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universal robots UR3e Benutzerhandbuch (286 Seiten)
Marke:
universal robots
| Kategorie:
Robotik
| Dateigröße: 17 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
5
1 Vorwort
15
Verpackungsinhalt
16
Wichtiger Sicherheitshinweis
17
Lesen dieses Handbuchs
17
Wo Sie Weitere Informationen Finden
17
Teil I Hardware-Installationshandbuch
19
2 Sicherheit
21
Vorwort
21
Gültigkeit und Verantwortung
21
Haftungsbeschränkung
22
Warnsymbole in diesem Handbuch
22
Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise
23
Verwendungszweck
25
Risikobewertung
26
Lagebewertung vor der Ersten Verwendung
28
Notabschaltung
29
Bewegung ohne Antriebskraft
29
3 Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen
31
Vorwort
31
Stoppkategorien
32
Konfigurierbare Sicherheitsfunktionen
32
Sicherheitsfunktion
36
Betriebsarten
37
4 Transport
39
5 Mechanische Schnittstelle
41
Vorwort
41
Wirkungsbereich des Roboters
41
Montage
41
Maximale Nutzlast
45
6 Elektrische Schnittstelle
46
Vorwort
46
Halterung für Control-Box
46
Ethernet
46
Elektrische Warnungen und Sicherheitshinweise
47
Controller-E/A
49
Gemeinsame Spezifikationen für alle
49
Gemeinsame Spezifikationen für alle Digital-E/A
50
Sicherheits-E/A
51
Not-Aus-Schalter Anschließen
53
Notabschaltung mit Mehreren Maschinen Teilen
53
Standardmäßige Sicherheitskonfiguration
53
Schutzstopp mit Automatischer Wiederaufnahme
54
Drei-Stellungs-Zustimmschalter
55
Schutzstopp mit Reset-Taste
55
Digital-E/A für Allgemeine Zwecke
56
Digitaleingang durch eine Taste
56
Last durch Digitalausgang Gesteuert
56
Analog-E/A für Allgemeine Zwecke
57
Kommunikation mit anderen Maschinen oder einer SPS
57
EIN-/AUS-Remote-Steuerung
58
Verwenden eines Analogeingangs
58
Verwendung eines Analogausgangs
58
Netzanschluss
59
Roboteranschluss: Roboterkabel
61
Roboter-Anschlusskabel
61
Roboteranschluss: Basisflanschkabel
62
Basisflanschkabelstecker
62
Werkzeug E/A
63
Werkzeugstromversorgung
64
Stromversorgung
64
Doppel-Pin-Strom
65
Digitalausgänge des Werkzeugs
65
Verwendung der Digitalausgänge des Werkzeugs
66
Digitaleingänge des Werkzeugs
66
Verwendung der Digitaleingänge des Werkzeugs
67
Analoger Werkzeugeingang
67
Verwendung der Analogeingänge des Werkzeugs, nicht Differenziell
67
Verwendung der Analogeingänge des Werkzeugs, Differenziell
68
Werkzeugkommunikation-E/A
68
7 Wartung und Reparatur
69
Sicherheitsanweisungen
69
Reinigung
70
8 Entsorgung und Umwelt
72
9 Zertifizierungen
73
China Rohs
73
10 Gewährleistung
75
Produkt-Gewährleistung
75
Haftungsausschluss
76
11 Nachlaufzeit und -Strecke
77
12 Erklärungen und Zertifikate
80
13 Zertifizierungen
82
Umweltverträglichkeitszertifikat
88
14 Angewandte Normen
90
15 Technische Spezifikationen
96
16 Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
98
Table
98
17 Table
105
Teil II Polyscope-Handbuch
109
18 Vorwort
111
Polyscope Grundlagen
111
Symbole/Tabs in der Kopfzeile
111
Schaltflächen in der Fußzeile
113
Bildschirm Erste Schritte
114
19 Schnellstart
115
Roboterarm-Grundlagen
115
Installation des Roboterarms und des Controllers
115
Control-Box Ein- und Ausschalten
116
Roboterarm Ein- und Ausschalten
116
Initialisierung des Roboterarms
117
Schnelle Inbetriebnahme des Systems
118
Die Schaltfläche Home Greift auf den Bildschirm Roboter in Position Fahren Zu, in dem Sie die Auto-Schaltfläche Gedrückt Halten können
