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Benutzerhandbuch
Fassung UR10_de_3.0.2
Roboter:
UR10 mit CB3-Steuereinheit
Gültig ab Roboter S/N 2014300001

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Verwandte Anleitungen für universal robots UR10

Inhaltszusammenfassung für universal robots UR10

  • Seite 1 Benutzerhandbuch Fassung UR10_de_3.0.2 Roboter: UR10 mit CB3-Steuereinheit Gültig ab Roboter S/N 2014300001...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Inhalt Allgemeine Hinweise ..........................4 1.1 Verwendungszweck ..........................4 1.2 Angaben zum Unternehmen ........................5 1.3 Haftungsausschluss ..........................5 Vorbeugende Instandhaltung ........................6 2.1 Controller ..............................6 2.1.1 Inspektionsplan, Sicherheitsfunktionen ................... 6 2.1.2 Sichtprüfung ............................. 6 2.1.3 Reinigung und Austausch der Filter ....................7 2.2 Roboterarm .............................
  • Seite 3 3.2.6 Austausch des 12V-Netzteils ......................56 3.2.7 Austausch des Stromverteilers ....................... 57 Software ..............................59 4.1 Software-Aktualisierung ........................59 4.2 Gelenk-Firmware aktualisieren ......................61 4.3 Verwendung von Magic-Dateien ......................64 Fehlerbehebung............................65 5.1 Fehler-Codes ............................65 5.2 Fehlererscheinungen ..........................79 5.2.1 Steuereinheit: KEINE STEUEREINHEIT in Initialisierung angezeigt ..........

  • Seite 4: Allgemeine Hinweise

    Jegliche missbräuchliche Nutzung kann jedoch zu potenziellen Fehlfunktionen am Roboter führen. Dazu zählen z.B. das Überladen des Roboters während eines Programmlaufs, das Herunterfallen beim Wechsel des Standortes oder der Betrieb mit einer von Universal Robots nicht empfohlenen Überlast. Jegliche missbräuchliche Verwendung des Roboters führt zum Erlöschen der Garantie.

  • Seite 5: Angaben Zum Unternehmen

    Fax +45 38 79 89 89 1.3 Haftungsausschluss Die hier enthaltenen Informationen sind Eigentum von Universal Robots A/S und dürfen nur im Ganzen oder teilweise vervielfältigt werden, wenn eine vorherige schriftliche Genehmigung von Universal Robots A/S vorliegt. Diese Informationen können jederzeit und ohne vorherige Ankündigung geändert werden und sind nicht als Verbindlichkeit von Universal Robots A/S auszulegen.

  • Seite 6: Vorbeugende Instandhaltung

    2. Vorbeugende Instandhaltung 2.1 Controller 2.1.1 Inspektionsplan, Sicherheitsfunktionen  Die korrekte Arbeitsweise aller Sicherheitsfunktionen sollte mindestens einmal jährlich überprüft werden. 2.1.2 Sichtprüfung  Ziehen Sie das Netzkabel von der Steuereinheit ab.  Öffnen Sie die Tür der Steuereinheit.  Prüfen Sie, ob die Stecker richtig mit den Leiterplatten verbunden sind. ...

  • Seite 7: Reinigung Und Austausch Der Filter

    2.1.3 Reinigung und Austausch der Filter  Die Steuereinheit enthält zwei Filter, eine auf jeder Seite der Einheit.  Entfernen Sie die Filter aus der Steuereinheit und reinigen Sie diese gründlich mit Druckluft. » Tauschen Sie die Filter gegebenenfalls aus. Alle Rechte vorbehalten Servicemanual_UR10_de_3.0.2...

  • Seite 8: Roboterarm

    2.2 Roboterarm 2.2.1 Sichtprüfung  Bewegen Sie den Roboterarm zur START-Position (wenn möglich).  Schalten Sie die Steuereinheit aus und ziehen Sie das Stromkabel ab.  Überprüfen Sie das Kabel von der Steuereinheit zum Roboterarm auf Schäden.  Überprüfen Sie die Flachringe auf Verschleiß und Beschädigungen. »...

  • Seite 9: Service Und Austausch Von Teilen

    3. Service und Austausch von Teilen 3.1 Roboterarm 3.1.1 Roboterarm-Konfiguration Handgelenk Werkzeugflansch Handgelenk Handgelenk Unterarm Dummy- Ellbogen Gelenk Oberarm Fuß Schulter Grundplatte Alle Rechte vorbehalten Servicemanual_UR10_de_3.0.2...

  • Seite 10: Lösen Der Bremse

    3.1.2 Lösen der Bremse Falls erforderlich können die Bremsen der Gelenke ohne Stromversorgung gelöst werden WICHTIGER HINWEIS:  Vor dem Lösen der Bremse ist darauf zu achten, dass gefährdende Werkzeugaufsätze entfernt wurden, um potentielle Gefahrensituationen zu vermeiden.  Vor dem Lösen der Bremse des Fuß-, Schulter- oder Ellbogengelenks ist für eine sachgerechte mechanische Abstützung zu sorgen.

