kapitel Sicherheit auf Seite Abbildungen Der Roboter wird anhand allgemeiner Abbildungen beschrieben, die weder Lackierung noch Schutzart berücksichtigen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 16 Benutzung des Produkthandbuchs Fortsetzung Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die für verschiedene Robotermodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Robotermodell abweichen. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 17: Sicherheit
Spezifische Sicherheitsinformationen, auf die in den Beschreibungen hingewiesen wird. Wie die Gefahr zu vermeiden und zu umgehen ist, wird entweder direkt in der Prozedur oder in spezifischen Anweisungen im Abschnitt Sicherheitshinweise auf Seite 38 beschrieben. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 18: Allgemeine Sicherheitsinformationen
Sichere Verwendung des FlexPendant ausgeschaltet oder vermieden werden können. • Funktionen zum Stoppen Sicherheitshalts beschreibt verschiedene • Beschreibung eines Not-Aus Arten von Halten. • Beschreibung eines Sicherheitshalts • Beschreibung der Sicherheitsausrüstung 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 19: Sicherheit Im Manipulatorsystem
Peripheriegeräten kommen, als auch auf solche, die vom Manipulator selbst stammen, reagieren kann. Haftungsbeschränkung Sämtliche Informationen in diesem Handbuch dürfen nicht als Sachmängelhaftung durch ABB aufgefasst werden, dass der Industriemanipulator bei Befolgung aller Sicherheitsanweisungen keine Verletzungen oder Schäden verursacht. Weitere Informationen Art der Information...
Seite 20: Sicherheitsrisiken
Manipulatorsystem und alle damit zusammenhängenden Sicherheitsfragen speziell geschult sein. Ersatzteile und Spezialausrüstung ABB bietet nur von ABB getestete und genehmigte Ersatzteile und Spezialausrüstung an, denn durch die Installation und/oder Verwendung nicht autorisierter Produkte könnten die bautechnischen Eigenschaften des Manipulators und demzufolge die aktive oder passive Sicherheit beeinträchtigt werden.
Seite 21 Manipulators HEISS! Durch Berühren der Motoren und Getriebe können Sie sich Verbrennungen zuziehen! Bei einer höheren Umgebungstemperatur werden mehr Oberflächen des Manipulators HEISS und können Verbrennungen verursa- chen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 22 Beschreibung Gefährliche Ausgleichseinheit! WARNUNG Mit der Ausgleichseinheit darf unter keinen Umständen in anderer Weise als in der Pro- duktdokumentation beschrieben verfahren werden! Der Versuch, die Ausgleichseinheit zu öffnen, ist LEBENSGEFÄHRLICH! 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 23: Vorsicht - Heiße Komponenten Können Zu Verbrennungen Führen
Abstand von der möglicherweise heißen Komponente, ob sie Wärme abstrahlt, bevor Sie die Komponente berühren. Warten Sie, bis die möglicherweise heiße Komponente abgekühlt ist, wenn sie entfernt oder anderweitig berührt werden soll. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 24: Sicherheitsrisiken In Verbindung Mit Werkzeugen/Werkstücken
Stromausfall oder einer Störung der Steuerung festhalten. Unbefugte Modifikationen am gelieferten Original-Manipulator sind untersagt. Das Anbringen zusätzlicher Teile durch Schweißen, Nieten oder Bohren neuer Öffnungen in die Gussteile ohne die ausdrückliche Genehmigung von ABB ist verboten, da dadurch die Festigkeit beeinträchtigt werden könnte. VORSICHT Stellen Sie sicher, dass der Greifer, falls ein solcher verwendet wird, kein Werkstück fallen lässt.
Seite 25: Sicherheitsrisiken In Zusammenhang Mit Pneumatischen/Hydraulischen Systemen
Durch Schwerkrafteinwirkung kann ein von diesem System gehaltenes Objekt zu Boden fallen. • Im Notfall sollten Schnellentleerungsventile verwendet werden. • Mithilfe von Riegeln sollte verhindert werden, dass Werkzeuge etc. durch Schwerkrafteinwirkung auf den Boden stürzen. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 26: Sicherheitsrisiken Bei Betriebsstörungen
Komponenten vertraut ist. Außerordentliche Risiken Wird der Arbeitsprozess unterbrochen, muss besondere Sorgfalt angewendet werden, da Risiken auftreten können, die im Normalbetrieb keine Rolle spielen. Eine solche Störung muss möglicherweise manuell behoben werden. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 27: Gefahren Im Zusammenhang Mit Stromführenden Elektrischen Teilen
Stromversorgung des Antriebssystems (230 V AC) • Servicesteckdosen (115/230 V AC) • Stromversorgung der Anwender (230 V AC) • Stromversorgung für zusätzliche Werkzeuge oder spezielle Stromversorgungseinheiten für maschinelle Bearbeitungsprozesse. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 28 Risiken in Zusammenhang mit Spannung, Werkzeugen, Transporteinrichtungen usw. An Werkzeugen, Geräten zur Materialhandhabung usw. kann Spannung anliegen, auch wenn das Robotersystem auf OFF geschaltet ist. Stromkabel, die sich während des Arbeitsvorgangs bewegen, können beschädigt sein. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 29: Sicherheitsmaßnahmen
Produktspezifikation - Beschreibung, Roboterbewegung). Zudem muss die maximal mögliche Einwirkung mit einbezogen werden, die durch ein brechendes oder nicht vorschriftsmäßig funktionierendes Werkzeug oder anderes Gerät verursacht wird, das am Manipulator montiert ist. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 30: Brandbekämpfung
1 Sicherheit 1.2.4.2 Brandbekämpfung 1.2.4.2 Brandbekämpfung Hinweis Verwenden Sie einen KOHLENDIOXID (CO )-Feuerlöscher, falls ein Brand im Manipulatorsystem (Manipulator oder Steuerung) auftritt! 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 31: Lösen Des Manipulatorarms In Einer Notsituation
Modellen ist ein Traversenkran o. Ä. erforderlich. Erhöhte Verletzungsgefahr Stellen Sie vor dem Lösen der Bremsen sicher, dass das Gewicht der Arme nicht den Druck auf die eingeklemmte Person verstärkt und so die Verletzungen noch verschlimmert! 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 32: Testen Der Bremsen
Steuerung in die MOTORS OFF-Position. 3 Überprüfen Sie, ob die Achse ihre Position behält. Wenn der Manipulator beim Ausschalten der Motoren die Position nicht ändert, ist die Funktion der Bremse zufrieden stellend. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 33: Risiko Durch Deaktivierung Der Funktion „Reduzierte Geschwindigkeit 250 Mm/S
1.2.4.5 Risiko durch Deaktivierung der Funktion „Reduzierte Geschwindigkeit 250 mm/s“ Hinweis Der Parameter "Transm gear ratio" oder andere kinematischen Systemparameter dürfen nicht über das FlexPendant oder einen PC geändert werden. Dies beeinflusst die Sicherheitsfunktion "Reduzierte Geschwindigkeit 250 mm/s". 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 34: Sichere Verwendung Des Flexpendant
Taste losgelassen wird. Die Tippbetriebfunktion kann nur im Einrichtbetrieb verwendet werden. Eine Beschreibung der Verwendung der Tippbetriebfunktion für die IRC5 finden Sie in der Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 35: Arbeiten Im Arbeitsbereich Des Manipulators
Halten Sie sich NIEMALS und unter keinen Umständen unter einer Achse des Manipulators auf! Es besteht immer die Gefahr, dass der Manipulator unerwartete Bewegungen ausführt, wenn Manipulatorachsen mit dem Zustimmungsschalter oder während anderer Arbeiten im Arbeitsbereich des Manipulators bewegt werden. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 36: Sicherheitshalts
Verschleiß des Manipulators führt. Eine Beschreibung der Durchführung von normalen Programmstopps finden Sie im Abschnitt Stoppen von Programmen in der Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 37 Not-Aus-Tasten zur Verfügung. An Ihrem Manipulator können auch andere Typen von Not-Aus-Vorrichtungen vorhanden sein. Konsultieren Sie die Dokumentation zu Ihrer Anlage oder Zelle, um zu ermitteln, wie Ihr Manipulatorsystem konfiguriert ist. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 38: Sicherheitshinweise
Giftgas, Gefahr von Quetschungen, Zusam- menstößen, Sturz aus großer Höhe usw. STROMSCHLAG Das Symbol zeigt elektrische Gefahren an, die zu schweren Verletzungen oder zum Tod führen kön- nen. xx0200000024 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 39 (ESD) xx0200000023 HINWEIS Weist auf wichtige Fakten und Zustände hin. xx0100000004 TIPP Verweisen auf bestimmte Anweisungen, auf zusätz- liche Informationen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimmten Vorgang einfacher durchzuführen. xx0100000098 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 40: Sicherheitssymbole Auf Manipulatorschildern
Stolpern, Aufprall, Sturz aus großer Höhe usw. Außer- dem gilt es für Warnungen und Funktionsanforderungen beim Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 41 Drücken der Taste führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeu- tet, dass der Manipulatorarm herunterfallen kann. xx0900000808 Kipprisiko beim Lösen der Schrauben Der Manipulator kann umkippen, wenn die Schrauben nicht festgezogen sind. xx0900000810 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 42 Gefahr von Quetschungen. xx0900000817 Wärme Verbrennungsrisiko durch Wärme. xx0900000818 Beweglicher Roboter Der Roboter kann sich unerwartet bewegen. xx0900000819 xx1000001141 Tasten zum Lösen der Bremsen xx0900000820 xx1000001140 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 43 Kein mechanischer Anschlag xx1000001144 Gespeicherte Energie Warnt davor, dass dieses Teil gespeicherte Energie enthält. Wird in Kombination mit dem Symbol Nicht ausbauen verwen- det. xx0900000825 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 44 Beschreibung Druck Warnt davor, dass dieses Teil unter Druck steht. Enthält ge- wöhnlich zusätzlichen Text mit dem Druckpegel. xx0900000826 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung. xx0900000827 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 45: Gefahr - Sich Bewegende Manipulatoren Können Lebensgefährlich Sein
Die Tippbetriebfunktion wird im Einrichtbe- trieb verwendet, nicht im Automatikbetrieb. Stellen Sie sicher, dass sich im Arbeitsbe- reich des Manipulators keine Personen aufhalten, wenn Sie die Start-Taste drücken. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 46: Gefahr - Erster Testlauf Kann Schäden Oder Verletzungen Verursachen
Roboter aufhält, d. h. außerhalb seiner Reichweite hinter einem Sicherheitszaun usw. Achten Sie besonders auf die Funktion des gewarteten Teils Kollisionsrisiken VORSICHT Überprüfen Sie beim Programmieren der Manipulatorbewegungen immer potenzielle Kollisionsrisiken, bevor Sie den ersten Testlauf ausführen. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 47: Gefahr! - Stellen Sie Sicher, Dass Die Stromzufuhr Abgeschaltet Wurde
Hinweis/Abbildung Schalten Sie den Hauptschalter der Steuerung aus. xx0600003255 Beseitigung, Single Cabinet Controller Aktion Hinweis/Abbildung Schalten Sie den Netzschalter am Steue- rungsschrank aus. xx0600002782 A: Netzschalter Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 48 Beseitigung, Dual Cabinet Controller Aktion Hinweis/Abbildung Schalten Sie den Hauptschalter am Drive Module aus. xx0600002783 K: Netzschalter, Drive Module Schalten Sie den Hauptschalter am Control A: Netzschalter, Control Module Module aus. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 49: Warnung - Die Einheit Reagiert Empfindlich Auf Esd
Die Position des Anschlusspunkts für das Erdungsarmband wird in der folgenden Abbildung gezeigt. IRC5 Der Knopf zum Befestigen des Erdungsarmbands befindet sich in der rechten oberen Ecke. xx1300000856 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 50 1 Sicherheit 1.3.6 WARNUNG - Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD! Fortsetzung Befestigungsknopf für das Erdungsarmband Panel Mounted Controller xx1300001960 Befestigungsknopf für das Erdungsarmband 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 51: Warnung - Sicherheitsrisiken Beim Umgang Mit Batterien
Produkts aussetzen. Brand- oder Explosionsge- fahr. Tragen Sie beim Umgang mit den Batterien eine Schutzbrille. Im Falle einer Leckage Handschuhe und Chemikalienschutz- schürze tragen. Im Brandfall unabhängiges Atemschutzgerät tragen. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 52: Warnung - Sicherheitsrisiken Bei Der Arbeit Mit Getriebeschmiermitteln (Öl Oder Fett)
Sie der Öffnung Drucks im Getriebe Schmiermit- fern. Achten Sie darauf, nicht zu tel aus der Öffnung spritzen. viel Getriebeöl einzufüllen. xx0100000002 Möglicher Druckaufbau im Getriebe Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 53 Dadurch können so viele Metallspäne und so viel Ölschlamm wie möglich aus dem xx0100000003 Getriebe abgelassen werden. Die magnetischen Ölstopfen Verschmutztes Öl in entfernen verbleibende Metall- Getrieben späne. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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Seite 55: Installation Und Inbetriebnahme
Durchführung der Prozeduren beschreiben. Lesen Sie vor der Durchführung von Installationsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite Hinweis Wenn der IRB 360 an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, stellen Sie sicher, dass er mit der Masse verbunden ist, bevor Sie Installationsarbeiten beginnen! Weitere Informationen finden Sie in: •...
