Seite 1 Benutzerhandbuch UR10e Übersetzung der Originalanleitung (de) e-Series Software Version: 5.14...
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Seite 5 Die hier enthaltenen Informationen sind Eigentum von Universal Robots A/S und dürfen nur im Ganzen oder teilweise vervielfältigt werden, wenn eine vorherige schriftliche Genehmigung von Universal Robots A/S vorliegt. Diese Informationen können jederzeit und ohne vorherige Ankündigung geändert werden und sind nicht als Verbindlichkeit von Universal Robots A/S auszulegen.
Seite 6 Inhalt 1. Vorwort 1.1. Verpackungsinhalt 1.2. Wichtiger Sicherheitshinweis 1.3. Lesen dieses Handbuchs 1.4. Wo Sie weitere Informationen finden 1.4.1. UR+ 1.4.2. myUR 1.4.3. UR-Forum 2. Teil I Hardware-Installationshandbuch 2.1. Sicherheit 2.1.1. Einleitung 2.1.2. Gültigkeit und Verantwortung 2.1.3. Haftungsbeschränkung 2.1.4. Typen von Sicherheitsmeldungen 2.1.5.
Seite 7 2.4. Elektrische Schnittstelle 2.4.1. Einleitung 2.4.2. Elektrische Warn- und Sicherheitshinweise 2.4.3. Controller-E/A 2.4.4. Ethernet 2.4.5. Netzanschluss 2.4.6. Roboteranschluss: Roboterkabel 2.4.7. Roboteranschluss: Basisflanschkabel 2.4.8. Werkzeug E/A 2.5. Transport 2.5.1. Transport ohne Verpackung 2.6. Wartung und Reparatur 2.6.1. Sicherheit für die Wartung 2.6.2.
Seite 8 3.1.6. Schnelle Inbetriebnahme des Systems 3.1.7. Das erste Programm 3.1.8. Cybersicherheit für Roboter 3.1.9. Betriebsmodus-Auswahl 3.2. Software-Sicherheitskonfiguration 3.2.1. Software-Sicherheitspasswort festlegen 3.2.2. Software-Sicherheitskonfiguration ändern 3.2.3. Neue Software-Sicherheitskonfiguration anwenden 3.2.4. Sicherheitskonfiguration ohne Teach-Pendant 3.2.5. Software-Sicherheitsmodi 3.2.6. Software-Sicherheitsgrenzen 3.2.7. Sicherheits-E/A 3.2.8. Software-Sicherheitseinschränkungen 3.2.9. Safe Home-Position 3.3.
Seite 9 3.5.4. E/A-Einstellung 3.5.5. Installationsvariablen 3.5.6. Anlauf 3.5.7. Werkzeug E/A 3.5.8. Sanfter Übergang 3.5.9. Home 3.5.10. Einstellungen für Fließband-Tracking 3.5.11. Einrichtung Schrauben 3.5.12. Sicherheit 3.5.13. Funktionen 3.5.14. Feldbus 3.6. Register Move 3.6.1. Bearbeitungsanzeige „Pose“ 3.7. E/A-Tab 3.7.1. MODBUS 3.8. Der Tab „Protokoll“ 3.9.
Seite 10 Die Gelenke, die Basis und der Werkzeugflansch am Roboterarm. Mit sechs Gelenken und einem hohen Grad an Flexibilität sind die kooperativen Roboterarme der e- Series von Universal Robots wie dafür geschaffen, die Bewegungsabläufe eines menschlichen Arms nachzuempfinden. Über unsere patentierte Programmieroberfläche PolyScope ist die Programmierung des Roboters zur Bewegung eines Werkzeugs und zur Kommunikation mit anderen Maschinen anhand elektrischer Signale einfach.
Seite 11 1.1. Verpackungsinhalt Wenn Sie einen Roboter bestellen, erhalten Sie zwei Schachteln. Eines beinhaltet den Roboterarm, das andere enthält die folgenden Komponenten: • Control-Box mit Teach Pendant • Montagevorrichtung für die Control-Box • Montagevorrichtung für das Teach-Pendant • Schlüssel zum Öffnen der Control-Box •...