  • Seite 11: Austausch Der Grundplatte

    3.1.3 Austausch der Grundplatte Grundplatte ersetzen  Bringen Sie den Roboter in eine adäquate Stellung, bevor Sie den Fuß austauschen. Demontieren Sie bei Bedarf den gesamten Roboterarm von der Arbeitszelle und legen Sie den Arm auf einen festen Untergrund.  Schalten Sie den Controller aus.
  • Seite 12  Lösen Sie den grauen Teflon-Ring. Es werden nun 10 Schrauben sichtbar, 5 davon auf jeder Seite des Gelenks. Lösen Sie mit einem 7 mm Gabelschlüssel vorsichtig jede Schraube um etwa 3 mm (ca. zwei volle Umdrehungen).  Ziehen Sie die Grundplatte und das Fußgelenk auseinander und drehen Sie die beiden Teile bis zum mechanischen Anschlag vorsichtig um 10 mm in entgegengesetzte Richtungen (Löcher sind in 'Schlüsselloch'-Form).
  • Seite 13  Setzen Sie die Grundplatte mit Schrauben und Unterlegscheiben vorsichtig in das Fußgelenk ein.  Achten Sie darauf, dass die Unterlegscheiben richtig eingesetzt sind und sich auf der richtigen Seite befinden (wichtig!), bevor Sie die Grundplatte und das Fußgelenk wieder vorsichtig bis zum mechanischen Anschlag in entgegengesetzte Richtungen drehen.

  • Seite 14: Austausch Des Fußgelenks

    3.1.4 Austausch des Fußgelenks Fußgelenk ersetzen  Bringen Sie den Roboter in eine adäquate Stellung, bevor Sie das Gelenk austauschen. Demontieren Sie bei Bedarf den gesamten Roboterarm von der Arbeitszelle und legen Sie den Arm auf einen festen Untergrund.  Schalten Sie den Controller aus.
  • Seite 15  Entfernen Sie vorsichtig den elastischen Flachring mit einem Miniatur-Schraubendreher oder ähnlichen Werkzeug und führen Sie ihn um das Gelenkgehäuse.  Lösen Sie den grauen Teflon-Ring. Es werden nun 10 Schrauben sichtbar, 5 davon auf jeder Seite des Gelenks. Lösen Sie mit einem 7 mm Gabelschlüssel vorsichtig jede Schraube um etwa 3 mm (ca. zwei volle Umdrehungen).

  • Seite 16: Gelenk-Kalibrierung

    • Ziehen Sie das Fußgelenk vom Schultergelenk ab.  Tauschen Sie das Fußgelenk und setzen Sie es behutsam samt Schrauben und Unterlegscheiben in das Schultergelenk ein.  Achten Sie darauf, dass die Unterlegscheiben richtig eingesetzt sind und sich auf der richtigen Seite befinden (wichtig!), bevor Sie das Fußgelenk und das Schultergelenk wieder vorsichtig bis zum mechanischen Anschlag in entgegengesetzte Richtungen drehen.

  • Seite 17: Austausch Des Schultergelenks

    3.1.5 Austausch des Schultergelenks Schultergelenk ersetzen  Bringen Sie den Roboter in eine adäquate Stellung, bevor Sie das Gelenk austauschen. Demontieren Sie bei Bedarf den gesamten Roboterarm von der Arbeitszelle und legen Sie den Arm auf einen festen Untergrund.  Schalten Sie den Controller aus.
  • Seite 18  Es werden nun 10 Schrauben sichtbar, 5 davon auf jeder Seite des Gelenks. Lösen Sie mit einem 10 mm Gabelschlüssel vorsichtig jede Schraube um etwa 3 mm (ca. zwei volle Umdrehungen).  Ziehen Sie das Schultergelenk und den Oberarm auseinander und drehen Sie die beiden Teile bis zum mechanischen Anschlag vorsichtig um 10 mm in entgegengesetzte Richtungen (Löcher sind in 'Schlüsselloch'-Form).

  • Seite 19: Austausch Des Ellbogengelenks

    3.1.6 Austausch des Ellbogengelenks Ellbogengelenk ersetzen  Bringen Sie den Roboter in eine adäquate Stellung, bevor Sie das Gelenk austauschen. Demontieren Sie bei Bedarf den gesamten Roboterarm von der Arbeitszelle und legen Sie den Arm auf einen festen Untergrund.  Schalten Sie den Controller aus.
  • Seite 20  Entfernen Sie vorsichtig den elastischen Flachring zwischen Ellbogengelenk und Dummy-Gelenk mit einem Miniatur-Schraubendreher oder ähnlichen Werkzeug und führen Sie ihn um das Gelenkgehäuse.  Lösen Sie den grauen Teflon-Ring. Es werden nun 10 Schrauben sichtbar, 5 davon auf jeder Seite des Gelenks. Lösen Sie mit einem 7 mm Gabelschlüssel vorsichtig jede Schraube um etwa 3 mm (ca.
  • Seite 21 • Ziehen Sie das Ellbogengelenk vom Dummy-Gelenk ab.  Tauschen Sie das Ellbogengelenk und setzen Sie es behutsam samt Schrauben und Unterlegscheiben in das Schultergelenk ein.  Achten Sie darauf, dass die Unterlegscheiben richtig eingesetzt sind und sich auf der richtigen Seite befinden (wichtig!), bevor Sie das Ellbogengelenk und das Dummy-Gelenk wieder vorsichtig bis zum mechanischen Anschlag in entgegengesetzte Richtungen drehen.