Seite 56: Struktur Des Manipulators
Oberarm Achse 2 Oberarm Achse 3 Motor Achse 4 SMB-Einheit Telescopic Shaft Achse 4 Parallelarm Bewegliche Platte Vakuumsatz (optional) Satz mit Schlauch mittlerer Größe (optional) Satz mit großem Schlauch (optional) 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 57: Auspacken
Sind diese Voraussetzungen erfüllt, kann der Zur Montage des Roboters siehe Ab- Roboter an seinen Installationsort transpor- schnitt Montage des Roboters IRB 360 tiert werden. auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 58 Roboter bei unterschiedlichen Arbeiten ausgesetzt ist. Weitere Details entnehmen Sie den Tabellen unten. Roboterversion IRB 360 - 1/800, IRB 360 - 1/1130, IRB 360 - 3/1130, IRB 360 - 1/1600 Kraft N Max. Last während des Betriebs ±330 N...
Seite 59 Roboter) für RoboterversionenIRB 360 - 1/1130, IRB 360 - 3/1130, IRB 360 - 1/800, IRB 360 - 1/1600 höher als 17 Hz ist und für Roboterversionen IRB 360 - 8/1130, IRB 360 - 6/1600 ein Rahmen, dessen niedrigste natürliche Frequenz höher als 40 Hz ist.
Seite 60 Kräfte Die maximale Kraft an jedem Befestigungspunkt beträgt 500 N in z-Richtung des Basiskoordinatensystems. Informationen über das Koordinatensystem finden Sie in der Produktspezifikation für Modell IRB 360. Ein Roboterrahmen ist nicht im Lieferumfang enthalten. Lagerbedingungen Die folgende Tabelle gibt die zulässigen Lagerbedingungen für den Roboter an.
Seite 61: Transport
Wenn der Manipulator transportiert wird, muss er sich in der Montageposition befinden. Es ist nicht erlaubt, den Manipulator umzudrehen. Bei Lufttransport muss der Roboter in einem Raum mit Druckausgleich untergebracht werden. xx0700000434 Transportkiste des Roboters Befestigungspunkt x3 Lieferschein des Roboters 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 62: Montage Des Roboters Irb 360
2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.3 Montage des Roboters IRB 360 2.3.3 Montage des Roboters IRB 360 Überblick Führen Sie nach dem Entpacken des Roboters folgende Schritte aus, um ihn zu montieren. Montage des Roboters Aktion Hinweis Bereiten Sie den Installationsort ge- Platzbedarf auf Seite 69 mäß...
Seite 63: Arbeitsbereich Und Art Der Bewegung
2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.4 Arbeitsbereich und Art der Bewegung 2.3.4 Arbeitsbereich und Art der Bewegung Bewegungsmuster xx0700000448 Achse 1 Achse 2 Achse 3 Achse 4 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 64 1600 mm 1440 mm 50 mm IRB 360 - 6/1600 305 mm 1600 mm 1200 mm 155 mm IRB 360 - 8/1130 250 mm 1130 mm 750 mm 100 mm 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 65: Vor-Ort-Installation
2.4.1 Anheben des Roboters mit Gabelstapler WARNUNG Treten Sie niemals unter schwebende Lasten! Hebeposition xx0700000434 Roboterpaket oben Befestigungspunkt x3 des Roboterpakets Lieferschein Empfohlene Ausrüstung Geräte Art.-Nr. Hinweis Gabelstapler Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 66 2.4.1 Anheben des Roboters mit Gabelstapler Fortsetzung Anheben des Roboters Aktion Hinweis VORSICHT Das Lieferpaket wiegt 200 kg! Alle Hebevorrichtun- gen müssen entsprechend dimensioniert sein! Heben Sie das Roboterpaket an seinen Aufstellungs- ort. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 67: Anheben Des Roboters Mit Rundschlingen
Hubseilen und einem Traversenkran. Die Dimensionierung der Hebebänder muss mit den geltenden Normen und Vorschriften für Hebearbeiten übereinstimmen. Hebeposition xx0700000433 L= 500 mm (20 Zoll) Empfohlene Ausrüstung Geräte Art.-Nr. Hinweis Rundschlingen Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 68 Befestigen Sie die Rundschlingen am Robotersockel, siehe Abbildung Hebepo- sition auf Seite VORSICHT Der IRB 360 wiegt 120 kg (Standard) bzw. 145 kg (WDS). Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! xx0700000466 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 69: Platzbedarf
IRB 360 - 8/1130 1142 389.5 28.50 R366 IRB 360 - 1/800 1160 R251 IRB 360 - 1/1600 1412 1112 R447 IRB 360 - 6/1600 1412.5 1107.5 478.9 148.3 R515 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 70: Ausrichten Und Befestigen Des Robotergehäuses
Installationsort befestigt werden muss, um einen sicheren Betrieb des Roboters zu gewährleisten. WARNUNG Stellen Sie sicher, dass das Robotergehäuse befestigt ist, bevor Sie den Roboter installieren. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 71 Ersatzteilnr. Hinweis Wasserwaage Distanzblech Zeichnung Distanzblech auf Seite 72 Verbundanker oder mechani- sche Klemmspindeln. Standardwerkzeuge Standardwerkzeugsatz auf Seite 270 Referenzen Vor der Installation auf Seite 57 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 72 Distanzbleche. Ein Beispiel für ein Distanzblech wird in Zeichnung Distanzblech auf Seite 72 gezeigt. Befestigen Sie das Robotergehäuse am Boden. Verwenden Sie Verbundanker oder mechanische Klemmspin- deln. Zeichnung Distanzblech Beispiel für Distanzblech xx0700000623 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 73: Ausrichten Und Befestigen Des Roboters
Installationsort befestigt wird. Abbildung xx0700000444 Schraube M12 Abdichtscheibe, Gummi/Metall Abstandhalter, Metall Unterlegscheibe, EPDM-Gummi komprimiert 50 % Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Ersatzteilnr. Hinweis Standardwerkzeuge Standardwerkzeugsatz auf Seite 270 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 74 Bohrplan, Sockel xx0700000467 Die drei Auflagepunkte des Manipulatorsockels müssen jeweils auf einer Fläche montiert werden, deren Ebenheit innerhalb vorgegebener Toleranzen liegen muss. Verwenden Sie gegebenenfalls Ausgleichkeile. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 75 Unterlegscheibe, EPDM-Gummi komprimiert 50 % Koordinatensystem Halterung Befestigungen Abmessungen Befestigungsschrauben, 3 Stück M12x (50) Die Schraubenlänge hängt vom Design des Rahmens ab. Abdichtscheibe, Gummi/Metall, 3 Stück Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 76 Die Schraubverbindung muss den im Ab- legscheiben in den Befestigungsbohrun- schnitt Vor der Installation auf Seite 57 aufge- gen des Sockels an und ziehen Sie die führten Beanspruchungskräften standhalten. Schrauben fest. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 77: Manuelles Lösen Der Bremsen
Drücken Sie bei FlexPendant die Stopp-Taste. Bringen Sie an der Steuerung den Schlüsselschalter in die Einrichtstellung. xx0700000625 Vergewissern Sie sich, dass die Lampe der MOTORS OFF- Taste blinkt. en0400000795 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 78 Roboterso- ckel. xx0700000435 A Taste zum Lösen der Bremsen Halten Sie die Bremslösetaste gedrückt. Die Bremse funktio- niert wieder, sobald die Taste losgelassen wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 79 Schließen Sie eine externe +24 V-Stromversorgung Siehe Kabelbaum unter Ersatztei- an den FCI-Anschluss (Kontakt 13 an 0 V und le – Kabelbaum. Kontakt 15 an +24 V) an. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 80 2 Installation und Inbetriebnahme 2.4.6 Manuelles Lösen der Bremsen Fortsetzung Aktion Hinweis Halten Sie die Bremslösetaste gedrückt. Die Bremse funktioniert wieder, sobald die Taste losgelassen wird. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 81: Befestigen Der Ausrüstung Am Roboter
2.4.7 Befestigen der Ausrüstung am Roboter Überblick Dieser Abschnitt beschreibt die Installation von Ausrüstung am IRB 360. Mechanische Schnittstelle STD - IRB 360 - 1/1130, IRB 360 - 3/1130, IRB 360 - 1/800, IRB 360 - 1/1600 xx0700000471 Freier Platz, Tiefe 6 mm R1/4”...