Seite 12 Sie sich, um Zugang zum Portal zu erhalten. Die Fälle werden entweder von Ihrem bevorzugten Händler bearbeitet oder an den Kundendienst von Universal Robots weitergeleitet. Zusätzlich zu diesen Funktionen können Sie die Roboterüberwachung abonnieren und mit Ihrem Unternehmen zusätzliche Benutzerkonten verwalten.
Seite 13 2.1.1. Einleitung Dieses Kapitel enthält wichtige Sicherheitsinformationen, die vom Integrator von e-Series-Robotern von Universal Robots gelesen und verstanden werden müssen, bevor der Roboter zum ersten Mal eingeschaltet wird. In diesem Kapitel sind die ersten Teilabschnitte allgemein. In den sich anschließenden Teilabschnitten werden gezielt technische Angaben behandelt, die sich auf das Einstellen und Programmieren des Roboters beziehen.
Seite 14 Die Integratoren von Universal Robots-Robotern der e-Serie sind verantwortlich dafür, sicherzustellen, dass die geltenden Sicherheitsbestimmungen und -vorschriften ihres Landes beachtet werden und dass hohe Gefährdungsrisiken in der kompletten Roboteranwendung vermieden werden. Dies beinhaltet, beschränkt sich jedoch nicht auf: • Durchführung einer Risikobewertung für das komplette Robotersystem •...
Seite 15 WARNUNG: HEIẞE OBERFLÄCHE Weist auf eine gefährliche heiße Oberfläche hin, an der Verletzungen durch Kontakt und berührungslose Nähe auftreten können. VORSICHT Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu Verletzungen führen kann. ERDUNG Zeigt die Erdung an. SCHUTZERDUNG Zeigt die Schutzerdung an.
Seite 16 WARNUNG Die Nichteinhaltung der unten aufgeführten allgemeinen Sicherheitspraktiken kann zu Verletzungen führen. • Vergewissern Sie sich, dass der Roboterarm und das Werkzeug/Anbauteil ordnungsgemäß und fest angeschraubt sind. • Gewährleisten Sie, dass ausreichend Platz vorhanden ist, damit sich der Roboterarm frei bewegen kann. •...
Seite 17 WARNUNG Die Handhabung von Werkzeugen/Endeffektoren mit scharfen Kanten und/oder Klemmpunkten kann zu Verletzungen führen. • Vergewissern Sie sich, dass die Werkzeuge/Endeffektoren keine scharfen Kanten oder Klemmpunkte haben. • Es könnten Schutzhandschuhe und/oder Schutzbrillen erforderlich sein. WARNUNG: HEIẞE OBERFLÄCHE Längerer Kontakt mit der vom Roboterarm und der Control-Box erzeugten Hitze kann zu Unbehagen und Verletzungen führen.
Seite 18 Roboter betrieben werden sollte, finden Sie in den Erklärungen und Zertifikaten sowie in den technischen Spezifikationen. Alle Roboter von Universal Robots sind mit Sicherheitsfunktionen ausgestattet, die speziell für kollaborative Anwendungen entwickelt wurden, bei denen die Roboteranwendung zusammen mit einem Menschen arbeitet.
Seite 19 Verwendung, den Spezifikationen und Zertifizierungen abweicht, ist verboten, da dies Tod, Körperverletzung und/oder Sachschäden zur Folge haben kann. UNIVERSAL ROBOTS LEHNT AUSDRÜCKLICH JEGLICHE AUSDRÜCKLICHE ODER STILLSCHWEIGENDE GARANTIE DER EIGNUNG FÜR JEGLICHE MISSBRÄUCHLICHE VERWENDUNG AB. WARNUNG Die Nichtberücksichtigung der zusätzlichen Risiken einer größeren Reichweite, höherer Nutzlasten und größerer Betriebsdrehmomente und...