  • Seite 22: Austausch Von Handgelenk 1

    3.1.6 Austausch von Handgelenk 1 Handgelenk 1 ersetzen  Bringen Sie den Roboter in eine adäquate Stellung, bevor Sie das Gelenk austauschen. Demontieren Sie bei Bedarf den gesamten Roboterarm von der Arbeitszelle und legen Sie den Arm auf einen festen Untergrund. ...
  • Seite 23  Es werden nun 10 Schrauben sichtbar, 5 davon auf jeder Seite des Gelenks. Lösen Sie mit einem 5,5 mm Gabelschlüssel vorsichtig jede Schraube um etwa 3 mm (ca. zwei volle Umdrehungen).  Ziehen Sie den Unterarm und das Handgelenk 1 auseinander und drehen Sie die beiden Teile bis zum mechanischen Anschlag vorsichtig um 8 mm in entgegengesetzte Richtungen (Löcher sind in 'Schlüsselloch'-Form).
  • Seite 24  Entfernen Sie vorsichtig den elastischen Flachring zwischen Handgelenk 1 und Handgelenk 2 mit einem Miniatur-Schraubendreher oder ähnlichen Werkzeug und führen Sie ihn um das Gelenkgehäuse.  Lösen Sie den grauen Teflon-Ring. Es werden nun 10 Schrauben sichtbar, 5 davon auf jeder Seite des Gelenks. Lösen Sie mit einem 5,5 mm Gabelschlüssel vorsichtig jede Schraube um etwa 3 mm (ca.
  • Seite 25 • Trennen Sie das Handgelenk 1 von Handgelenk 2.  Nachdem nun Handgelenk 1 von Handgelenk 2 getrennt ist, fahren Sie bitte mit dem Zusammenbau des neuen Handgelenk 1 und Handgelenk 2 fort.  Tauschen Sie das Handgelenk 1 und setzen Sie es behutsam samt Schrauben und Unterlegscheiben in das Handgelenk 2 ein.
  • Seite 26  Ersetzen Sie Handgelenk 1 und verbinden Sie die Anschlüsse wieder mit Handgelenk 2 wie dargestellt.  Bringen Sie die blaue Abdeckung am Handgelenk 2 an und ziehen Sie sie mit 0,5 Nm fest.  Nachdem nun das neue Handgelenk 1 mit Handgelenk 2 verbunden ist, fahren Sie bitte mit dem Zusammenbau des neuen Handgelenk 1 und dem Unterarm fort.

  • Seite 27: Austausch Von Handgelenk 2

    3.1.7 Austausch von Handgelenk 2 Handgelenk 2 ersetzen  Bringen Sie den Roboter in eine adäquate Stellung, bevor Sie das Gelenk austauschen. Demontieren Sie bei Bedarf den gesamten Roboterarm von der Arbeitszelle und legen Sie den Arm auf einen festen Untergrund. ...
  • Seite 28  Entfernen Sie vorsichtig den elastischen Flachring zwischen Handgelenk 1 und Handgelenk 2 mit einem Miniatur-Schraubendreher oder ähnlichen Werkzeug und führen Sie ihn um das Gelenkgehäuse.  Lösen Sie den grauen Teflon-Ring. Es werden nun 10 Schrauben sichtbar, 5 davon auf jeder Seite des Gelenks. Lösen Sie mit einem 5,5 mm Gabelschlüssel vorsichtig jede Schraube um etwa 3 mm (ca.
  • Seite 29 • Trennen Sie das Handgelenk 1 von Handgelenk 2.  Handgelenk 1 und Handgelenk 2 sind nun voneinander getrennt. Verfahren Sie auf die gleiche Weise, um Handgelenk 2 von Handgelenk 3 zu trennen und fahren Sie wie folgt fort.  Tauschen Sie das Handgelenk 2 und setzen Sie es behutsam samt Schrauben und Unterlegscheiben in das Handgelenk 2 ein.
  • Seite 30  Verbinden Sie die Anschlüsse wieder mit Handgelenk 2 wie dargestellt.  Bringen Sie die blaue Abdeckung am Handgelenk 2 an und ziehen Sie sie mit 0,5 Nm fest.  Handgelenk 1 und Handgelenk 2 sind nun miteinander verbunden. Verfahren Sie auf die gleiche Weise, um Handgelenk 2 mit Handgelenk 3 zu verbinden.

  • Seite 31: Austausch Von Handgelenk 3

    3.1.8 Austausch von Handgelenk 3 Handgelenk 3 ersetzen  Bringen Sie den Roboter in eine adäquate Stellung, bevor Sie das Gelenk austauschen. Demontieren Sie bei Bedarf den gesamten Roboterarm von der Arbeitszelle und legen Sie den Arm auf einen festen Untergrund. ...
  • Seite 32  Entfernen Sie vorsichtig den elastischen Flachring zwischen Handgelenk 2 und Handgelenk 3 mit einem Miniatur-Schraubendreher oder ähnlichen Werkzeug und führen Sie ihn um das Gelenkgehäuse.  Lösen Sie den grauen Teflon-Ring. Es werden nun 10 Schrauben sichtbar, 5 davon auf jeder Seite des Gelenks. Lösen Sie mit einem 5,5 mm Gabelschlüssel vorsichtig jede Schraube um etwa 3 mm (ca.
  • Seite 33 • Trennen Sie das Handgelenk 2 von Handgelenk 3.  Handgelenk 2 und Handgelenk 3 sind nun voneinander getrennt.  Für die Trennung von Handgelenk 3 vom Werkzeugflansch berücksichtigen Sie bitte Kapitel 3.1.9 Austausch des Werkzeugflanschs.  Tauschen Sie das Handgelenk 3 und setzen Sie Handgelenk 2 behutsam samt Schrauben und Unterlegscheiben in das Handgelenk 3 ein.
  • Seite 34  Verbinden Sie die Anschlüsse wieder mit Handgelenk 3 wie dargestellt.  Bringen Sie die blaue Abdeckung am Handgelenk 3 an und ziehen Sie sie mit 0,5 Nm fest.  Handgelenk 2 und Handgelenk 3 sind nun miteinander verbunden.  Für den Zusammenbau von Handgelenk 3 und dem Werkzeugflansch berücksichtigen Sie bitte Kapitel 3.1.9 Austausch des...