Seite 82 2 Installation und Inbetriebnahme 2.4.7 Befestigen der Ausrüstung am Roboter Fortsetzung 3D - IRB 360 - 1/1130, IRB 360 - 3/1130, IRB 360 - 1/800, IRB 360 - 1/1600 xx0700000709 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 83 2 Installation und Inbetriebnahme 2.4.7 Befestigen der Ausrüstung am Roboter Fortsetzung IRB 360 - 8/1130, IRB 360 - 6/1600 3x 120° 57.5 +0.2 3x 6.6 4x M6 10 xx1300000170 Erforderliche Ausrüstung Geräte Artikelnummer Hinweis Standardwerkzeuge Standardwerkzeugsatz auf Seite 270 Gabelschlüssel 22 mm Montageausrüstung R1/4”...
Seite 84 Klebeflüssigkeit oder eine Siche- rungsschraube, um das Drehen des Werkzeugs zu verhindern. Wenn eine häufige lineare Werkzeugbe- wegung vorgesehen ist, verwenden Sie ein Werkzeug mit Montageflansch. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 85 2 Installation und Inbetriebnahme 2.4.7 Befestigen der Ausrüstung am Roboter Fortsetzung Montageausrüstung an Flansch auf beweglicher Platte mit Drehdurchführung IRB 360 - 1/1130, IRB 360 - 3/1130, IRB 360 - 1/800, IRB 360 - 1/1600 xx0700000523 4 Schrauben M4 Aktion Hinweis Bringen Sie das Werkzeug am Montageflansch an.
Seite 86: Lasten
2 Installation und Inbetriebnahme 2.4.8 Lasten 2.4.8 Lasten Allgemeines Dieser Abschnitt beschreibt Lasten von externer Ausrüstung. Allgemeine Informationen über Lasten und Diagramme siehe Produktspezifikation - IRB 360. An Manipulatorarmen montierte Zusatzausrüstung xx0700000716 Begrenzungslinien des Schwerpunkts für M1 Begrenzungslinien des Schwerpunkts für M2 Der Roboter ist auf das Vakuumsystem oder den Schlauch mittlerer Größe...
Seite 88: Installation Von Optionen
Systemen auf Seite 25 • Gefahren im Zusammenhang mit stromführenden elektrischen Teilen auf Seite 27 • Sicherheitsrisiken bei Installation und Wartungsarbeiten an Manipulatoren auf Seite 20 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 89 Seite 270 Sicherheitswarnleuchte (Opti- Ersatzteile – Anwenderoptio- on). nen Sicherheitswarnleuchte IRB 360. Abdeckung 3HAC028966-006 Abdeckungsdichtung 3HAC028972-001 Referenzen Austausch der Sockelabdeckungsdichtung auf Seite 170 Standardwerkzeugsatz auf Seite 270 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 90 Anschlussplatte der Sicherheitswarnleuchte mit Dichtung aus. Suchen Sie die Anschlüsse R3.H1 - R3.H2 und schließen Sie den Kabelbaum der Sicherheitswarn- leuchte an sie an. Montieren Sie die Sicherheitswarnleuchte. Die Position ist optional. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 91: Installation Von (Optionalen) Anwenderanschlüssen Irb
2 Installation und Inbetriebnahme 2.5.2 Installation von (optionalen) Anwenderanschlüssen IRB 360 2.5.2 Installation von (optionalen) Anwenderanschlüssen IRB 360 Allgemeines Dieser Abschnitt beschreibt die Installation der Anwenderanschlüsse. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche Stromversorgungen, hydraulische und pneumatische Druckversorgungen, bevor Sie den Arbeitsbereich des Manipulators betreten.
Seite 92 2 Installation und Inbetriebnahme 2.5.2 Installation von (optionalen) Anwenderanschlüssen IRB 360 Fortsetzung Position en0700000642 Anschlüsse des Anwenderkabels Kabel Spez. Anschlusspunkt A Anschlusspunkt B Hinweis Kenn- Begriff Kenn- Begriff zeich- zeich- nung nung Leistung R1.CP R1.CP R1.CP Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K ©...
Seite 93 2 Installation und Inbetriebnahme 2.5.2 Installation von (optionalen) Anwenderanschlüssen IRB 360 Fortsetzung Kabel Spez. Anschlusspunkt A Anschlusspunkt B Hinweis Kenn- Begriff Kenn- Begriff zeich- zeich- nung nung R1.CP R1.CP R1.CP R1.CP R1.CP R1.CP R1.CP Leiter zu Abisolie- rung Erde R1.CP...
Seite 94 2 Installation und Inbetriebnahme 2.5.2 Installation von (optionalen) Anwenderanschlüssen IRB 360 Fortsetzung Kabel Spez. Anschlusspunkt A Anschlusspunkt B Hinweis Kenn- Begriff Kenn- Begriff zeich- zeich- nung nung 11.1 11 BK R1.CS 11.2 11 BU R1.CS 12.1 12 BK R1.CS 12.2...
Seite 95: Installation Des Vakuumsystems (Option 218-9)
Systemen auf Seite 25 • Gefahren im Zusammenhang mit stromführenden elektrischen Teilen auf Seite 27 • Sicherheitsrisiken bei Installation und Wartungsarbeiten an Manipulatoren auf Seite 20 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 96 2 Installation und Inbetriebnahme 2.5.3 Installation des Vakuumsystems (Option 218-9) Fortsetzung Speicherorte xx0700000654 Auswerfer R1.CS Austretende Luft Vakuumeingang Drucklufteingang (max. 6 bar) Vakuumschalter Luftfilter (Druckluftseite) Luftfilter (Vakuumseite) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 97 Innensechskantschraube, M8x35 (Stahl 8.8-A2F) Auswerfer Sechskantschraube mit Flansch, M6x20 (A2 DIN6921) Dichtung Aktion Hinweis Befolgen Sie die Anleitung für den Wiedereinbau im Abschnitt Austausch des Auswerfers auf Sei- 232. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 98 Manipulatorkabel IRB 360 auf Seite 102. Verwenden Sie den Anschluss R1.CS an der Vor- derseite des Auswerfers und verbinden Sie das andere Ende mit der Buchse XP5 an der Steuerung. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 99: Elektrische Anschlüsse
Oberarm. Das Anschließen der Steuerung an den Manipulator wird im Produkthandbuch für die Steuerung ausführlicher beschrieben. WARNUNG Bevor Sie Kabel an die Steuerung anschließen, stellen Sie sicher, dass das Netzspannungskabel abgezogen ist. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 100 Burndy-Stecker angeschlossen (siehe Abbildung). Ein Anschluss mit Stiften ist für XP und mit Buchsen für XS vorhanden. Teilenummern und Länge der Kabel siehe Abschnitt Manipulatorkabel IRB 360 auf Seite 102. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 101 2 Installation und Inbetriebnahme 2.6.1 Verbindung von Steuerung und Manipulator Fortsetzung Roboteranschlüsse xx0700000565 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 102: Manipulatorkabel Irb 360
Diese Kabel werden paarweise verkauft (ein Roboterstromkabel und ein Robotersignalkabel). Kabel Art.-Nr. Robotersteuerkabel 3 m 3HAC029903-001 Robotersteuerkabel 7 m 3HAC029903-002 Robotersteuerkabel 15 m 3HAC029903-003 Robotersteuerkabel 22 m 3HAC029903-004 Robotersteuerkabel 30 m 3HAC029903-005 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 103 Signalkabel für Vakuumanschlüsse sind optional und können nicht mit Anwenderanschlüssen kombiniert werden. Kabel Art.-Nr. Anwendersteuerkabel 3 m 3HAC14860-7 Anwendersteuerkabel 7 m 3HAC14860-1 Anwendersteuerkabel 15 m 3HAC14860-2 Anwendersteuerkabel 22 m 3HAC14860-3 Anwendersteuerkabel 30 m 3HAC14860-4 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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Seite 105: Wartung
Wartungsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite Hinweis Wenn der IRB 360 an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, stellen Sie sicher, dass der IRB 360 mit der Schutzerde verbunden ist, bevor Sie mit Wartungsarbeiten beginnen! Weitere Informationen finden Sie in: •...
Seite 106: Wartungsplan
3.2 Wartungsplan 3.2.1 Spezifikation der Wartungsintervalle Einleitung Die Intervalle werden auf unterschiedliche Weise definiert, abhängig von der jeweiligen Wartungsarbeit und den Arbeitsbedingungen des IRB 360: • Kalenderzeit: gibt die Monate an, unabhängig davon, ob das System in Betrieb ist oder nicht.