Seite 20 Risikobewertung verwendet. Die Integration kann die Technische Spezifikation ISO/TS 15066 als zusätzliche Richtlinie anwenden. Die Risikobewertung hat alle Arbeitsabläufe über die gesamte Lebensdauer der Roboteranwendung hinweg zu berücksichtigen, einschließlich, aber nicht beschränkt auf: • Anlernen (Teaching) des Roboters während der Einrichtung und Entwicklung der Roboterinstallation •...
Seite 21 Notwendigkeit zusätzlicher Schutzmaßnahmen hinauslaufen (z. B. eine Sicherungsvorrichtung zum Schutz des Bedieners während der Einrichtung und Programmierung). Universal Robots hat untenstehende, potentiell bedeutende Gefährdungen als Gefahren erkannt, die vom Integrator zu beachten sind. Bei einer speziellen Roboterinstallation können andere erhebliche Risiken vorhanden sein.
Seite 22 2.1.8. Lagebewertung vor der ersten Verwendung Folgende Tests müssen durchgeführt werden, bevor Sie den Roboter zum ersten Mal benutzen bzw. jedes Mal, nachdem Änderungen vorgenommen wurden. Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitseingänge und -ausgänge ordnungsgemäß und korrekt verbunden sind. Testen Sie, ob alle angeschlossenen Sicherheitseingänge und -ausgänge funktionieren, einschließlich aller zusammen mit Maschinen oder Robotern verwendeten Geräte.
Seite 23 Vor dem Zurücksetzen des Schutzstopp-Schalters müssen Sie den Grund für die Aktivierung des Schutzstopp visuell identifizieren und bewerten. Eine visuelle Bewertung aller Geräte in der Anwendung ist erforderlich. Sobald das Problem behoben ist, setzen Sie die Nothalt-Taste zurück. Zurücksetzen der Nothalt-Taste 1.
Seite 24 Roboter seine ursprüngliche Position finden kann. • Bewegen Sie das Gelenk nicht mehr als nötig. Wenn Rückwärtsfahren nicht möglich ist, können Sie sich an Ihren Universal Robots- Händler wenden. Informationen zur Demontage des Roboters finden Sie im Wartungshandbuch.
Seite 25 Stromversorgung wird getrennt, sobald der Roboter anhält. *Roboter mit Energie für Antriebe anhalten; Bahnverlauf wird beibehalten. Antriebsenergie wird beibehalten, auch nachdem der Roboter anhält. * Universal Robots-Stopps der Kategorie 1 und 2 sind im Verlauf als SS1- oder SS2- Stopps nach IEC 61800-5-2 beschrieben. UR10e Benutzerhandbuch...
Seite 26 2.2.3. Konfigurierbare Sicherheitsfunktionen Universelle Roboter-Roboter-Sicherheitsfunktionen, wie in der folgenden Tabelle aufgeführt, befinden sich im Roboter, sollen jedoch das Robotersystem steuern, d. h. den Roboter mit dem angeschlossenen Werkzeug/Endeffektor. Die Roboter- Sicherheitsfunktionen dienen dazu, Risiken durch das Robotersystem anhand der Risikobewertung zu verringern. Positionen und Geschwindigkeiten sind gegenüber der Roboterbasis relativ.
Seite 27 Sicherheitsfunktion Beschreibung Begrenzt die maximale Entfernung, die der Stoppdistanz-Grenze Roboter nach einem Roboterstopp zurücklegt. Bei der Risikobewertung für Anwendungen ist es erforderlich, die Stoppdauer einzubeziehen, d. h. die Zeit bis zum Stillstand, nachdem ein Stopp eingeleitet wurde. Um diesen Prozess abzuschwächen, können die Sicherheitsfunktionen Nachlaufzeitbegrenzung und Nachlaufwegbegrenzung verwendet werden.