119
Halten Sie die Freedrive-Schaltfläche auf dem Teach pendant Gedrückt
120
Verwenden der Freedrive-Schaltfläche auf dem Bildschirm der Registerkarte „Bewegen
121
Backdrive
121
Backdrive Aktivieren
121
Das Erste Programm
121
Roboter-Registrierung und Urcap-Lizenzdateien
123
Registrierung des Roboters aus Ihrem Aktuellen Bildschirm
123
Herunterladen der URCAP-Lizenzdatei
123
Roboter-Registrierung Zurücksetzen
124
20 Betriebsmodus-Auswahl
125
Betriebsmodusarten
125
Verwendung des Betriebsmodus-Sicherheitseingangs
126
Verwenden von Polyscope
127
Verwendung des Dashboard Servers
127
Drei-Stellungs-Zustimmschalter
127
Manueller Modus mit Hoher Geschwindigkeit
127
21 Sicherheitskonfiguration
129
Grundlagen der Sicherheitseinstellungen
129
Sicherheitskonfiguration Aufrufen
129
Sicherheitspasswort Festlegen
130
Änderung der Sicherheitskonfiguration
131
Neue Sicherheitskonfiguration Anwenden
131
Sicherheitsprüfsumme
131
Einstellungen IM Menü Sicherheit
132
Roboter-Limits
132
Sicherheitsmodi
134
Toleranzen
134
Gelenk- Grenzen
135
Ebenen
135
Betriebsarten
136
Sicherheitsebenen Konfigurieren
137
Ellbogen
138
Farbcodes
138
Freedrive
139
Freedrive-Schaltfläche
139
Backdrive
139
Backdrive Aktivieren
139
Werkzeugposition
139
TCP-Ausrichtung
141
Begrenzungseinstellungen
142
Eigenschaften Werkzeug
143
E/A
143
Eingangssignale
143
Ausgangssignale
144
OSSD-Sicherheitssignale
145
Hardware
146
Verfügbare Hardware Auswählen
146
Sichere Ausgangsposition
146
Synchronisierung der Ausgangsposition
147
Ausgang Sichere Ausgangsposition
147
Festlegung des Sichere Ausgangsposition-Output
147
Sichere Ausgangsposition Bearbeiten
148
22 Dertab„Betrieb“
149
Der Tab „Betrieb
149
Programm
149
Variablen
149
Roboteralter
150
Roboter in Position Fahren
150
Zugriff auf den Bildschirm Roboter in Position Fahren
151
Roboter Fahren zu
151
Manuell
151
23 Programm - Tab
153
Programmstruktur
153
Programmausführungsanzeige
154
Schaltfläche Suchen
154
Programmstruktur Werkzeugleiste
154
Rückgängig/Erneut Ausführen - Taste
154
Nach Oben & Unten Bewegen
154
Ausschneiden
155
Kopieren
155
Einfügen
155
Löschen
155
Kommentar
155
Ausdruck-Editor
156
Programm von Ausgewähltem Knoten Starten
156
Verwendung der Option Abspielen Ab Auswahl
157
Verwendung von Haltepunkten in einem Programm
157
Einzelschritte in einem Programm
159
Der Tab „Befehl
159
Vor-Start-Sequenz Hinzufügen
160
Erste Variablewerte Einstellen
160
Programmausführung in Endlosschleife
160
Grafik-Tab
161
Der „Variablen" -Tab
162
Basisprogrammknoten
163
Bewegen
163
Gemeinsame Parameter
164
Auswahl von Funktionen
165
Fixer Wegepunkt
166
Wegepunkte Anlernen
166
Verwenden von Wegepunkten
167
Relativer Wegepunkt
172
Variabler Wegepunkt
173
Richtung
173
Hinzufügen einer Richtungsbewegung
174
Stoppen einer Richtungsbewegung
174
Stopbedingung
174
Bis-Werkzeugkontakt
175
Zurückfahren Zu-Kontakt
177
Funktion
177
Warten
177
Einstellen
178
Meldung
179
Halt
180
Kommentar
180
Ordner
181
Erweiterte Programmknoten
182
Schleife
182
Unterprogramm
184
Unterprogramm Aufrufen
184
Zuweisung
185
Script
185
Event
186
Thread
187
Switch
187
Timer
188
Home
189
Assistenten
189
Palettierung
189
Hinzufügen einer Trennung zwischen Lagen Innerhalb einer Palettierungssequenz
194
Optionen zur Anpassung eines Palettierungs-Programms