Seite 107: Regelmäßige Wartung
Wenn erforderlich. für Lager auf Seite 162 Steuerung: • Stellen Sie sicher, dass Dichtungen und Kabelein- führungen völlig luftdicht sind, damit kein Staub oder Schmutz in den Steuerungsschrank eingesaugt werden kann. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 108: Wartungsplan Irb 360
Tage/Woche ausgeschaltet ist, oder 18 Monate, wenn der Roboter 16 Stunden/Tag ausgeschaltet ist. Die Lebensdauer kann mit dem Abschalten der Batterie verlängert werden. Anweisungen finden Sie in Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 109 Benutzen Sie keine aggressiven Lösungsmittel, die Farbe oder Kabel beschädigen können. Siehe Abschnitt Reinigen des Roboters auf Seite 156. • Reinigungsanweisungen für die Version Wash Down finden Sie im Abschnitt Reinigen des Roboters auf Seite 156. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 110: Überprüfungsaktivitäten
Gefahren im Zusammenhang mit stromführenden elektrischen Teilen auf Seite 27 • Sicherheitsrisiken bei Installation und Wartungsarbeiten an Manipulatoren auf Seite 20 Hinweis Die Abnutzung der Lager hängt von Nutzlast, Zyklus, Umgebung und Schmierung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 111 Joints und drehen Sie sie wieder fest. Telescopic Shaft auf Seite 195. Intervall 4000 Std. Aktion Hinweis Bauen Sie den Telescopic Shaft und das Universal Ersatzteile, Teleskopwelle Joint wieder ein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 112 Das Austauschen des Universal Richtungen, um zu überprüfen, ob es Hinweise auf Joint wird in folgendem Abschnitt Bewegungseinschränkungen des Universal Joint beschrieben: gibt. • Austausch des Universal Joint auf Seite 199 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 113: Telescopic Shaft, Wash Down, Achse 4
Die Abnutzung der Lager hängt von Nutzlast, Zyklus, Umgebung und Schmierung Telescopic Shaft xx0700000717 Erforderliche Ausrüstung und Referenzen Referenzen Austausch des Telescopic Shaft auf Seite 195 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 114 Das Austauschen des Universal Richtungen, um zu überprüfen, ob es Hinweise auf Joint wird in folgendem Abschnitt Bewegungseinschränkungen des Universal Joint beschrieben: gibt. • Austausch des Universal Joint auf Seite 199 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 115: Telescopic Shaft, Stainless, Achse 4
Gefahren im Zusammenhang mit stromführenden elektrischen Teilen auf Seite 27 • Sicherheitsrisiken bei Installation und Wartungsarbeiten an Manipulatoren auf Seite 20 Hinweis Die Abnutzung der Lager hängt von Nutzlast, Zyklus, Umgebung und Schmierung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 116 Ø3mm) Fett Fettspezifikation auf Seite 273 Telescopic Shaft Ersatzteile, Teleskopwelle Standardwerkzeuge Standardwerkzeugsatz auf Seite 270. Referenzen Ersatzteile, Teleskopwelle Austausch des Telescopic Shaft auf Seite 195 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 117 Das Austauschen des Universal Richtungen, um zu überprüfen, ob es Hinweise auf Joint wird in folgendem Abschnitt Bewegungseinschränkungen des Universal Joint beschrieben: gibt. • Austausch des Universal Joint auf Seite 199 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 118: Vakuumsystem (Optional)
Systemen auf Seite 25 • Gefahren im Zusammenhang mit stromführenden elektrischen Teilen auf Seite 27 • Sicherheitsrisiken bei Installation und Wartungsarbeiten an Manipulatoren auf Seite 20 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 119 Drehdurchführung Schlauchklemme Erforderliche Ausrüstung und Referenzen Erforderliche Ausrüstung Ersatzteilnr. Hinweis Druckluftventil Ersatzteile, Auswerfereinheit Referenzen Austausch des Auswerfers auf Seite 232 Leeren des Wasserabscheiderfilters auf Seite 230 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 120 überschreiten. Intervall 4.000 Std. oder 2 Jahre Aktion Hinweis Tauschen Sie die Druckluftventile aus. Die Nutzungsdauer der Ventile beträgt 4x10 Zyklen. Siehe Abschnitt Austausch des Auswerfers auf Seite 232. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 121: Schienensystem
Tragen Sie niemals Fett auf das Schienensystem auf. Für verschiedene Modelle von Lagerringen sind verschiedene Wartungsverfahren erforderlich. Gültig für Roboterversionen: IRB 360 - 1/1130, IRB 360 - 3/1130, IRB 360 - 1/800, IRB 360 - 1/1600. Bei der Lieferung ist der Roboter mit Lagerringen 3HAC028087-001 ausgestattet.
Seite 122: Abnutzung Des Schienensystems
Sie sie aus. • Austausch der Lagerringe auf Sei- te 187 Prüfen Sie, ob Verschmutzungen und/oder Reinigen Sie die Lagerringe bei Bedarf Schmiermittelrückstände vorhanden sind. mit Ethanol. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 123 Lagerring verschlissen und muss ausgetauscht werden. Zur Messung des Abstands siehe Abbildung. Für normale Abstandswerte siehe die Tabelle unten. xx1000000018 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 124 Gültig, wenn der Roboter mit den Lagerringen 3HAC028087-001 ausgestattet ist. Gültig, wenn der Roboter mit den Lagerringen 3HAC2091-1 ausgestattet ist. Informationen zum Austauschen der Lagerringe siehe Abschnitt Austausch der Lagerringe auf Seite 187. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 125: Kugelgelenke
Bewegliche Platte Kugelgelenke Erforderliche Ausrüstung und Referenzen Erforderliche Ausrüstung Ersatzteilnr. Hinweis Standardwerkzeuge Standardwerkzeugsatz auf Seite 270 Zangen für Parallelarme 3HAC6194-1 Referenzen Austausch der Kugelgelenke auf Seite 202 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 126 Intervall 4.000 Std. oder 2 Jahre Aktion Hinweis Überprüfen Sie die Oberfläche der Kugelgelen- Tauschen Sie bei Bedarf das Teil aus ke auf Risse oder Grate. wie in Austausch der Kugelgelenke auf Seite 202 beschrieben. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 127: Oberarme
Gefahren im Zusammenhang mit stromführenden elektrischen Teilen auf Seite 27 • Sicherheitsrisiken bei Installation und Wartungsarbeiten an Manipulatoren auf Seite 20 Überprüfen des Oberarms xx0700000501 Oberarmrohr Kugelgelenke Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 128 Oberarms auf Seite 183 beschrie- ben. Überprüfen Sie die Oberfläche der Kugelgelenke Tauschen Sie bei Bedarf das Teil auf Risse oder Grate. aus wie in Austausch der Kugelge- lenke auf Seite 202 beschrieben. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 129: Schläuche
Systemen auf Seite 25 • Gefahren im Zusammenhang mit stromführenden elektrischen Teilen auf Seite 27 • Sicherheitsrisiken bei Installation und Wartungsarbeiten an Manipulatoren auf Seite 20 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 130 Überprüfen Sie den vollständigen Schlauch und Tauschen Sie ggf. das Teil aus stellen Sie sicher, dass keine Knicke oder Oberflä- wie in Austausch der Vakuum- chenschäden bestehen. schläuche auf Seite 227 beschrie- ben. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 131: Federeinheiten
Sicherheitsrisiken bei Installation und Wartungsarbeiten an Manipulatoren auf Seite 20 VORSICHT Die Federeinheiten müssen gemäß der Beschreibung im Abschnitt Austausch des Parallelarms auf Seite 177 ausgebaut werden. Anderenfalls werden sie beschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 132 3 Wartung 3.3.9 Federeinheiten Fortsetzung Überprüfen der Federeinheiten IRB 360 - 1/1130, IRB 360 - 3/1130, IRB 360 - 1/800, IRB 360 - 1/1600 xx0700000497 Haken Feder Gummibalg Schmierpunkte Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 133 3 Wartung 3.3.9 Federeinheiten Fortsetzung IRB 360 - 8/1130, IRB 360 - 6/1600 xx1300000162 Haken Feder Schmierpunkte Erforderliche Ausrüstung und Referenzen Erforderliche Ausrüstung Ersatzteilnr. Hinweis Fett Fettspezifikation auf Seite 273 Standardwerkzeuge Standardwerkzeugsatz auf Seite 270 Feder Ersatzteile – Unterarmsystem, IRB 360.
Seite 134: Bewegliche Platte
Gefahren im Zusammenhang mit stromführenden elektrischen Teilen auf Seite 27 • Sicherheitsrisiken bei Installation und Wartungsarbeiten an Manipulatoren auf Seite 20 Überprüfen Sie die bewegliche Platte. xx0700000502 Werkzeug-Zwischenstück Achse 4 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 135 4. auf Seite Stellen Sie sicher, dass sich Achse 4 Tauschen Sie ggf. die bewegliche Platte aus gleichmäßig dreht. wie in Austausch der beweglichen Platte auf Seite 190 beschrieben. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 136: Austausch-/Auswechselarbeiten
WARNUNG - Sicherheitsrisiken beim Umgang mit Batterien auf Seite 51 VORSICHT Lesen Sie vor allen Reparaturarbeiten immer die spezifischen Anweisungen für Clean Room-Roboter, siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 168. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 137 3 Wartung 3.4.1 Austausch der Batterie im Messsystem Fortsetzung Sitz SMB DSQC 633A xx0700000506 SMB-Batterie Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 138 Hinweis teile Batteriesatz Ersatzteile, SMB-Einheit. Lithium-Batterie Standardwerkzeuge Standardwerkzeugsatz auf Seite 270 Batteriehalterung (Gurt) Referenzen Aktualisierung der Umdrehungszähler auf Seite 253 Austausch der Sockelabdeckungsdichtung auf Seite 170 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 139 Bringen Sie die Sockelabdeckung mit Siehe Abschnitt Austausch der Sockelabde- den M6 Schrauben (12 Stück) wieder ckungsdichtung auf Seite 170. Aktualisieren Sie die Umdrehungszäh- Siehe Abschnitt Aktualisierung der Umdrehungs- ler. zähler auf Seite 253. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 140: Austauschen Der Teleskopwelle Mit Universalgelenken
Sicherheitsrisiken bei Installation und Wartungsarbeiten an Manipulatoren auf Seite 20 Hinweis Die Abnutzung der Lager hängt von Nutzlast, Zyklus, Umgebung und Schmierung Telescopic Shaft xx0700000556 Telescopic Shaft (STD) Universal Joint Stellschraube, Zapfen Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 141 Austausch des Joints wieder ein. Telescopic Shaft auf Seite 195. Nach einer Kollision und/oder falls Arme heruntergefallen sind Siehe Nach einer Kollision und/oder falls Arme heruntergefallen sind auf Seite 112. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 142: Schmieren Und Fetten
Getriebe finden Sie unter Technical reference manual - Lubrication in gearboxes. Die neueste Version des Handbuchs mit aktuellen Informationen zur Schmierung von Getrieben finden Sie stets in der ABB Library. Nach jeder Aktualisierung wird sofort eine neue Version in der ABB-Bibliothek veröffentlicht.
Seite 143 3.5.1 Art der Schmierung in Getrieben Fortsetzung Sitz der Getriebe Die Abbildung zeigt die Positionen der Getriebe. xx1300000177 xx1300000178 Getriebe Achse 1 Getriebe Achse 2 Getriebe Achse 3 Getriebe Achse 4 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 144: Getriebe, Achsen 1-4
Sicherheitsrisiken bei Installation und Wartungsarbeiten an Manipulatoren auf Seite 20 VORSICHT Lesen Sie vor allen Reparaturarbeiten immer die spezifischen Anweisungen für Reinraum-Roboter, siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 168. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 145 Ersatzteile, Getriebeabdeckung Ersatzteile, Getriebeeinheiten Ach- Ersatzteile, Getriebeeinheiten se 1-3 Achsen 1-3 Ersatzteile, Getriebeeinheiten Ach- Ersatzteile, Getriebeeinheiten se 4 Achse 4 Klebeflüssigkeit Loctite 243 Sikaflex 521FC 3HAC031493-001 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 146 Füllen Sie das neue Öl Ölmengen und -typen sind in Technical reference manu- in der angegebenen al - Lubrication in gearboxes - 3HAC042927-001 angegeben. Menge durch die Ver- schlussöffnungen ein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 147 M6x20 Schrauben (A), mit denen die 3 Dich- tungsringe des Flanschs (B) und die 3 Dichtungsringe des Oberarms befestigt sind. xx0700000509 A Schraube, M6x20 B Flansch Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 148 B Flanschschraube M6x20 Nehmen Sie die Getrie- beabdeckung ab. Hinweis Entfernen Sie die Kabel von der Bremslöseeinheit, siehe Ab- schnitt Austauschen der Bremslösetaste auf Seite 239. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 149 Öl wird durch die Ver- al - Lubrication in gearboxes - 3HAC042927-001 angegeben. schlussöffnungen (A) eingefüllt. Überprüfen Sie den Ölstand, in- dem Sie den Ölstand- stopfen (B) entfernen. xx0700000729 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 150 Ethanol. Hinweis Stellen Sie sicher, dass sämtliches altes Si- kaflex entfernt wurde. xx1100000543 Tragen Sie einen 5mm langen Streifen Sikaflex auf die Oberfläche der Dichtung auf. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 151 Festziehen sicher, dass das Sikaflex die ganze Lücke wie in Abbildung Pos. B gezeigt füllt; entfernen Sie ggf. Überflüssiges oder fül- len Sie etwas nach. xx1100000540 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 152 Austausch des Telescopic Shaft auf Seite 195. pic Shaft wieder ein. Bringen Sie die Socke- labdeckung wieder an. VORSICHT Die Sockelabdeckung hat scharfe Kanten, verwenden Sie Schutzhandschuhe. Siehe Abschnitt Austausch der Sockelabdeckungsdichtung auf Seite 170. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 153: Reinigungsarbeiten
Unterbrechen Sie vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Manipulators sämtliche Stromversorgungen des Manipulators. Allgemeines Um eine lange Betriebszeit sicherzustellen, muss der IRB 360 regelmäßig gereinigt werden. Die Häufigkeit der Reinigung hängt von der Arbeitsumgebung des Roboters Je nach Schutzart des IRB 360 sind verschiedene Reinigungsmethoden zulässig.