  • Seite 35: Austausch Des Werkzeugflanschs

    3.1.9 Austausch des Werkzeugflanschs Werkzeug-Flansch ersetzen  Bringen Sie den Roboter in eine adäquate Stellung, bevor Sie den Werkzeug-Flansch austauschen. Demontieren Sie bei Bedarf den gesamten Roboterarm von der Arbeitszelle und legen Sie den Arm auf einen festen Untergrund.  Schalten Sie den Controller aus.
  • Seite 36  Lösen Sie den grauen Teflon-Ring. Es werden nun 10 Schrauben sichtbar, 5 davon auf jeder Seite des Gelenks. Lösen Sie mit einem 5,5 mm Gabelschlüssel vorsichtig jede Schraube um etwa 3 mm (ca. zwei volle Umdrehungen).  Ziehen Sie den Werkzeugflansch und das Handgelenk 3 auseinander und drehen Sie die beiden Teile bis zum mechanischen Anschlag vorsichtig um 8 mm in entgegengesetzte Richtungen (Löcher sind in 'Schlüsselloch'-Form).
  • Seite 37  Zusammenbau des Austauschwerkzeugflanschs. O-Ring Abdeck Werkzeugpla  Legen Sie den O-Ring behutsam in die Werkzeugplatte und die Abdeckung darüber  Abschließender Zusammenbau des Austauschflanschs           Ersetzen Sie den Werkzeugflansch und verbinden Sie die Anschlüsse wieder wie dargestellt. Alle Rechte vorbehalten Servicemanual_UR10_de_3.0.2...
  • Seite 38  Ersetzen Sie das Werkzeug und verbinden Sie die Anschlüsse wieder ordnungsgemäß.  Setzen Sie den Werkzeugflansch mit Schrauben und Unterlegscheiben vorsichtig in das Handgelenk 3 ein.  Achten Sie darauf, dass die Unterlegscheiben richtig eingesetzt sind und sich auf der richtigen Seite befinden (wichtig!), bevor Sie den Werkzeugflansch und Handgelenk 3 wieder vorsichtig bis zum mechanischen Anschlag in entgegengesetzte Richtungen drehen.

  • Seite 39: Drehmomente

    3.1.10 Drehmomente UR10 Drehmomente VERBINDUNG DREHMOMENT SCHRAUBENGRÖSSE Grundplatte J0 FUSS 8,0 Nm 10 mm. [J0] FUSS J[1] Schulter 8,0 Nm 10 mm. [J1] SCHULTER UNTERARM 8,0 Nm 10 mm. UNTERARM [J2] ELLBOGEN 3,0 Nm 7 mm. [J2] ELLBOGEN DUMMY-GELENK 3,0 Nm 7 mm.

  • Seite 40: Gelenk-Kalibrierung

    3.1.11 Gelenk-Kalibrierung Nach dem Austausch ist eine Neukalibrierung des Gelenks erforderlich, um die exakte Startposition festzulegen. Anleitung für die Gelenk-Kalibrierung  Bringen Sie den Roboter in die STARTPOSITION Die Abbildung zeigt die STARTPOSITION, die die Nullstellung aller Gelenke definiert.  Fahren Sie mit einem Finger von links nach rechts über das UNIVERSAL-Zeichen auf dem PolyScope- Hauptbildschirm.
  • Seite 41  Geben Sie das Passwort lightbot ein und drücken Sie Ok. lightbot  Sie befinden sich nun im Experten-Modus. Drücken Sie Low Level Control.  Wählen Sie den Tab Power On/Offund drücken Sie auf Turn power on zur Versorgung der Motoren mit Spannung.
  • Seite 42  Wählen Sie im Tab General das entsprechende Gelenk entweder über die Dropdown-Liste oder per direktem Drücken der Zeilenauswahl aus.  Drücken Sie Arm current joint zum Lösen der Bremse am entsprechenden Gelenk.  Zur Ermittlung der Index-Marke für das Gelenk wählen Sie den Tab Move und drücken Sie entweder Up oder Down.
  • Seite 43  Warten Sie bis der Status zu OK wechselt und drücken Sie dann STOP. Die Index-Marke wurde nun ermittelt (die Indexmarke ist nicht mit der Nullstellung identisch).  Verwenden Sie die Schaltflächen Up und Down zur Navigation des Gelenks in die korrekte Nullstellung wie in den folgenden Abbildungen angezeigt.
  • Seite 44  Abbildungen zu Nullstellungen Fuß: Schulter, Ellbogen, Handgelenk 1: Die Nullstellungen für Schulter, Ellbogen und Handgelenk 1 sind Die Nullstellung des Fußes ist hin (bei horizontalem Fuß) vertikal ausgerichtet. Achten Sie auf die zum Verbindungselement auf der Horizontalstellung des Roboterfußes. Rückseite des Roboterfußes ausgerichtet.
  • Seite 45  Wählen Sie den Tab Kalibrierung und drücken Sie Zero current joint position zur Kalibrierung des Gelenks.  Drücken Sie Back, um Low Level Control zu verlassen.  Wenn Sie zurück im Expertenmodus sind, drücken Sie Return to Normal . ...

  • Seite 46: Controller

    3.2 Controller 3.2.1 Umgang mit ESD-empfindlichen Teilen (Elektrostatische Entladung) Um Schäden an ESD-empfindlichen Teilen zu vermeiden, befolgen Sie bitte neben den üblichen Vorsichtsmaßnahmen die nachfolgenden Anweisungen, wie z. B. das Abschalten der Stromzufuhr vor dem Entfernen von Logic-Karten:  Belassen Sie die ESD-empfindlichen Teile in ihrer Originalverpackung (ESD-Schutzhülle) bis sie verbaut werden.