Seite 28 HINWEIS Bei der Kraftbegrenzungsfunktion gibt es zwei Ausnahmen, die beim Einrichten einer Roboteranwendung zu beachten sind (Abb. ). Wenn sich der Roboter streckt, kann der Kniegelenk-Effekt bei niedrigen Geschwindigkeiten zu hohen Kräften in radialer Richtung vom Basisflansch führen. Auch wenn sich das Werkzeug-/Anbaugerät in der Nähe der Basis um den Basisflansch herum bewegt, können bei niedrigen Geschwindigkeiten hohe Hebelkräfte wirken.
Seite 29 Sicherheitseingang Beschreibung Führt mittels Control-Box-Eingang einen Stopp der Kategorie 1 (IEC Roboter Not-Aus 60204-1) aus und informiert andere Maschinen über den System- Notabschaltungsausgang , falls dieser definiert ist. Führt einen Stopp der Kategorie 1 (IEC 60204-1) nur am Roboter in allen System-Not-Aus Modi durch und hat Vorrang vor allen anderen Befehlen.
Seite 30 Sicherheitsausgang Beschreibung Logikpegel LOW, wenn sich das System nicht in der reduzierten Nicht reduziert Konfiguration befindet. Logik hoch, wenn sich der Roboter in der konfigurierten sicheren Sicheres Zuhause Ausgangsposition befindet. Alle Sicherheits-E/A sind zweikanalig, was bedeutet, dass sie sicher sind, wenn sie niedrig sind (z. B.
Seite 31 Verwendung einer Ebene zum Auslösen der reduzierten Konfiguration: Wenn sich der Roboterarm von der Seite der Auslöseebene mit reduzierten Sicherheitsparametern zu der Seite mit normalen Sicherheitsparametern bewegt, gibt es einen Bereich von 20 mm um die Auslöseebene, in dem sowohl normale als auch reduzierte Grenzwerte erlaubt sind. Dieser Bereich um die Auslöseebene verhindert, dass die Störsicherheit stoppt, wenn sich der Roboter genau am Limit befindet.
Seite 32 WARNUNG Wenn Sie beim Bewegen des Roboterarms bei der Wiederherstellung nicht vorsichtig vorgehen, kann dies zu Gefahrensituationen führen. • Seien Sie vorsichtig, wenn Sie den Roboterarm innerhalb der Grenzwerte zurückbewegen, da die Grenzwerte für die Gelenkpositionen, die Sicherheitsebenen und die Werkzeug- /Endeffektorausrichtung in der Wiederherstellung deaktiviert sind.
Seite 33 Vorderseite Geneigt 2.3.2. Montageanweisung WARNUNG Eine instabile Montage kann zu Unfällen führen. • Vergewissern Sie sich immer, dass die Roboterteile richtig und sicher montiert und verschraubt sind. VORSICHT Die Montage und der Betrieb des Roboters in Umgebungen, die die empfohlene IP- Schutzart überschreiten, kann zu Verletzungen führen.
Seite 34 Das Teach-Pendant kann an eine Wand angebracht oder an der Control-Box befestigt werden. Vergewissern Sie sich, dass das Teach-Pendant Kabel keine Stolpergefahr darstellt. Zusätzliche Halterungen für Control-Box und Teach Pendant können Sie nach Bedarf erwerben. 2.3.3. Befestigung des Roboterarms Surface on which the robot is fitted 0.05 0.030 8 FG8...
Seite 35 Um den Roboterarm abzuschalten 1. Drücken Sie den Power-Knopf am Teach Pendant, um den Roboter auszuschalten. 2. Ziehen Sie den Stecker des Netzkabels aus der Steckdose. 3. Lassen Sie dem Roboter 30 Sekunden Zeit, um gespeicherte Energie zu entladen. Um den Roboterarm zu sichern 1.