195
Suchen
196
Entstapeln
197
Ausgangsposition
197
Ausdruck der Nächsten Stapel-Position
198
Kraft
199
Auswahl des Kraftwertes
201
Geschwindigkeitsbegrenzung
201
Testeinstellungen für Kraft
201
Förderbandverfolgung
202
Verfolgen eines Fließbands
202
Schraubtechnik
203
Hinzufügen eines Schraubtechnik-Knotens
204
Schraubtechnik bis
204
Urcaps
206
Remote-TCP und Werkzeugpfad Urcap
206
Einrichtung des RTCP von einer Funktion
207
Bewegungsarten für Remote-TCP
207
RTCP-Wegepunkt
208
RTCP-Wegepunkte Anlernen
208
Einrichten eines RTCP Wegepunkts
209
Remote TCP Werkzeugpfad
209
Konfigurieren eines Remote-TCP-Werkzeugpfads
209
Konfigurieren eines Werkzeugs mit CAD/CAM-Software
209
Importieren eines G-Code Werkzeugpfads in Polyscope
210
Remote TCP
210
Konfigurieren eines Remote-TCP für Werkzeugpfad-Bewegungen
210
Konfigurieren eines Remote-TCP PCS
211
Einrichten eines Variablen-PCS
212
Konfigurieren eines Remote-TCP-Werkzeugpfad-Knotens
213
Gewöhnliche TCP Werkzeugpfad Bewegungen
214
Konfigurieren und Importieren einer Werkzeugpfad-Datei
214
Konfiguration eines Normalen TCP
214
Konfiguration eines Ebene-Feature-PCS
214
Konfigurieren eines Werkzeugpfad-Knoten
215
24 Register Installation
217
Allgemein
217
TCP-Konfiguration
217
Position
217
Orientierung
217
Hinzufügen, Umbenennen, Ändern und Entfernen von Tcps
218
Aktive TCP
218
Standard-TCP
218
Anlernen (Teaching) der TCP-Position
218
Anlernen (Teaching) der TCP-Ausrichtung
219
Nutzlast und Schwerpunkt
220
Festlegen der Nutzlast
220
Festlegen des Schwerpunkts
220
Schätzung der Nutzlast
220
Verwendung des Assistenten zur Schätzung der Nutzlast
220
Montage
221
E/A-Einstellung
222
E/A Signaltyp
223
Zuordnen von Benutzerdefinierten Namen
223
E/A-Aktionen und E/A-Tabsteuerung
223
Eingabe- und Ausgabe-Aktionen
223
Variablen
225
Autostart
226
Laden eines Anlaufprogramms
227
Starten eines Anlaufprogramms
227
Werkzeug E/A
228
Steuerung E/A-Schnittstelle
228
Analoge Werkzeugeingänge
229
Kommunikationsschnittstelle für Tools
229
Konfigurieren der Kommunikationsschnittstelle für Werkzeuge (TCI)
229
Einstellungen Digitalausgänge
229
Parallelschaltung der Ausgänge
230
Sanfter Übergang zwischen Sicherheitsmodi
230
Einstellungsänderungen für Beschleunigung/Verlangsamung
230
Home
231
Festlegen von Ausgangsposition
231
Einstellungen für Förderbandverfolgung
231
Definieren eines Fließbands
232
Förderband-Parameter
232
Parameter für Förderbandsbandverfolgung
232
Schraubtechnik-Einstellungen
233
Konfiguration eines Schraubendrehers
233
Konfiguration der Position des Schraubendrehers
234
Konfiguration der Schnittstelle des Schraubendrehers
235
Sicherheit
235
Koordinatensys
236
Verwenden einer Funktion
238
Verwenden Von: Roboter Hierher Bewegen
238
Punkt-Funktion
238
Neuen Punkt Hinzufügen
239
Linien-Funktion
239
Hinzufügen einer Linie
239
Funktion Ebene
240
Hinzufügen einer Ebene
240
Anlernen (Teaching) einer Ebene
240
Beispiel: Manuelle Anpassung einer Funktion zur Anpassung eines Programms
241
Beispiel: Dynamisches Aktualisieren einer Funktion
242
Funktionsbearbeitung
244
Einen Punkt Bearbeiten
245
Eine Linie Bearbeiten
245
Eine Ebene Bearbeiten
246
Feldbus
246
MODBUS-Client-E/A-Einstellung
246
Aktualisieren
247
Einheit Hinzufügen
247
Einheit Löschen
247
Einstellung IP-Adresse Einheit
247
Sequenzieller Modus
247
Signal Hinzufügen