  • Seite 47: Austausch Des Motherboard

    3.2.2 Austausch des Motherboard Beachten Sie beim Umgang mit ESD-empfindlichen Teilen die Hinweise in Kap. 3.2.1 Umgang mit ESD- empfindlichen Teilen Motherboard in der Steuereinheit ersetzen  Schalten Sie zunächst den Controller aus und trennen Sie das Stromkabel. Danach öffnen Sie die Tür der Steuereinheit und lösen die 3 Torx-Schrauben ...
  • Seite 48  Trennen Sie die Kabelverbindungen vom Motherboard: 2x RJ45-Netzwerkkabel Schwarzes USB-Kabel DVI-Kabel Schwarzes Kabel für RS232-Verbindung Weißer Stecker mit den Kabelfarben weiß, braun, gelb und grün  Entfernen Sie die 4 Schrauben der beiden Halterungen.  Tauschen Sie das Motherboard aus. ...
  • Seite 49  Schließen Sie die 6 Kabel wieder an der richtigen Stelle an.  Bauen Sie die Flash-Karte und den RAM-Block wieder ein.  Bringen Sie die graue Alu-Abdeckplatte wieder an und befestigen Sie sie mit den 5 Schrauben.  Schließen Sie die Steuereinheit wieder ans Stromnetz an und überprüfen Sie, ob das Teach Pendant ordnungsgemäß...

  • Seite 50: Austausch Des Safety Control Board (Sicherheitssteuerungsplatine)

    3.2.3 Austausch des Safety Control Board (Sicherheitssteuerungsplatine) Beachten Sie beim Umgang mit ESD-empfindlichen Teilen die Hinweise in Kap. 3.2.1 Umgang mit ESD- empfindlichen Teilen Safety Control Board in der Steuereinheit ersetzen  Schalten Sie zunächst den Controller aus und trennen Sie das Stromkabel. Danach öffnen Sie die Tür der Steuereinheit und lösen die 5 Torx-Schrauben ...
  • Seite 51  Entfernen Sie alle Stecker und Anschlüsse mit Vorsicht (es wird empfohlen, die Lage der Kabel zu markieren oder abzufotografieren).  Lösen Sie die 13 Schrauben des Safety Control Board  Tauschen Sie das Safety Control Board gegen ein neues aus und befestigen Sie die 15 Halteschrauben.

  • Seite 52: Austausch Des Teach Pendants

    3.2.4 Austausch des Teach Pendants Beachten Sie beim Umgang mit ESD-empfindlichen Teilen die Hinweise in Kap. 3.2.1 Umgang mit ESD- empfindlichen Teilen Ersetzen des Teach Pendants am Controller Hinweis: Folgen Sie bei der Trennung vom Stromnetz und dem Ausbau der Alu-Abdeckplatte der Beschreibung in Kapitel 3.2.2 Austausch des Motherboard 3.2.3 Austausch des Safety Control Board...

  • Seite 53: Austausch Des 48 V-Netzteils

    3.2.5 Austausch des 48 V-Netzteils Beachten Sie beim Umgang mit ESD-empfindlichen Teilen die Hinweise in Kap. 3.2.1 Umgang mit ESD- empfindlichen Teilen 48-V-Stromversorgung in der Steuereinheit ersetzen Hinweis: Folgen Sie bei der Trennung vom Stromnetz und dem Ausbau der Alu-Abdeckplatte der Beschreibung in Kapitel 3.2.2 Austausch des Motherboard 3.2.3 Austausch des Safety Control Board...
  • Seite 54  Entnehmen Sie das Controller-Modul behutsam aus der Steuereinheit, ohne das Roboter-Kabel und Netzkabel zu entfernen.  Die Netzteile sind unten im Rahmen unter dem Controller-Modul untergebracht. Die beiden 48-V- Netzteile befinden sich ganz unten. Vor dem Ausbau des 48-V-Netzteils, markieren Sie die Kabel und ziehen Sie diese ab. ...
  • Seite 55  Ersetzen Sie die 48-V-Stromversorgung durch eine neue.  Schließen Sie die Leitungen für die 48-V-Stromversorgung wieder an.  Bauen Sie das Controller-Modul in umgekehrter Reihenfolge wieder ein und verbinden Sie die beiden Lüfterkabel und die Anschlüsse für das Teach-Pendant. ...

  • Seite 56: Austausch Des 12V-Netzteils

    3.2.6 Austausch des 12V-Netzteils Beachten Sie beim Umgang mit ESD-empfindlichen Teilen die Hinweise in Kap. 3.2.1 Umgang mit ESD- empfindlichen Teilen 12-V-Stromversorgung in der Steuereinheit ersetzen Hinweis: Folgen Sie bei der Trennung vom Stromnetz und dem Ausbau der Alu-Abdeckplatte der Beschreibung in Kapitel 3.2.4 Austausch des Teach Pendants Für den Austausch des 12 V-Netzteils folgen Sie bitte genau den gleichen Schritten wie bei der...

  • Seite 57: Austausch Des Stromverteilers

    3.2.7 Austausch des Stromverteilers Beachten Sie beim Umgang mit ESD-empfindlichen Teilen die Hinweise in Kap. 3.2.1 Umgang mit ESD- empfindlichen Teilen Stromverteiler in der Steuereinheit ersetzen Hinweis: Folgen Sie bei der Trennung vom Stromnetz und dem Ausbau der Alu-Abdeckplatte der Beschreibung in Kapitel 3.2.4 Austausch des Teach Pendants Für den Austausch des 12 V-Netzteils folgen Sie bitte genau den gleichen Schritten wie bei der...
  • Seite 58  Ersetzen Sie den Stromverteiler durch einen neuen.  Schließen Sie die Leitungen wieder am Stromverteiler an.  Bauen Sie das Controller-Modul in umgekehrter Reihenfolge wieder ein und verbinden Sie die beiden Lüfterkabel und die Anschlüsse für das Teach-Pendant.  Bringen Sie die graue Alu-Abdeckplatte wieder an und befestigen Sie sie mit den 5 Schrauben.