Seite 36 1.4: Abmessungen und ein Lochbild des Werkzeugflanschs. Alle Maßangaben sind in mm. Der Werkzeugausgangsflansch (ISO 4762) befindet an der Stelle, an der das Werkzeug an der Spitze des Roboters montiert wird. Empfohlen wird die Verwendung eines radialen Langlochs für den Stift, um eine übermäßige Krafteinwirkung zu vermeiden und dennoch eine genaue Positionierung einzuhalten.
Seite 37 Sie können die Nutzlastkapazität des Roboters überprüfen, indem Sie das Etikett am Roboterarm überprüfen, wie unten dargestellt. HINWEIS • Der Roboter kann eine reduzierte Beschleunigungsfähigkeit aufweisen, wenn der Nutzlastschwerpunkt den Arbeitsbereich von 1300 mm bei Nutzlasten über 10 kg überschreitet. •...
Seite 38 Schwerpunktversatz [mm] 1.5: Beziehung zwischen der Nennnutzlast und der Schwerpunktverschiebung. Trägheit der Nutzlast Der Roboter kann mit Nutzlasten mit hohem Trägheitsmoment eingesetzt werden. Die Steuerungssoftware passt Beschleunigungen automatisch an, wenn Sie in PolyScope korrekt Folgendes eingeben (siehe:Nutzlast festlegen auf Seite 253 einstellen): •...
Seite 39 • Netzanschluss • Roboteranschluss • Controller-E/A • Werkzeug E/A • Ethernet Alle Spannungen und Ströme sind DC (Gleichstrom), sofern nicht anders angegeben. 2.4.2. Elektrische Warn- und Sicherheitshinweise Beachten Sie die folgenden Warnhinweise für alle Schnittstellengruppen, auch wenn Sie eine Anwendung entwerfen und installieren. WARNUNG Die Nichtbeachtung einer der folgenden Hinweise kann zu schweren Verletzungen oder zum Tod führen, da die Sicherheitsfunktionen außer Kraft gesetzt werden...
Seite 40 (elektromagnetische Verträglichkeit) getestet. Sehr hohe Signalpegel oder übermäßige Aussetzung können den Roboter dauerhaft beschädigen. EMV- Probleme treten häufig bei Schweißvorgängen auf und werden in der Regel im Protokoll erfasst. Universal Robots kann nicht für Schäden haftbar gemacht werden, die im Zusammenhang mit EMV-Problemen verursacht wurden.
Seite 41 HANDBUCH LESEN Einige E/A in der Control-Box können entweder als normal oder als sicherheitsrelevant konfiguriert werden. Read and understand the complete Electrical Interface chapter. 2.4.3. Controller-E/A Der E/A in der Control-Box lässt sich für eine breite Palette an Geräten verwenden, einschl. von pneumatischen Relais, SPS und Not-Aus-Schaltern.
Seite 42 HINWEIS Das Wort konfigurierbar wird für E/A verwendet, die entweder als sicherheitsbezogene E/A oder normale E/A konfiguriert sind. Es handelt sich dabei um die gelben Klemmen mit schwarzer Schrift. Installieren Sie den Roboter mit der für alle drei Eingangsarten gleichen elektrischen Spezifikation. Es ist möglich, den digitalen E/A mit einer internen 24-V-Spannungsversorgung oder mit einer externen Stromversorgung zu betreiben, indem der Klemmenblock Spannung entsprechend konfiguriert wird.
Seite 43 Klemmen Parameter Einheit Spannungsabfall [COx / DOx] Kriechstrom [COx / DOx] Wirkung [COx / DOx] IEC 61131-2 [COx / DOx] Digitaleingänge Spannung [EIx/SIx/CIx/DIx] AUS-Bereich [EIx/SIx/CIx/DIx] EIN-Bereich [EIx/SIx/CIx/DIx] Strom (11 – 30 V) [EIx/SIx/CIx/DIx] Wirkung PNP + [EIx/SIx/CIx/DIx] IEC 61131-2 [EIx/SIx/CIx/DIx] Für ohmsche Lasten oder induktive Lasten von maximal 1 H.