247
Signal Löschen
247
Signaltyp Einstellen
248
Signaladresse Einstellen
248
Signalname Einstellen
248
Signalwert
248
Status Signalkonnektivität
249
Erweiterte Optionen Anzeigen
249
Erweiterte Optionen
249
Ethernet/Ip
250
25 Register Move
251
Bewegung des Werkzeuges
251
Roboter
251
Koordinatensystem
252
Aktive TCP
252
Home
252
Freedrive
252
Ausrichten
252
Werkzeugposition
253
Gelenkposition
253
Bearbeitungsanzeige „Pose
255
Roboter
255
Funktion und Werkzeugposition
256
Gelenkpositionen
256
Schaltfläche „OK
256
Schaltfläche „Abbrechen
257
26 E/A-Tab
259
Roboter
259
Modbus
260
27 Dertab„Protokoll“
263
Der Tab „Protokoll
263
Messwerte und Gemeinsame Last
263
Datumsprotokoll
263
Fehlerberichte Speichern
263
Datei für Technische Unterstützung (Support-Datei)
264
28 Programm- und Installations-Manager
265
Öffnen
265
Neu
266
Speichern
267
Datei-Manager
268
29 Hamburger-Menü
271
Hilfe
271
Info
271
Einstellungen
271
Personalisierung der Einstellungen von Polyscope
271
Geschwindigkeitsregler Ausblenden
272
Passwort
272
System
273
Sichern und Wiederherstellen
273
Aktualisieren
273
Netzwerk
274
Verwaltung von Urcaps
274
Fernsteuerung
275
Remote-Steuerung Aktivieren
276
Roboter Herunterfahren
276
Abschaltung des Roboters
276
30 Glossar
277
Index
278
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universal robots UR3e Benutzerhandbuch (205 Seiten)
Marke:
universal robots
| Kategorie:
Robotik
| Dateigröße: 10 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
5
Vorwort
11
Verpackungsinhalte
11
Wichtiger Sicherheitshinweis
12
Lesen dieses Handbuchs
12
Wo Sie Weitere Informationen Finden
12
I Hardware-Installationshandbuch I
15
Sicherheit
17
Einleitung
17
Gültigkeit und Verantwortung
17
Haftungsbeschränkung
18
Warnsymbole in diesem Handbuch
18
Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise
19
Verwendungszweck
22
Risikobewertung
22
Lagebewertung vor der Verwendung
24
Notabschaltung
25
Bewegung ohne Antriebskraft
25
Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen
27
Einleitung
27
Stoppkategorien
28
Sicherheitsfunktionen
28
Sicherheitsfunktion
30
Betriebsarten
32
Transport
35
Mechanische Schnittstelle
37
Einleitung
37
Wirkungsbereich des Roboters
37
Montage
37
Maximale Nutzlast
41
Elektrische Schnittstelle
43
Einleitung
43
Control-Box-Halterung
43
Ethernet
43
Elektrische Warn- und Sicherheitshinweise
44
Controller-E/A
47
Gemeinsame Spezifikationen für alle Digital-E/A
47
Digital-E/A für Allgemeine Zwecke
47
Notabschaltung mit anderen Maschinen Teilen
51
Digital-E/A für Allgemeine Zwecke
53
Digitaleingang von einer Taste
53
Kommunikation mit anderen Maschinen oder einer SPS
54
Analog-E/A für Allgemeine Zwecke
54
EIN-/AUS-Fernsteuerung
56
Netzanschluss
57
Roboterverbindung
58
Werkzeug-E/A
59
Digitalausgänge des Werkzeugs
60
Digitaleingänge des Werkzeugs
61
Analogeingänge des Werkzeugs
61
Werkzeugkommunikation-E/A
62
Wartung und Reparatur
63
Sicherheitsanweisungen
63
Entsorgung und Umwelt
65
Zertifizierungen
67
Zertifizierungen von Drittparteien
67
Zertifizierungen von Drittanbietern
67
Hersteller-Prüfzeugnis
68
Erklärungen IM Einklang mit EU-Richtlinien
68
Gewährleistung
69
Produktgewährleistung
69
Haftungsausschluss
69
A Nachlaufzeit und -Strecke
71
B Erklärungen und Zertifikate
75
B.1 CE/EU Declaration of Incorporation (Original)
75