  • Seite 59: Software

    WICHTIGER HINWEIS:  Die Software sollte nur nach Rücksprache mit dem Händler, bei dem der Roboter erworben wurde, oder nach Rücksprache mit Universal Robots (gilt für Händler) aktualisiert werden.  Universal Robots empfiehlt keine Aktualisierung ohne entsprechende Anweisungen zur Durchführung der Software-Aktualisierung.
  • Seite 60  Schließen Sie den USB-Stick am USB-Anschluss auf der rechten Seite des Teach-Pendants an.  Gehen Sie zum PolyScope-Hauptbildschirm.  Drücken Sie die Taste SETUP Robot.  Wählen Sie UPDATE Robot in der Menü-Auswahl links.  Drücken Sie die Taste Search zur Suche des Software-Updates auf dem USB-Stick. ...

  • Seite 61: Gelenk-Firmware Aktualisieren

    WICHTIGER HINWEIS:  Die Firmware sollte nur nach Rücksprache mit dem Händler, bei dem der Roboter erworben wurde, oder nach Rücksprache mit Universal Robots (gilt für Händler) aktualisiert werden.  Universal Robots empfiehlt keine Aktualisierung ohne entsprechende Anweisungen zur Durchführung der Firmware-Aktualisierung.
  • Seite 62  Geben Sie das Passwort lightbot ein und drücken Sie Ok. lightbot  Sie befinden sich nun im Experten-Modus. Drücken Sie Low Level Control.  Wählen Sie den Tab Firmware, markieren Sie alle Gelenke und drücken Sie UPDATE Firmware.  Die Firmware-Aktualisierung wird nun durchgeführt und Ihnen nach erfolgreicher Beendigung per Nachricht bestätigt.
  • Seite 63 Die Firmware wurde nun aktualisiert. Alle Rechte vorbehalten Servicemanual_UR10_de_3.0.2...

  • Seite 64: Verwendung Von Magic-Dateien

    4.3 Verwendung von Magic-Dateien Zur einfachen Datensicherung bietet Universal Robots so genannte Magic-Dateien, die automatische Kopien der Daten vom Controller zum USB-Stick ausführen. Verfügbare Dateien Funktion:  URmagic log file kopiert die Datei mit der gesamten Protokoll-Historie auf USB- Stick ...