Seite 154 Maximaler Fluss: 20 l/min Typischer Wasserdruck und -fluss Instruktionen zum Reinigen mit Dampf oder Hochdruckwasser ABB-Roboter mit den Schutzarten Foundry Plus, Wash oder Foundry Prime können mit einem Dampfreiniger oder einem Hochdruckwasserreiniger gereinigt werden.1 In der folgenden Liste werden die Voraussetzungen aufgeführt: •...
Seite 155 3 Wartung 3.6.1 Reinigen des IRB 360 Fortsetzung • Entfernen Sie Abdeckungen oder andere Schutzausrüstung niemals vor der Reinigung des Roboters! 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 156: Reinigen Des Roboters
Sicherheitsrisiken bei Installation und Wartungsarbeiten an Manipulatoren auf Seite 20 Standardreinigung Die Standardversion des IRB 360 ist nicht für Wash Down geeignet und sollte nur mit einem trockenen oder feuchten Tuch abgewischt werden, um Staub und Schmutz zu entfernen. Hinweis Auch wenn Teile einer Standardversion des Roboters rostfrei sind, muss der Roboter dennoch als Standardroboterversion gereinigt werden.
Seite 157 Getriebeabdeckungsdichtung Dichtungsring Achse 4 Bewegliche Platte Dichtungsringe Oberarm Hinweis Dies gilt für die Versionen IRB 360 WD und IRB 360 WDS. GEFAHR Lesen Sie immer die Anweisungen für den Hochdruckreiniger und verwenden Sie die für das Reinigungsverfahren empfohlenen Reinigungsmittel. Hinweis Wenn Teile einer Standardversion in einer WD- oder WDS-Version verwendet werden, muss der Roboter als Standardroboterversion gereinigt werden.
Seite 158 Stark basisch: Topmaxx 421 (3 %) Stark basisch mit Chlorid: P3-Topax M55 (3 %) Sehr säurehaltig (zum Entfernen von Kalziumoxid): P3-Topax 56 (3 %) Säure (zum Desinfizieren): P3-Topactive DES (1 %) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 159: Austausch
3 Wartung 3.6.2 Reinigen des Roboters Fortsetzung Optionale Montage – IRB 360 - 1/1130, IRB 360 - 3/1130, IRB 360 - 1/800, IRB 360 - 1/1600 Um das Reinigen zu vereinfachen, können die Federeinheiten ohne die Gummibälge verwendet werden. xx0700000707 Informationen zum Entfernen der Gummibälge finden Sie im Abschnitt...
Seite 160 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
Seite 161: Reparatur
4 Reparatur 4.1 Einleitung Aufbau dieses Kapitels In diesem Kapitel werden die Reparaturarbeiten beschrieben, die für den IRB 360 und etwaige externe Einheiten empfohlen werden. Es besteht aus mehreren Prozeduren, wobei in jedem Abschnitt eine bestimmte Reparaturarbeit beschrieben wird. Jede Prozedur enthält alle Informationen, die für die jeweilige Arbeit erforderlich sind, z.
Seite 162: Allgemeine Prozeduren
Die Lager müssen nach der Montage wie folgt geschmiert werden: • Die Lager dürfen nicht vollständig mit Fett gefüllt werden. Findet sich Raum neben der Lagereinfassung, kann das Lager beim Einbau komplett mit Fett Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 163 Verunreinigungen vorzubeugen. Schmieren Sie die verschiedenen Lagertypen wie folgt: • Rillenkugellager sind auf beiden Seiten zu fetten. • Kegelrollenlager und axiale Nadellager sind im zerlegten Zustand zu schmieren. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 164: Montageanweisungen Für Dichtungen
Setzen Sie die Dichtung mit einem geeigneten Montage- werkzeug ein. Schlagen Sie niemals direkt auf die Dichtung, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 165 Dichtungsmittel) feststellen. Wenn die Flanschoberflächen defekt sind, dürfen die Teile nicht verwendet werden, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Reinigen Sie die Oberflächen sorgfältig gemäß den Empfehlungen von ABB. Verteilen Sie die Dichtungsmasse sorgfältig über die Oberfläche, vorzugsweise mithilfe eines Pinsels.
Seite 166: Schraubverbindungen
Ölgeschmierte Innensechskantschrauben Nachstehende Tabelle enthält das empfohlene Standardanzugsdrehmoment für ölgeschmierteInnensechskantschrauben. Abmessung Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment (Nm) (Nm) (Nm) Klasse 8.8, geölt Klasse 10.9, geölt Klasse 12.9, geölt Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 167 Nachstehende Tabelle gibt die empfohlenen Standardanzugsdrehmomente für Wasser- und Luftanschlüsse an, wenn einer oder beide Anschlüsse aus Messing gefertigt sind. Abmessung Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm - Nominal - Min. - Max. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 168: Austausch Von Teilen Bei Reinraumrobotern
Reinigen Sie vor dem Wiedereinbau der Teile Verwenden Sie dazu Ethanol auf einem die Verbindung von Öl und Schmierfett. fusselfreien Tuch. Legen Sie den Fangstift in warmes Wasser. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 169 Lesen Sie stets die Anweisungen im Produkt- datenblatt des Lackkorrektursets (Paint Re- pair Kit) für Clean Room. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alkohol auf einem Tuch alle Partikel vom Roboter. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 170: Kompletter Roboter
Sicherheitsrisiken bei Installation und Wartungsarbeiten an Manipulatoren auf Seite 20 VORSICHT Lesen Sie vor allen Reparaturarbeiten immer die spezifischen Anweisungen für Reinraum-Roboter, siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 168. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 171 Erforderliche Ausrüstung und Referenzen Geräte Ersatzteilnr. Hinweis Sockelabdeckungsdich- Ersatzteile, Dichtungen im Sockel tung Standardwerkzeuge Standardwerkzeugsatz auf Seite 270 Kunststoffunterlegschei- Ersatzteile, Dichtungen im Sockel Gummidichtung Ersatzteile, Dichtungen im Sockel Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 172 Verwenden Sie beide Male An- zugsdrehmoment 4 Nm. Überprüfen Sie, ob die Unterlegscheiben beschädigt sind. Ist dies der Fall, wechseln Sie sie aus. Hinweis Ziehen Sie die Sockelabdeckungsschrauben immer in zwei Schritten an. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 173: Austauschen Der Seriellen Messsystemplatine
Sicherheitsrisiken bei Installation und Wartungsarbeiten an Manipulatoren auf Seite 20 VORSICHT Lesen Sie vor allen Reparaturarbeiten immer die spezifischen Anweisungen für Clean Room-Roboter, siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 168. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 174 3-poligen Batteriekontakt verfügt über eine längere Batterielebensdauer. Es ist wichtig, dass die SMB-Einheit die richtige Batterie verwendet. Verwenden Sie unbedingt die korrekten Ersatzteile! Tauschen Sie den Batteriekontakt nicht aus! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 175 Bringen Sie die Halterung mit den drei (3) Flansch- Anzugsmoment 4 Nm schrauben wieder an. Bringen Sie die Sockelabdeckung wieder an. Siehe Abschnitt Austausch der Sockelabdeckungsdichtung auf Seite 170. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 176 4 Reparatur 4.3.2 Austauschen der seriellen Messsystemplatine Fortsetzung Aktion Hinweis Aktualisieren des Umdrehungszählers Siehe Abschnitt Aktualisierung der Umdrehungszähler auf Sei- 253. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 177: Austausch Des Parallelarms
Sicherheitsrisiken bei Installation und Wartungsarbeiten an Manipulatoren auf Seite 20 VORSICHT Lesen Sie vor allen Reparaturarbeiten immer die spezifischen Anweisungen für Reinraum-Roboter, siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 168. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 178 4 Reparatur 4.3.3 Austausch des Parallelarms Fortsetzung Position IRB 360 - 1/1130, IRB 360 - 3/1130, IRB 360 - 1/800, IRB 360 - 1/1600 xx0700000488 Oberarm Parallelarm Federeinheit Lagerring Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 179 4 Reparatur 4.3.3 Austausch des Parallelarms Fortsetzung IRB 360 - 8/1130, IRB 360 - 6/1600 xx1300000163 Oberarm Parallelarm Federeinheit Lagerring Erforderliche Ausrüstung und Referenzen Geräte Ersatzteilnr. Hinweis Standardwerkzeuge Standardwerkzeugsatz auf Seite 270 Zangen für Parallelarme 3HAC6194-1 Parallelarme Ersatzteile – Unterarmsystem, IRB 360.