B.2 CE/EU-Herstellererklärung (Übersetzung des Originals)
76
B.3 Sicherheitszertifikat
77
B.4 Umweltverträglichkeitszertifikat
79
B.5 EMV-Prüfung
80
Attestation of Conformity
80
C Angewandte Normen
81
D Technische Spezifikationen
87
Polyscope-Handbuch
89
Einleitung
91
Polyscope Grundlagen
91
Symbole/Register in der Kopfzeile
91
Schaltflächen in der Fußzeile
93
Bildschirm Erste Schritte
93
Schnellstart
95
Roboterarm-Grundlagen
95
Installation des Roboterarms und des Controllers
95
Steuergerät Ein- und Ausschalten
96
Roboterarm Ein- und Ausschalten
96
Schnelle Inbetriebsetzung des Systems
96
Betriebsmodus-Auswahl
99
Betriebsmodi
99
3-Stufen-Sicherheitsvorrichtung
101
Manuelle Hohe Geschwindigkeit
101
Sicherheitskonfiguration
103
Grundlagen der Sicherheitseinstellungen
103
Sicherheitskonfiguration Aufrufen
103
Sicherheitspasswort Festlegen
104
Änderung der Sicherheitskonfiguration
105
Neue Sicherheitskonfiguration Anwenden
105
Sicherheitsprüfsumme
105
Einstellungen IM Menü Sicherheit
106
Robotergrenzen
106
Sicherheitsmodi
107
Toleranzen
108
Gelenkgrenzen
108
Ebenen
109
Werkzeugposition
112
Werkzeugrichtung
113
E/A
115
Hardware
117
Das Register Betrieb
119
Programm
119
Variable
119
Roboteralter
120
Roboter in Position Fahren
120
Registerkarte Initialisieren
123
Roboterarm-Statusanzeige
123
Aktive Nutzlast und Installation
123
Initialisierung des Roboterarms
124
Installationsdatei
125
Programm - Tab
127
Programmstruktur
127
Programmausführungsanzeige
128
Schaltfläche „Suchen
128
Programmstruktur Werkzeugleiste
128
Leerer Knoten
129
Register Befehl
130
Grafik-Tab
131
Der Tab „Variable
132
Basisprogrammknoten
132
Move
132
Warten
142
Einstellen
143
Meldung
144
Halt
144
Kommentar
145
Ordner
145
Erweiterte Programmknoten
146
Schleife
146
Unterprogramm
146
Zuordnung
147
Script
149
Ereignis
149
Thread
150
Switch
150
Assistenten
151
Palettieren
151
Suchen
153
Kraft
155
Urcaps
158
Fließbandverfolgung
158
Das Erste Programm
158
Register Installation
161
Allgemeine
161
TCP-Konfiguration
161
Montage
164
E/A-Einstellung
166
E/A Signaltyp
166
Zuordnen von Benutzerdefinierten Namen
166
E/A-Aktionen und E/A-Tabsteuerung
167
Fließbandverfolgung
167
Variablen
168
Anlauf
169
Werkzeug
170
Sicherheit
171
Funktionen
171
Verwenden einer Funktion
172
Funktionen
173
Neuen Punkt Hinzufügen
173
Hinzufügen einer Linie
174
Funktion Ebene
175
Beispiel: Manuelle Anpassung einer Funktion zur Anpassung eines Programms
176
Beispiel: Dynamisches Aktualisieren einer Funktion
177
Feldbus
178
MODBUS-Client-E/A-Einstellung
178
Ethernet/Ip
181
Register Move
183
Bewegung des Werkzeuges
183
Roboter
183
Werkzeugposition
184
Funktion
184
Bearbeitungsanzeige „Pose
184
Funktion und Werkzeugposition
185
Gelenkposition
186
Home
187
Freedrive
187
A-Tab
189
Roboter
189
Modbus
190
Eingänge
190
Ausgänge
190
Der Tab „Protokoll
191
Anzeigen
191
Gelenklast
191
Datumsprotokoll
191
Fehlerberichte Speichern
192
Datei-Manager
193
Öffnen
193
Neu
194
Speichern
195
Hamburger Menü
197
Hilfe
197
Über
197
Einstellungen
197
Voreinstellungen
198
Passwort
198
System
198
Glossar
201
Index
203
universal robots UR3e Übersetzung Der Originalanleitung (270 Seiten)
Marke:
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| Kategorie:
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| Kategorie:
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