  • Seite 65: Fehlerbehebung

    5. Fehlerbehebung 5.1 Fehler-Codes Code Fehlerbeschreibung Erklärung Fehlerbehebung CODE_0 Kein Fehler CODE_1 Outbuffer-Überlauffehler CODE_1A1 Puffer gespeicherter Warnungen übergelaufen CODE_1A2 Outbuffer zu RS485 übergelaufen (Problem mit PC-Nachricht) CODE_2 Inbuffer-Überlauffehler CODE_3 Prozessor überlastet Fehler CODE_4 Unterbrochene Kommunikation CODE_4A1 Kommunikation mit PC verloren CODE_4A2 Kommunikation mit Safety Control Board A uP verloren...
  • Seite 66 blem mit einem oder mehreren Gelenken CODE_4A14 Kommunikation mit Gelenk 2 verloren Serielles Kommunikationspro blem mit einem oder mehreren Gelenken CODE_4A15 Kommunikation mit Gelenk 3 verloren Serielles Kommunikationspro blem mit einem oder mehreren Gelenken CODE_4A16 Kommunikation mit Gelenk 4 verloren Serielles Kommunikationspro blem mit einem oder...
  • Seite 67 CODE_4A75 Verlorenes Paket von Gelenk 5 Serielles Kommunikationspro blem mit einem oder mehreren Gelenken CODE_4A76 Verlorenes Paket von Werkzeug Serielles Kommunikationspro blem mit einem oder mehreren Gelenken CODE_4A77 Verlorenes Paket von uPA an Gelenke CODE_4A78 Verlorenes Paket von uPA an Teach Pendant CODE_4A79 Verlorenes Paket von uPA an uPB CODE_4A80...
  • Seite 68 CODE_11 Schwerer CRC-Fehler Serielles Grüne 2-Kabel- Kommunikationspro Anschlüsse und Kabel in blem mit Gelenk Gelenken prüfen CODE_12 Fehler: Unbekannte Nachricht CODE_14 Debug-Meldung CODE_17 Inbuffer-Überlauf in Paket von PC Fehler zwischen Ethernet-Verbindung Safety Control Board zwischen den und Motherboard Schaltkreisen prüfen CODE_26 Motor-Encoder-Index Drift erkannt Mechanisches...
  • Seite 69 CODE_39A6 5 V Regelspannung ist zu niedrig CODE_39A7 5 V Regelspannung zu hoch CODE_39A100 Watchpoint-Fehler: Zeitüberschreitung ADC- Funktion CODE_39A101 Watchpoint-Fehler: Zeitüberschreitung Motorkontroll-Funktion CODE_39A102 Watchpoint-Fehler: Zeitüberschreitung Motor-Encoder-Funktion CODE_39A103 Watchpoint-Fehler: Zeitüberschreitung Gelenk-Encoder-Funktion CODE_39A104 Watchpoint-Fehler: Zeitüberschreitung Kommunikations-Funktion CODE_39A105 Watchpoint-Fehler: Zeitüberschreitung RAM-Test-Funktion CODE_39A106 Watchpoint-Fehler: Zeitüberschreitung KalVal-Test-Funktion (Kalibr./Validierung) CODE_39A107 Watchpoint-Fehler: Zeitüberschreitung...
  • Seite 70 CODE_50 Roboterstart-Fehler Elektrischer Fehler Alle externen Steuergerät Verbindungen zur I/O- Schnittstelle des Masterboard entfernen. Auf Kurzschluss prüfen. Argument des Fehlercodes gibt detailliert an, was den Fehler verursacht. CODE_50A1 Spannung erkannt bei 24V Schiene vor Start CODE_50A2 Spannung liegt an abgeschaltetem Roboter CODE_50A5 Versorgungsspannung zu niedrig CODE_50A6...
  • Seite 71 CODE_50A84 CODE_50A84 Letzter CPU-Reset verursacht durch Externen-Pin-Reset CODE_50A84 CODE_50A85 Letzter CPU-Reset verursacht durch Spannungseinbruch-Reset CODE_50A84 CODE_50A99 Falsche Software auf Leiterplatte CODE_50A100 Kabel nicht angeschlossen CODE_50A101 Kurzschluss in Roboter erkannt CODE_50A102 Spannung steigt zu langsam CODE_50A103 Spannung erreicht akzeptables Niveau nicht CODE_51 CRC-Prüffehler auf dem sekundären Bus CODE_51A0...
  • Seite 72 CODE_55A90 Bootloader-Fehler, Roboterspannung zu niedrig oder Strom zu hoch CODE_55A91 Bootloader-Fehler, Roboterspannung zu hoch CODE_55A100 Sicherheitsverletzung CODE_55A101 Sicherheitskanalfehler im Masterboard CODE_55A102 Sicherheitskanalfehler im Bildschirm CODE_55A103 Sicherheitskanalfehler in der Euromap67- Schnittstelle CODE_55A109 Eingegangene Fehlermeldung vom PC CODE_55A110 Sicherheitsstatus wechselt zu oft CODE_55A111 Ein-/Aus-Status wechselt zu oft CODE_55A112...
  • Seite 73 Netzteil konnte Stromverbindung keine 48 V zwischen Netzteil und bereitstellen Safety Control Board prüfen CODE_72A2 1 Netzteil aktiv, jedoch 2 erwartet (UR10) Netzteil konnte Stromverbindung keine 48 V zwischen Netzteil und bereitstellen oder Safety Control Board UR10 Flash-Karte in prüfen sowie ob richtige...
  • Seite 74 Roboter-Simulation CODE_103 UR-Ethernet-Fehler CODE_103A1 3 Pakete von Safety Control Board in Folge verloren CODE_104 Fehler = Leerer Befehl an Roboter gesendet CODE_111 Etwas zieht den Roboter CODE_116 Echtzeitteil-Warnung Mögliche CPU- Benutzerprogramm Überlast aufgrund restrukturieren der Struktur des Benutzerprogramms CODE_117 SCB-Neustart fehlgeschlagen Safety Control Board Neustart des Roboters konnte durch...
  • Seite 75 CODE_191A12 Verletzung Schwungkraft-Grenzwert CODE_191A13 Ausgabeverletzung Roboterbewegung CODE_191A14 Roboter bremst nicht im Stop-Modus CODE_191A15 Roboterbewegung im Stop-Modus CODE_191A16 Roboter überschreitet Zeitgrenze CODE_191A17 Nullvektor für TCP-Orientierung empfangen CODE_191A18 Ausgabeverletzung Roboter stoppt nicht CODE_191A19 I/O-Sicherheitskonfiguration falsch CODE_191A20 Konfigurationsdaten oder Grenzwerte nicht empfangen CODE_191A21 Der andere Sicherheitsprozessor hat eine Verletzung erkannt CODE_191A22...
  • Seite 76 CODE_192A14 Nichtübereinstimmung bei Input reduzierter Modus CODE_192A15 Nichtübereinstimmung bei Output reduzierter Modus CODE_192A16 Schutz-Output fehlgeschlagen CODE_192A17 Nichtübereinstimmung bei Output Schutzstopp CODE_192A18 Der andere Sicherheitsprozessor ist fehlerhaft CODE_192A19 Nichtübereinstimmung bei Output Notabschaltung CODE_192A20 SPI Output-Fehler erkannt CODE_192A21 Nichtübereinstimmung bei Schwungkraft CODE_192A22 Nichtübereinstimmung bei Roboterbewegung CODE_192A23...
  • Seite 77 CODE_193A6 Werkzeug CODE_193A7 Bildschirm 1 CODE_193A8 Bildschirm 2 CODE_193A9 Euromap 1 CODE_193A10 Euromap 2 CODE_194 Einer der Knoten ist nicht hochgefahren oder aktiv CODE_194A0 Gelenk 0 CODE_194A1 Gelenk 1 CODE_194A2 Gelenk 2 CODE_194A3 Gelenk 3 CODE_194A4 Gelenk 4 CODE_194A5 Gelenk 5 CODE_194A6 Werkzeug CODE_194A7...
  • Seite 78 CODE_200A20 24 V I/O-Spannung ist zu niedrig CODE_200A21 12 V Spannung ist zu hoch CODE_200A22 12 V Spannung ist zu niedrig CODE_200A23 Stabilisieren von 24 V hat zu lange gedauert CODE_200A24 Stabilisieren von 24 V I/O hat zu lange gedauert CODE_200A25 24 V Spannung ist zu hoch CODE_200A26...

  • Seite 79: Fehlererscheinungen

    5.2 Fehlererscheinungen 5.2.1 Steuereinheit: KEINE STEUEREINHEIT in Initialisierung angezeigt Steuereinheit = KEIN CONTROLLER auf INITIALISIERUNGS- Bildschirm angezeigt Ersetzen Sie das Ethernet-Kabel zwischen Ethernet-Kabel defekt Motherboard und Safety Control Board und prüfen Sie das System auf Funktion NEIN Ersetzen Sie das Safety Control Board und prüfen Safety Control Board defekt Sie das System auf Funktion NEIN...