Seite 180 Wenden Sie beim Entfernen der Federn nie unnötige Kraft an. Arbeiten Sie nur an einer Seite. Anderenfalls wird die Feder überspannt. Entfernen der Parallelarme Entfernen von Hand xx0700000525 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 181 Gehen Sie wie folgt vor, um die Parallelarme anzubringen. Aktion Hinweis Montieren Sie die Federn an den Parallelarmen. Mit der Hand. Tragen Sie Fett auf, wie im Abschnitt Federeinheiten auf Seite 131 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 182 Seiten. Hinweis Montieren Sie die bewegliche Platte immer so, dass die Kalibrier- marke Achse 4 in Richtung Achse 1 zeigt. Kalibrieren Sie den Roboter neu. Siehe Kalibrierinformationen auf Seite 243. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 183: Austauschen Des Oberarms
Sicherheitsrisiken bei Installation und Wartungsarbeiten an Manipulatoren auf Seite 20 VORSICHT Lesen Sie vor allen Reparaturarbeiten immer die spezifischen Anweisungen für Reinraum-Roboter, siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 168. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 184 Flanschdichtung Achse 1-3 Ersatzteile, Getriebeabde- ckung. VK-Abdeckung Ersatzteile – Oberarm, IRB 360. Klebeflüssigkeit Loctite 243 Referenzen Standardwerkzeugsatz auf Seite 270 Austausch des Parallelarms auf Seite 177 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 185 Dichtungsring (A) und die Flanschdichtung (D) aus. Hinweis Verwenden Sie den Dich- tungsring (A) nicht bei Robotern mit Clean Room- oder Stainless Clean Room-Schutz. xx0700000601 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 186 Setzen Sie eine neue VK-Abdeckung ein. Mit der Hand. Montieren Sie den Parallelarm. Siehe Abschnitt Austausch des Parallelarms auf Seite 177. Kalibrieren Sie den Roboter neu. Siehe Kalibrierinformationen auf Seite 243. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 187: Austausch Der Lagerringe
Seite 270. Drifter Nur erforderlich für folgende Roboterversionen: IRB 360 - Dolly 1/800, IRB 360 - 1/1130, IRB 360 - 3/1130 und IRB 360 - 1/1600. Spezialwerkzeuge auf Sei- te 271 Zangen für Parallelarme Spezialwerkzeuge auf Sei- te 271 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K ©...
Seite 188 4 Reparatur 4.3.5 Austausch der Lagerringe Fortsetzung Geräte Ersatzteilnr. Hinweis Fett Gültig für Roboterversionen: IRB 360 - 1/1130, IRB 360 - 3/1130, IRB 360 - 1/800, IRB 360 - 1/1600. Für nicht wartungsfreie Lager- ringe erforderlich. • Mobilgrease FM 102 •...
Seite 189 Setzen Sie einen neuen Lagerring in die Gelenkbuch- se ein. Gültig für Roboterversionen: IRB 360 - 1/1130, IRB 360 - 3/1130, IRB 360 - 1/800, IRB 360 - 1/1600. 1 Setzen Sie den Parallelarm auf den Dolly. 2 Setzen Sie den Drifter in den Lagerring und klopfen Sie ihn vorsichtig in die Ruheposition.
Seite 190: Austausch Der Beweglichen Platte
Sicherheitsrisiken bei Installation und Wartungsarbeiten an Manipulatoren auf Seite 20 VORSICHT Lesen Sie vor allen Reparaturarbeiten immer die spezifischen Anweisungen für Reinraum-Roboter, siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 168. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 191 4 Reparatur 4.3.6 Austausch der beweglichen Platte Fortsetzung Position IRB 360 - 1/1130, IRB 360 - 3/1130, IRB 360 - 1/800, IRB 360 - 1/1600 xx0700000532 Universal Joint Stellschraube, Zapfen Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 192 4 Reparatur 4.3.6 Austausch der beweglichen Platte Fortsetzung IRB 360 - 8/1130, IRB 360 - 6/1600 xx1300000165 Universal Joint Stellschraube, Zapfen V-Ring Dichtung (in der Abbildung transparent) Erforderliche Ausrüstung und Referenzen Geräte Ersatzteilnummer Hinweis Ersatzteile, bewegliche Platte Siehe Ersatzteile, bewegliche Platte.
Seite 193 Entfernen Sie die beweg- liche Platte von der Teleskopwelle. Kalibriermarke, Achse 4 IRB 360 - 1/1130, IRB 360 - 3/1130, IRB 360 - 1/800, IRB 360 - 1/1600 xx0700000629 Kalibriermarke Achse 4 IRB 360 - 8/1130, IRB 360 - 6/1600...
Seite 194 4 Reparatur 4.3.6 Austausch der beweglichen Platte Fortsetzung Aktion Hinweis Für Roboterversionen IRB 360 - 8/1130, IRB 360 - 6/1600: Überprüfen Sie die Radialdichtung. xx1300000202 Montieren Sie die bewegliche Platte an die Teleskop- Verwenden Sie Standardwerkzeu- welle und sperren Sie das Universalgelenk durch ge und Loctite 243.
Seite 195: Austausch Des Telescopic Shaft
Sicherheitsrisiken bei Installation und Wartungsarbeiten an Manipulatoren auf Seite 20 VORSICHT Lesen Sie vor allen Reparaturarbeiten immer die spezifischen Anweisungen für Reinraum-Roboter, siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 168. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 196 Austausch des Parallelarms auf Seite 177 Austausch der beweglichen Platte auf Seite 190 Entfernen Aktion Hinweis Entfernen Sie die Paralle- Siehe Abschnitt Austausch des Parallelarms auf Seite 177. larme. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 197 Tipp Verwenden Sie einen Werkzeughalter mit 90°-Winkel. Bauen Sie den Telesco- pic Shaft aus. Wiedereinbau Aktion Hinweis Bauen Sie den Telesco- pic Shaft wieder ein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 198 Beschrieben im Abschnitt Austausch der beweglichen Platte liche Platte. Verwenden auf Seite 190. Sie Klebeflüssigkeit (Loctite 243). Montieren Sie die Paralle- Siehe Abschnitt Austausch des Parallelarms auf Seite 177. larme. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 199: Austausch Des Universal Joint
Sicherheitsrisiken bei Installation und Wartungsarbeiten an Manipulatoren auf Seite 20 VORSICHT Lesen Sie vor allen Reparaturarbeiten immer die spezifischen Anweisungen für Reinraum-Roboter, siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 168. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 200 Universal Joint am Telescopic Shaft befestigt ist. Entfernen Sie den Universal Joint. Wiedereinbau Aktion Hinweis Montieren Sie den Universal Tragen Sie Klebeflüssigkeit (Loctite 243) auf. Joint. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 201 3 (M16x6 FZB): • 9,5 Nm Anzugsdrehmoment für Stellschraube 3HAC12846- 4 (M16x6 A4): • 8,5 Nm Bauen Sie den Telescopic Shaft Siehe Abschnitt Austausch des Telescopic Shaft wieder ein. auf Seite 195. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 202: Austausch Der Kugelgelenke
Seite 20 VORSICHT Lesen Sie vor allen Reparaturarbeiten immer die spezifischen Anweisungen für Reinraum-Roboter, siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 168. Position xx0700000534 Kugelgelenk Kugelgelenk Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 203 Parallelarms auf Seite 177. Entfernen Sie die bewegliche Platte. Siehe Abschnitt Austausch der beweglichen Platte auf Seite 190 Entfernen Sie die Kugelgelenke. Verwenden Sie hierfür Standard- werkzeuge. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 204 Montieren Sie die Parallelarme. Siehe Abschnitt Austausch des Parallelarms auf Seite 177. Lassen Sie den Roboter sechs (6) Stunden laufen, damit sich die Lagerringe einlaufen. Wischen Sie die Kugelgelenke und die Lagerringe 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 205: Austausch Der Getriebeeinheit 1-3
Diese Aktion erfordert die Standardkalibrierung des Roboters. Siehe Abschnitt Kalibriermethoden auf Seite 244. VORSICHT Lesen Sie vor allen Reparaturarbeiten immer die spezifischen Anweisungen für Reinraum-Roboter, siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 168. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 206 Erforderliche Ausrüstung und Referenzen Geräte Ersatzteilnr. Hinweis Standardwerkzeuge Standardwerkzeugsatz auf Seite 270. Getriebeeinheit Achse 1-3 Ersatzteile, Getriebeeinheiten Achse 1-3. Dichtungen Ersatzteile, Getriebeabde- ckung Dichtungen Ersatzteile, Dichtungen im Sockel Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 207 Aktion Hinweis Setzen Sie die Getriebeeinheit mit den vier Innen- Anzugsdrehmoment 33 Nm. sechskantschrauben M10x30 mit Unterlegscheiben 16.5x20x2 Stahl A3F ein. Hinweis Getriebeeinheit, Gewicht 16 kg. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 208 1-4 auf Seite 144, Methode 2. Bauen Sie das Armsystem ein. Siehe Abschnitt Getriebe, Achsen 1-4 auf Seite 144, Methode 2. Kalibrieren Sie den Roboter neu. Siehe Kalibrierinformationen auf Seite 243. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 209: Austausch Der Getriebeeinheit 4
Diese Aktion erfordert die Standardkalibrierung des Roboters. Siehe Abschnitt Kalibriermethoden auf Seite 244. VORSICHT Lesen Sie vor allen Reparaturarbeiten immer die spezifischen Anweisungen für Reinraum-Roboter, siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 168. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 210 Getriebeeinheit Achse 4 Ersatzteile, Getriebeeinheit Achse 4 Standardwerkzeuge Standardwerkzeugsatz auf Seite 270. Dichtungsringe Ersatzteile, Dichtungen im Sockel Klebeflüssigkeit Loctite 243 Referenzen Austausch des Telescopic Shaft auf Seite 195 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 211 Bringen Sie die M6 Schrauben (12 Stück) der Socke- Verwenden Sie hierfür Standard- labdeckung wieder an. werkzeuge. Siehe Abschnitt Aus- tausch der Sockelabdeckungsdich- tung auf Seite 170 Kalibrieren Sie den Roboter. Siehe Abschnitt Kalibriermetho- den auf Seite 244. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 212: Austausch Des Motors Achse 1-3
Diese Aktion erfordert die Standardkalibrierung des Roboters. Siehe Abschnitt Kalibriermethoden auf Seite 244. VORSICHT Lesen Sie vor allen Reparaturarbeiten immer die spezifischen Anweisungen für Reinraum-Roboter, siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 168. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 213 Motor 1-3 Getriebe 1-3 Innensechskantschraube M6x20, 8.8 Gleitmo 605 Unterlegscheibe 6,4x12x1,6 Stahl A2F O-Ring aus Nitrilgummi 67,5x3,0 Ölstopfen Ölstopfen (obere Ölstandöffnung) Ölstopfen Getriebe Z1/1-3, 16 Zacken Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 214 Wenn Sie den Motor entfernen, tritt Öl aus der Öff- nung für die Motorbefestigung aus! Das Öl kann heiß sein. Ergreifen Sie die erforderlichen Maßnahmen, um das Öl aufzufangen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 215 Aktion Hinweis Bringen Sie einen neuen Siehe Abbildung Position auf Seite 213. O-Ring (E) auf dem Mo- torflansch an. Schmieren Sie den O-Ring mit Fett FM222. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 216 273. Öl. Bauen Sie die Getriebeein- Siehe Abschnitt Austausch der Getriebeeinheit 1-3 auf heit 1-3 wieder ein. Seite 205. Kalibrieren Sie den Robo- Siehe Kalibrierinformationen auf Seite 243. ter neu. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 217: Austauschen Des Motors Achse 4
Sicherheitsrisiken bei Installation und Wartungsarbeiten an Manipulatoren auf Seite 20 VORSICHT Lesen Sie vor allen Reparaturarbeiten immer die spezifischen Anweisungen für Reinraum-Roboter, siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 168. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 218 4 Reparatur 4.3.13 Austauschen des Motors Achse 4 Fortsetzung Position xx0700000615 Getriebe Achse 4 AC-Drehstrommotor O-Ring, Nitrilgummi Innensechskantschraube M6x25 8.8 Unterlegscheibe 6,4x12x1,6 A2F Ölstopfen Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 219 Setzen Sie den Motor ein und stellen Sie sicher, dass das Motor- fest. ritzel richtig in das Zahnrad des Getriebes einrastet. Wenden Sie keine Kraft an, da anderenfalls das Motorritzel beschädigt werden kann. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 220 Siehe Abschnitt Austausch der Getriebeeinheit 4 auf Seite 209. triebe mit Motor wieder ein. Bringen Sie die So- Siehe Abschnitt Austausch der Sockelabdeckungsdichtung auf ckelabdeckung wie- Seite 170. der an. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 221: Austausch Der Schilder
4 Reparatur 4.3.14 Austausch der Schilder 4.3.14 Austausch der Schilder Allgemeines Nachfolgend werden Austausch und Positionierung der Schilder am IRB 360 beschrieben. Positionierung der Schilder Axis 2 Axis 1 Axis 3 SECTION A-A xx0700000691 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K...