Seite 44 Verwenden Sie den konfigurierbaren E/A dazu, um zusätzliche E/A-Sicherheitsfunktionen wie z. B. einen Notabschaltungsausgang einzurichten. Das Einrichten konfigurierbarer E/A für Sicherheitsfunktionen erfolgt über die GUI, siehe Teil II PolyScope-Handbuch. WARNUNG 1. Schließen Sie Sicherheitssignale niemals an eine SPS an, bei der es sich nicht um eine Sicherheits-SPS mit entsprechendem Sicherheitsniveau handelt.
Seite 45 Not-Aus-Schalter anschließen In den meisten Roboteranwendungen ist die Nutzung einer oder mehrerer zusätzlicher Not-Aus- Schalter erforderlich. Die folgende Abbildung veranschaulicht die Verwendung mehrerer Not-Aus- Schalter. Safety Safety Notabschaltung mit mehreren Maschinen teilen Eine gemeinsame Notabschaltungsfunktion zwischen dem Roboter und anderen Maschinen kann mittels Konfiguration der folgenden E/A -Funktionen in der GUI eingerichtet werden.
Seite 46 Configurable7Inputs Drei-Stellungs-Zustimmschalter HINWEIS Mehrere externe Drei-Stellungs-Zustimmschalter werden vom e-Series- Sicherheitssystem von Universal Robots nicht unterstützt. Die beiden Eingangskanäle für den Dreistufigen Zustimmschalter haben eine Abweichungstoleranz von 1 Sekunde. Die Abbildung unten zeigt den Anschluss eines dreistufigen Zustimmschalters. Siehe Abschnitt Drei-Stellungs-Zustimmschalter auf Seite 141 für weitere Informationen zum Drei-...
Seite 47 Configurable Inputs 3-Position Switch Betriebsmodus-Schalter Die Abbildung unten zeigt einen Betriebsmodus-Schalter. Siehe Abschnitt Betriebsmodus auf Seite 139 für weitere Informationen zu den Betriebsmodi. Configurable Inputs Operational mode Switch Digital-E/A für allgemeine Zwecke Dieser Abschnitt beschreibt die allgemeinen 24 V E/A (graue Klemmen) und die nicht fest als Sicherheits-E/A konfigurierten aber konfigurierbaren E/A (gelbe Klemmen mit schwarzer Schrift).
Seite 48 Dieses Beispiel zeigt die Steuerung einer Last Dieses Beispiel zeigt, wie eine einfache Taste über einen Digitalausgang, wenn mit einem digitalen Eingang verbunden wird. angeschlossen. Kommunikation mit anderen Maschinen oder einer SPS Der digitale E/A kann verwendet werden, um mit anderen Geräten zu kommunizieren, sofern ein gemeinsamer GND (0V) besteht und die Maschine PNP-Technologie verwendet, siehe unten.
Seite 49 Klemmen Parameter Einheit Spannung [AOx - AG] Auflösung [AOx - AG] Analogausgang im Spannungsmodus Spannung [AOx - AG] Strom -20 [AOx - AG] Widerstand [AOx - AG] Auflösung [AOx - AG] Analog Output and Analog Input Analog Analog Power Power Dieses Beispiel zeigt, wie ein Fließband mit Dieses Beispiel zeigt die Verbindung eines einem analogen Drehzahl-Steuerungseingang...
Seite 50 Klemmen Parameter Einheit [EIN / AUS] Inaktive Spannung Aktive Spannung [EIN / AUS] [EIN / AUS] Eingangsstrom Einschaltzeit [EIN] Remote Remote Dieses Beispiel zeigt, wie eine Remote-AN- Dieses Beispiel zeigt, wie eine Remote-AUS- Taste angeschlossen wird. Taste angeschlossen wird. VORSICHT Wenn Sie die Einschalttaste gedrückt halten, schalten Sie die Control-Box AUS, ohne zu speichern.