  • Seite 80: Kein Kabel Beim Hochfahren Angezeigt

    5.2.2 KEIN KABEL beim Hochfahren angezeigt KEIN KABEL beim Einschalten angezeigt> Controller schaltet sich nach wenigen Sekunden ab Tauschen Sie den 12 V-Netzteil auf Spannungseingang 230 V AC NEIN Stromverteiler aus prüfen Prüfen Sie den 12 V DC-Spannungseingang am Tauschen Sie das 12-V- NEIN Safety Control Board-Anschluss und prüfen Sie, ob Netzteil aus...

  • Seite 81: Kraftgrenze Schutzstopp

    5.2.3 Kraftgrenze Schutzstopp Kraftgrenze-Schutzstopp Nutzlast und TCP-Einstellungen bei Passen Sie Nutzlast und Installation/Montage müssen tatsächlichem TCP-Einstellungen an Werkzeug entsprechen. Sind die Einstellungen falsch? NEIN Stellen sie den Massenschwerpunkt mittels Variiert der Massenschwerpunkt stark vom TCP- set_payload () Script-Code Punkt? ein (Software V1.7 oder höher) NEIN Entfernen Sie die...

  • Seite 82: Einschaltfehler In Initialisierung

    5.2.4 Einschaltfehler in Initialisierung Wenn sich das Gerät ein paar Sekunden nach dem Einschalten im Initialisierungs-Bildschirm wieder ausschaltet, gibt es viele mögliche Ursachen für dieses Phänomen. Am wahrscheinlichsten ist ein Ausfall der Steuereinheit oder ein Kommunikationsfehler mit einem Gelenk oder dem Werkzeug. Ausfall der Steuereinheit Lesen Sie die Log-Historie bzgl.
  • Seite 83 Kommunikationsfehler mit einem Gelenk oder dem Werkzeug-Anschluss Lesen Sie die Log-Historie bzgl. Fehlermeldungen aus und beachten Sie das Kapitel Fehler-Codes Gehen Sie zu LOW LEVEL CONTROL im EXPERTEN- MODUS (Beachten Sie Kapitel 4.2 bezüglich des Zugangs zum EXPERTEN-MODUS) Gehen Sie zum Tab POWER ON/OFF und drücken Demontieren Sie das NEIN Sie TURN POWER ON (Einschalten).
  • Seite 84 Fortsetzung Entfernen Sie die blaue Gehen Sie zum Tab POWER ON/OFF und drücken Abdeckung am Gelenk und NEIN Sie TURN POWER ON (Einschalten). Ändert sich überprüfen Sie den festen der Zustand aller Gelenkschalter (J0-J5) von Sitz des grünen Komm.- BROKEN COMM. ERROR zu READY? Steckers Ändert sich der Zustand des Gelenkschalters zu READY?

  • Seite 85: Checkliste Nach Einer Kollision

    5.2.5 Checkliste nach einer Kollision Checkliste nach einer Kollision Lesen Sie die Log-Historie bzgl. Fehlermeldungen aus und beachten Sie das Kapitel Fehler-Codes Halten Sie das Roboterprogramm an und drücken Sie die Not-Taste vor dem Eintritt in die Arbeitszelle Führen Sie eine Sichtprüfung des Roboterarms Entfernen Sie die drücken Sie die Abdeckung und aus.

  • Seite 86: Schematische Darstellung

    5.3 Schematische Darstellung Alle Rechte vorbehalten Servicemanual_UR10_de_3.0.2...

  • Seite 87: Ersatzteile

    6.1 Ersatzteilliste Artikelnummer Artikelbezeichnung Steuereinheit: 122910 Controller inkl. Teach Pendant UR10 122950 Controller zzgl. Teach Pendant UR10 122091 Teach Pendant inkl. Touchscreen und Netzkabel UR5 und UR10 171021 Flash Card 122600 Motherboard Kit 172290 Safety Control Board-Kit 177002 Netzteil 12 Volt...

  • Seite 88: Ersatzteilliste

    6.2 Ersatzteilliste Artikelnummer Artikelbezeichnung 109010 Tool-Kit UR10 (Kit enthält alle der folgenden Teilenummern) 109101 Sechskantschlüssel 5,5 mm 109102 Sechskantschlüssel 7,0mm 109110 Sechskantschlüssel 10,0mm 109103 Torx-Schraubendreher T10 109105 Drehmomentschlüssel (Sechskant) 5,5 mm Größe 1 und Größe 2 109106 Drehmomentschlüssel (Sechskant) 7,0 mm Größe 3 109107 Drehmomentschlüssel (Sechskant) 10,0mm Größe 4...

  • Seite 89: Verpackung Des Roboters

    7. Verpackung des Roboters Verpackung von Roboter und Steuereinheit für den Versand  Entfernen Sie alle externen Werkzeuge und externen elektrischen Anschlüsse.  Laden Sie das Programm Put_into_box_ur10.urp und folgen Sie den Anweisungen beim Lösen der Befestigungsschrauben. Halten Sie während des Zusammenklappens des Roboters ein Stück Luftpolsterfolie zwischen Schultergelenk und Handgelenke.

  • Seite 90: Changelog

    8. ChangeLog 8.1 ChangeLog Datum Fassung Maßnah Änderungen 3. Mai 2014 UR10_en_3.0 Hinzugefü Erste Fassung 3.0 veröffentlicht 19. Juni 2014 UR10_en_3.0.1 geändert Bilder und Abb. an Roboter-Generation 3 angepasst 11. Juli 2014 UR10_en_3.0.2 geändert Fehler-Codes, Ersatzteile an Roboter-Generation 3 angepasst und ESD-Handhabung hinzugefügt Alle Rechte vorbehalten Servicemanual_UR10_de_3.0.2...

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