Seite 222 Hinweisschild (Lösen der Bremsen) Warnschild 24x21 (Stromwarnung) Kennschild UL-Klebeschild 70x35 UL-Klebeschild 70x35 Reinraum-Logo Achsenmarkierungen Hinweisschild Transportschutzschild Erforderliche Ausrüstung und Referenzen Geräte Ersatzteilnr. Hinweis Schildersatz Ersatzteile, Getriebeabdeckung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 223 4 Reparatur 4.3.14 Austausch der Schilder Fortsetzung Montage Aktion Hinweis Stellen Sie sicher, dass die Oberfläche sauber ist. Montieren Sie die Schilder gemäß den Abbildungen. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 224: Austausch Der Kalibriermarken
4 Reparatur 4.3.15 Austausch der Kalibriermarken 4.3.15 Austausch der Kalibriermarken Überblick Nachfolgend wird der Austausch der Kalibriermarken am IRB 360 beschrieben. Tauschen Sie eine Kalibriermarke aus, wenn sie beschädigt ist. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche Stromversorgungen, hydraulische und pneumatische Druckversorgungen, bevor Sie den Arbeitsbereich des Manipulators betreten.
Seite 225 Kalibriermarke (Kunststoff) 2 selbstsichernde M5 Sechskantmuttern, nicht metallisch, Einsatztyp 1 Erforderliche Ausrüstung und Referenzen Geräte Ersatzteilnr. Hinweis Standardwerkzeuge Standardwerkzeugsatz auf Seite 270. Kalibriermarken Ersatzteile im Sockel Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 226 Entfernen Sie die beiden M5 Muttern. Verwenden Sie hierfür Standard- werkzeuge. Entfernen Sie die Kalibriermarke. Wiedereinbau Aktion Hinweis Montieren Sie eine neue Kalibriermarke. Montieren Sie die beiden M5 Muttern. Anzugsdrehmoment 4 Nm. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 227: Vakuumsystem
Sicherheitsrisiken bei Installation und Wartungsarbeiten an Manipulatoren auf Seite 20 VORSICHT Lesen Sie vor allen Reparaturarbeiten immer die spezifischen Anweisungen für Reinraum-Roboter, siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 168. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 228: Erforderliche Ausrüstung
Bringen Sie einen neuen Schlauch an der Drehdurch- führung an. Positionieren Sie den Schlauch an den drei Klam- mern am Parallelarm, aber befestigen Sie ihn noch nicht. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 229 Schlauch frei bewegt. Bringen Sie einen neuen Schlauch an der Drehdurch- führung an. Positionieren Sie den Schlauch an den drei Klam- mern am Parallelarm, aber befestigen Sie ihn noch nicht. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 230: Leeren Des Wasserabscheiderfilters
Sicherheitsrisiken bei Installation und Wartungsarbeiten an Manipulatoren auf Seite 20 VORSICHT Lesen Sie vor allen Reparaturarbeiten immer die spezifischen Anweisungen für Reinraum-Roboter, siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 168. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 231 4 Reparatur 4.4.2 Leeren des Wasserabscheiderfilters Fortsetzung Position xx0700000544 Luftfilter (Comp.) Luftfilter (Vak.) Unterer Nippel Wasserabscheider Entfernen von Wasser Aktion Leeren Sie den Wasserabscheiderfilter, indem Sie den unteren Nippel (C) öffnen. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 232: Austausch Des Auswerfers
Sicherheitsrisiken bei Installation und Wartungsarbeiten an Manipulatoren auf Seite 20 VORSICHT Lesen Sie vor allen Reparaturarbeiten immer die spezifischen Anweisungen für Reinraum-Roboter, siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 168. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 233 Sechskantschraube mit Flansch, M6x20 (A2 DIN6921) Dichtung Erforderliche Ausrüstung und Referenzen Geräte Ersatzteilnr. Hinweis Standardwerkzeuge Ersatzteile Ersatzteile, Auswerfereinheit Referenzen Ersatzteile, Auswerfereinheit Austausch der Sockelabdeckungsdichtung auf Seite 170. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 234 M8x35, mit denen die Filterhalterung befestigt ist, werkzeuge. und entfernen Sie die Filter. Entfernen Sie alle Muttern für die Luftdüsen, die Druckschutzkappe und die Druckschutzmutter. Entfernen Sie den Auswerfer nach innen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 235 Verwenden Sie hierfür Standard- schrauben M8x35. werkzeuge. Schließen Sie Luftzufuhr, Vakuumschläuche und Signalkabel wieder am Auswerfer an. Bringen Sie die Sockelabdeckung wieder an. Austausch der Sockelabdeckungs- dichtung auf Seite 170 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 236: Kabelbaum
Sicherheitsrisiken bei Installation und Wartungsarbeiten an Manipulatoren auf Seite 20 VORSICHT Lesen Sie vor allen Reparaturarbeiten immer die spezifischen Anweisungen für Reinraum-Roboter, siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 168. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 237 R1.MP 4-6 R3.MP2 R3.MP4 R3.MP3 R3.MP1 R3.FB1 R3.FB2 R3.FB3 R3.FB4 X1(SMB) X2(SMB) - R3.FB1-4 Erforderliche Ausrüstung und Referenzen Geräte Ersatzteilnr. Hinweis Standardwerkzeuge Standardwerkzeugsatz auf Seite 270. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 238 Mehr Informationen zum Schaltplan finden Sie unter Schaltpläne auf Seite 281. Binden Sie alle Kabelanschlüsse an die Anschlusshalterungen. Bringen Sie die Sockelabdeckung Siehe Abschnitt Austausch der Sockelabde- wieder an. ckungsdichtung auf Seite 170. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 239: Austauschen Der Bremslösetaste
4 Reparatur 4.5.2 Austauschen der Bremslösetaste 4.5.2 Austauschen der Bremslösetaste Einleitung Nachfolgend wird der Austausch der Taste zum Lösen der Bremsen am IRB 360 beschrieben. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche Stromversorgungen, hydraulische und pneumatische Druckversorgungen, bevor Sie den Arbeitsbereich des Manipulators betreten.
Seite 240 4.5.2 Austauschen der Bremslösetaste Fortsetzung Position xx0700000650 Abdeckung Taste zum Lösen der Bremsen Kunststoffmutter Kontakt Verriegelung Erforderliche Ausrüstung Geräte Ersatzteilnr. Hinweis Standardwerkzeuge Standardwerkzeugsatz auf Ersatzteile, Bremslösetaste. Seite 270. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 241 Sie Schutzhandschuhe. Entfernen Sie den Kontakt von der Drucktaste, indem Sie die Tipp Verriegelung nach innen drücken. Drücken Sie die Verriegelung mit einem Schrauben- dreher nach innen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 242 Schließen Sie zuvor die Kabel wieder am Kontakt an. Bringen Sie die Sockelabde- Austausch der Sockelabdeckungsdichtung auf Seite 170 ckung wieder an. VORSICHT Die Sockelabdeckung hat scharfe Kanten, verwenden Sie Schutzhandschuhe. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 243: Kalibrierinformationen
Das System muss kalibriert werden, wenn eine der folgenden Situationen eintritt. Die Resolverwerte werden geändert Wenn die Resolverwerte geändert werden, muss der Roboter mit den von ABB angegebenen Kalibriermethoden neu kalibriert werden. Kalibrieren Sie den Roboter sorgfältig mit der Standardkalibrierung. Auf die verschiedenen Methoden wird kurz...
Seite 244: Kalibriermethoden
ABB durchgeführt. Setzen Sie sich mit ABB in Kontakt. Kalibriermethoden Die Kalibriermethode für den IRB 360 unterscheidet sich von der Kalibrierung anderer Roboter. Normale Kalibriermethoden sind in diesem Fall nicht anwendbar. Die standardmäßige Kalibrierung wird im Abschnitt...
Seite 245: Richtungen Der Kalibrierbewegungen
Kalibrierbewegung und Bewegungsrichtungen Die Abbildung unten zeigt die positiven und negativen Richtungen für jede Achse und die linearen Bewegungsrichtungen des Roboters im Basis-Koordinatensystem. xx0700000448 Achse 1 Achse 2 Achse 3 Achse 4 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 246: Kalibrierskala Und Korrekte Achsenposition
In diesem Abschnitt werden die Kalibrierskalenpositionen und/oder richtigen Achsenpositionen angegeben. Kalibrierskalen und Positionen, IRB 360 In der nachfolgenden Abbildung werden die Kalibriermarken der Achsen 1-4 gezeigt. xx0700000569 Kalibriermarke Achse 4 Kalibriermarken Achse 1-3 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 247: Achsen 1-3 Kalibirieren
5.5 Achsen 1-3 kalibirieren 5.5 Achsen 1-3 kalibirieren Allgemeines Dieser Abschnitt gilt für alle IRB 360-Modelle. Hier wird beschrieben, wie die Feinkalibrierung von Achse 1-3 durchgeführt wird. Falls der Roboter stattdessen das Aufrufen der werkseitigen Voreinstellungen benötigt, setzen Sie sich mit ABB in Kontakt. Siehe Kalibriermethoden auf Seite 244.