Seite 51 2.4.4. Ethernet Die Ethernet-Schnittstelle kann für folgende Zwecke verwendet werden: • MODBUS, EtherNet/IP und PROFINET (siehe Teil II PolyScope-Handbuch). • Fernzugriff und Fernsteuerung. Um das Ethernet-Kabel zu verbinden, wird es durch die Öffnung an der Unterseite der Control-Box geführt und in den Ethernet-Anschluss an der Unterseite der Konsole eingesteckt. Ersetzen Sie die Öffnung an der Unterseite der Control-Box mit einer entsprechenden Kabelverschraubung, wenn Sie das Kabel mit dem Ethernet-Anschluss verbinden.
Seite 52 HINWEIS • IEC 61000-6-4: Kapitel 1 Geltungsbereich: "This part of IEC 61000 for emission requirement applies to electrical and electronic equipment intended for use within the environment of existing at industrial (see 3.1.12) locations." • IEC 61000-6-4: Kapitel 3.1.12 Industriestandort: "Locations characterized by a separate power network, supplied from a high- or medium-voltage transformer, dedicated for the supply of the installation"...
Seite 53 WARNUNG 1. Vergewissern Sie sich, dass der Roboter über eine elektrische Verbindung korrekt geerdet ist. Verwenden Sie die nicht genutzten Schrauben, die zu den Erdungssymbolen in der Control-Box gehören, um eine gemeinsame Erdung aller Geräte im System zu schaffen. Die Nennstromstärke des Masseverbinders sollte nicht unter der höchsten Stromstärke des Systems liegen.
Seite 54 VORSICHT Ein unsachgemäßer Anschluss des Roboters kann zu einem Stromverlust des Roboterarms führen. • Trennen Sie das Roboterkabel nicht, solange der Roboterarm eingeschaltet ist. • Das originale Roboterkabel darf weder verlängert noch modifiziert werden. 2.4.7. Roboteranschluss: Basisflanschkabel Dieser Unterabschnitt beschreibt den Anschluss eines Roboterarms, der mit einem Basisflanschkabelstecker konfiguriert ist.
Seite 55 HINWEIS Der direkte Anschluss des Basisflanschkabels an eine Control-Box kann zu Schäden an Geräten oder Eigentum führen. • Schließen Sie das Basisflanschkabel nicht direkt an die Control-Box an. 2.4.8. Werkzeug E/A An den Werkzeugflansch an Gelenk #3 grenzt ein 8-poliger Stecker an, der Strom und Steuersignale für verschiedene Greifer und Sensoren bereitstellt, die an dem Roboter angebracht werden können.
Seite 56 HINWEIS Der Werkzeugflansch wird an die Erdung (GND) angeschlossen (wie die rote Ader). Werkzeugstromversorgung Gehen Sie zu Werkzeug-E/A im Installations-Tab (siehe Teil II PolyScope-Handbuch), um die interne Spannungsversorgung auf 0 V, 12 V oder 24 V einzustellen. Doppel-Pin Stromversorgung Im Doppel-Pin-Modus kann der Ausgangsstrom gemäß (2.4.8.
Seite 57 Betriebsart Aktiv Inaktiv Sourcing (PNP) High Öffnen Drücken / Ziehen High Gehen Sie zu Werkzeug-E/A im Installations-Tab (siehe Teil II PolyScope-Handbuch), um den Ausgangsmodus je Pol zu konfigurieren. Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben: HINWEIS Wenn der Roboter eine Notabschaltung ausführt, werden die Digitalausgänge DOO0 und DO1 deaktiviert (HIGH Z).
Seite 58 Parameter Einheit Logischer Pegel HIGH Eingangswiderstand 47 k Ω Verwendung der Digitaleingänge des Werkzeugs Dieses Beispiel zeigt den Anschluss einer einfachen Taste. POWER Analoger Werkzeugeingang Die Werkzeug-Analogeingänge sind nicht differenziell und können zu Spannung (0 bis 10V) oder Strom (4 bis 20mA) auf dem Tab E/A eingestellt werden, siehe Teil II PolyScope-Handbuch.