Seite 248 Vergewissern Sie sich, dass die Lam- pe der MOTORS OFF-Taste blinkt. en0400000795 Drücken Sie die Bremslösetaste, um die Bremsen zu lösen. xx0700000435 A Taste zum Lösen der Bremsen Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 249 252. führen. Lösen Sie die Bremsen und ziehen Sie den kalibrierten Oberarm behut- sam in eine horizontale Position. Wiederholen Sie Vorgang ab Schritt 4 für die Achsen 2 und 3. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 250: Kalibrierung Achse
Hinweis Die Kalibrierung muss von speziell ausgebildeten Mitarbeitern durchgeführt werden. Position IRB 360 - 1/1130, IRB 360 - 3/1130, IRB 360 - 1/800, IRB 360 - 1/1600 xx0700000629 Kalibriermarke Achse 4 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 251 5 Kalibrierinformationen 5.6 Kalibrierung Achse 4 Fortsetzung IRB 360 - 8/1130, IRB 360 - 6/1600 Kalibrierung Achse 4 Aktion Hinweis Tippen Sie im Einrichtbetrieb im ABB- Menü auf Bewegen. Tippen Sie auf Motion Mode (Bewe- gungsmodus), um die Gruppe der zu bewegenden Achsen auszuwählen.
Seite 252: Feinkalibrierung Am Flexpendant
Feinkalibrierung Gehen Sie bei der Feinkalibrierung des FlexPendant nach folgender Methode vor. Aktion Tippen Sie im Menü ABB auf Kalibrierung. Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem Kalibri- erstatus gezeigt. Tippen Sie zur Auswahl auf eine mechanische Einheit und danach auf Kalib. Parameter.
Seite 253: Aktualisierung Der Umdrehungszähler
Schritt 2 - Speichern der Umdrehungszählereinstellung mit dem FlexPendant Gehen Sie wie folgt vor, um die Umdrehungszählereinstellung über das FlexPendant (IRC5) zu speichern. Aktion Tippen Sie im Menü ABB auf Kalibrierung. Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem Kalibri- erstatus gezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K ©...
Seite 254 Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer falschen Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann! Daher ist die Kalibrierposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig zu kontrollieren. Siehe Überprüfen der Nullposition auf Seite 258. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 255: Speicher Der Seriellen Messbaugruppe
SMB-Speicher sind unterschiedlich. Sie benutzt wurde... müssen zunächst die Daten im neuen SMB- Speicher löschen und dann den SMB-Spei- cher mit den Daten aus dem Steuerungs- speicher aktualisieren. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 256 Dieser Abschnitt beschreibt, wie der Datenstatus in der seriellen Messbaugruppe und der Steuerung angezeigt wird. Aktion Tippen Sie im ABB-Menü auf Kalibrierung und wählen Sie eine mechanische Einheit aus. Tippen Sie auf SMB-Speicher und dann auf Status zeigen. Die Daten werden mit dem Status auf der SMB und auf der Steuerung angezeigt.
Seite 257: Löschen Von Smb-Daten
Dieser Abschnitt beschreibt, wie Sie Daten vom SMB- oder Steuerungsspeicher löschen, um SMB oder Steuerung als Ersatzteile zu verwenden. Aktion Tippen Sie im ABB-Menü auf Kalibrierung und wählen Sie eine mechanische Einheit aus. Tippen Sie auf SMB-Speicher und dann auf Erweitert.
Seite 258: Überprüfen Der Nullposition
(wie in der Abbildung), ist nicht möglich. Überprüfen oder kalibrieren Sie die Achsen einzeln nacheinander und richten Sie die Achsen nach der Kalibrierung horizontal aus. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 259 Tippen Sie auf Achse 1-3, um Achse 1, 2 oder 3 zu bewegen. Drücken Sie die Bremslö- setaste, um die Bremsen zu lösen. xx0700000435 A Taste zum Lösen der Bremsen Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 260 Sie die Achse (siehe Abschnitt Achsen 1-3 kalibirieren auf Sei- 247. Wenn die Achsenposition ordnungsgemäß ist, wie- derholen Sie den Vorgang ab Schritt 4 für Achse 2 und 3. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 261: Stilllegung
Teile je nach Beschaffenheit getrennt (d. h. alle Eisen- und Plastikteile getrennt) und entsprechend entsorgt werden. Diese Teile müssen ebenfalls gemäß den geltenden Gesetzen des Landes, in dem der Roboter und die Steuerung installiert wurden, entsorgt werden. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 262: Umweltinformationen
Auf Wasseroberflächen gelangtes Öl oder Fett kann Organismen schaden. Zudem kann dadurch der Sauerstofftransfer beeinträchtigt werden. • Öl oder Fett kann in das Erdreich eindringen und dadurch das Grundwasser verschmutzen. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 263: Einen Roboter Aussondern
B. durch einen Schweißbrenner, fängt es an zu brennen. • Wenn Motoren aus dem Roboter entfernt werden, bricht der Roboter zusammen, wenn vor dem Motorausbau keine Stützen angebracht wurden. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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Seite 265: Referenzinformation
7 Referenzinformation 7.1 Einleitung 7 Referenzinformation 7.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel umfasst allgemeine Informationen zur Ergänzung der spezifischeren Informationen in den verschiedenen Prozeduren im Handbuch. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 266: Anzuwendende Sicherheitsnormen
Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects - Principles for design EN 953 Safety of machinery - General requirements for the design and construction of fixed and movable guards Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 267 Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/UL 1740 (Option 429- Safety standard for robots and robotic equipment CAN/CSA Z 434-03 (Option Industrial robots and robot Systems - General safety require- 429-1) ments 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 268: Einheitenumrechnung
3,28 ft. 39.37 in Gewicht 1 kg 2,21 lb. Gewicht 0,035 Unzen Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi Kraft 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-tn Volumen 0,264 US gal 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 269: Gewicht
Gewichte der betreffenden Komponenten angegeben. Alle Komponenten, die 22 kg (50 lbs) überschreiten, werden auf diese Weise hervorgehoben. Um Verletzungen zu vermeiden, empfiehlt ABB für Gewichte über 22 kg die Verwendung von Hebevorrichtungen. Für jedes Manipulatormodell ist eine breite Palette an Hebevorrichtungen und -geräten erhältlich.
Seite 270: Standardwerkzeugsatz
Werkzeuge, die ggf. in den Anleitungen angegeben sind. Inhalt, Standardwerkzeugsatz Anz. Werkzeug Ring-Gabelschlüssel 7-35mm Inbusschraube 3, 5, 8 mm Drehmomentschlüssel 4-33 Nm Kleiner Schraubendreher Gummihammer Ratschenaufsatz für Drehmomentschlüssel 1/2 Seitenschneider Werkzeughalter mit 90°-Winkel Wasserwaage 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 271: Spezialwerkzeuge
Reparaturarbeiten aufgeführt. Beschreibung Art.-Nr. Robotervariante Presswerkzeug für Lager 3HAC4184-1 IRB 360 - 1/1130, IRB 360 - 3/1130, IRB 360 - 1/800, IRB 360 - 1/1600 (Drifter für Montage von Lagerrin- gen.) Presswerkzeug 3HAC4182-1 IRB 360 - 1/1130, IRB 360 - 3/1130, IRB 360 - 1/800, IRB 360 - 1/1600 (Dolly für Gelenkbuchse beim Ein-...
Seite 272: Hebevorrichtungen Und Hebeanleitungen
Die Handhabung einer Hebevorrichtung wird nicht in diesen Anleitungen beschrieben, sondern in der Gebrauchsanweisung zur jeweiligen Hebevorrichtung. Die Gebrauchsanweisung, die mit der Hebevorrichtung geliefert wird, sollte daher unbedingt aufbewahrt werden. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 273: Fettspezifikation
Art der Schmierung in Getrieben auf Seite 142. Fett im Roboter xx0700000725 Positi- Für: Ersatzteilnr. Menge Telescopic Shaft FM 222 (lebensmittelver- 3HAC029132-001 träglich) Federeinheiten FM 222 (lebensmittelver- 3HAC029132-001 träglich) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 274 7 Referenzinformation 7.8 Fettspezifikation Fortsetzung Fett an Dichtungen xx0700000706 Positi- Für: Ersatzteilnr. Menge O-Ringe in Getriebe- FM 222 (lebensmittelver- 3HAC029132-001 einheiten träglich) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 275 7 Referenzinformation 7.8 Fettspezifikation Fortsetzung xx0800000003 Positi- Für: Ersatzteilnr. Menge Fett in Drehdurchfüh- FM 222 (lebensmittelver- 3HAC029132-001 rung träglich) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 276 Nur Lagerringe des Typs 3HAC2091-1. Lagerringe des Typs 3HAC028087-001 dürfen nicht geschmiert werden! Erfahren Sie mehr über die Unterschiede unter Für verschiedene Modelle von Lagerringen sind verschiedene Wartungsverfahren erforderlich. auf Seite 121. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 277 Für nicht wartungsfreie Lagerrin- ge erforderlich. • Mobilgrease FM 102 • Optimol Obeen UF 2 Siehe Für verschiedene Modelle von Lagerringen sind verschiede- ne Wartungsverfahren erforder- lich. auf Seite 121. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 278 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
Seite 279: Ersatzteillisten
8.1 Ersatzteillisten und Abbildungen 8 Ersatzteillisten 8.1 Ersatzteillisten und Abbildungen Position Die Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten. Sie werden stattdessen als separate Dokumente auf der Dokumentations-DVD geliefert. 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 280 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
Seite 281: Schaltpläne
Circuit diagram - IRB 4400/4450S 3HAC9821-1 Circuit diagram - IRB 4600 3HAC029038-003 Circuit diagram - IRB 6400RF 3HAC8935-1 Circuit diagram - IRB 6600 type A 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 282 Circuit diagram - IRB 6640 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 6650S 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 6660 3HAC025744-001 3HAC029940-001 Circuit diagram - IRB 6700 3HAC043446-005 Circuit diagram - IRB 7600 3HAC13347-1 3HAC025744-001 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 283: Index
Menge in Getrieben, 142 Ölsorte, 142 Installation Ölwechsel Überprüfen des Orts vor der Montage, 57 Sicherheitsrisiken, 52 Instruktionen für die Montage, 55 Platzbedarf, 69 Kalibirierung Positive Richtungen, Achsen, 245 Standard, 244 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 284 Symbole auf Manipulator, 40 Verantwortung und Validität, 19 Testdurchlauf, 46 Testen der Bremsen, 32 Sicherheitsnormen, 266 waschen, 156 Sicherheitsrisiken Werkzeuge Luftdrucksystem, 25 Für Wartung, 271 Sicherheitsrisiko Betriebsstörung, 26 heiße Komponenten, 23 Zustimmungsschalter, 34 3HAC030005-003 Revision: K © Copyright 2008-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 286 ABB AS, Robotics Discrete Automation and Motion Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway Box 265, N-4349 BRYNE, Norway Telephone: +47 51489000 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. 5 Lane 369, ChuangYe Road KangQiao Town, PuDong District SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666...

ABB IRB 360 Produkthandbuch

1 Sicherheit

2 Installation und Inbetriebnahme

3 Wartung

4 Reparatur

5 Kalibrierinformationen

6 Stilllegung

7 Referenzinformation

8 Ersatzteillisten

9 Schaltpläne

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für ABB IRB 360

Inhaltszusammenfassung für ABB IRB 360

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