Seite 59 POWER Verwendung der Analogeingänge des Werkzeugs, differenziell Dieses Beispiel zeigt die Verbindung eines analogen Sensors an einem differenziellen Ausgang. Verbinden Sie den negativen Ausgang mit der Erdung (0V); die Funktionsweise gleicht der eines nicht differenziellen Sensors. POWER Werkzeugkommunikation-E/A • Signalanforderungen: RS485-Signale verwenden eine interne, störsichere Bus- Vorspannung (fail-safe biasing).
Seite 60 Sie bitte die Empfehlungen für den Transport des Roboters ohne Original-Transportverpackung. Universal Robots kann nicht für Schäden haftbar gemacht werden, die durch den Transport der Ausrüstung verursacht werden. Die Empfehlungen für den Transport ohne Verpackung finden Sie unter: myur.universal-robots.com/manuals...
Seite 61 Reparaturarbeiten durchführen, sofern sie den im Wartungshandbuch beschriebenen Inspektionsplan befolgen. Siehe Servicehandbuch: Kapitel 5 für den vollständigen Inspektionsplan für geschulte Personen Alle Teile, die an Universal Robots zurückgegeben werden, müssen gemäß den Bedingungen im Servicehandbuch zurückgegeben werden. 2.6.1. Sicherheit für die Wartung Nach Wartungs- und Reparaturarbeiten müssen Kontrollen durchgeführt werden, um das...
Seite 62 • Ersetzen Sie fehlerhafte Komponenten durch neue Komponenten mit den gleichen Artikelnummern oder gleichwertigen Komponenten, die von Universal Robots für diesen Zweck genehmigt wurden. • Deaktivierte Sicherheitsmaßnahmen sofort nach Abschluss der Wartungs- und/oder Reparaturarbeiten wieder aktivieren. • Dokumentieren Sie alle Reparaturen und speichern Sie diese Dokumentation in der technischen Datei für die komplette Roboteranwendung.
Seite 63 2.6.3. Inspektion Roboterarm Inspektionsplan Die folgende Tabelle enthält eine Checkliste der Art der von Universal Robots empfohlenen Inspektionen. Führen Sie regelmäßig Inspektionen durch, wie in der Liste empfohlen. Alle aufgeführten Teile, die sich in einem inakzeptablen Zustand befinden, müssen repariert oder ersetzt werden.
Seite 64 Art der Inspektionsmaßnahme Zeitrahmen Monatli Halbjähr Jährli lich Blaue Deckel ✘ prüfen * Flachringe prüfen ✘ Roboterkabel ✘ prüfen Roboterkabelver ✘ bindung prüfen V = Sichtprüfung * = Muss auch nach starker Kollision überprüft werden Sichtprüfung Roboterarm HINWEIS Die Verwendung von Druckluft zur Reinigung des Roboterarms kann die Komponenten des Roboterarms beschädigen.
Seite 65 6. Überprüfen Sie die blauen Deckel an allen Fugen auf Risse oder Beschädigungen. • Ersetzen Sie die blauen Deckel, wenn sie gerissen oder beschädigt sind. 7. Überprüfen Sie die Schrauben, die zur Befestigung der blauen Deckel verwendet werden. HINWEIS Wenn innerhalb der Garantiezeit Schäden an einem Roboter festgestellt werden, wenden Sie sich an den Händler, bei dem der Roboter gekauft wurde.
Seite 66 Control-Box Inspektionsplan Control-Box Inspektionsplan Die folgende Tabelle enthält eine Checkliste der Art der von Universal Robots empfohlenen Inspektionen. Führen Sie regelmäßig Inspektionen durch, wie in der Liste empfohlen. Alle aufgeführten Teile, die sich in einem inakzeptablen Zustand befinden, müssen repariert oder ersetzt werden.
Seite 67 Diphenylether. Die Gebühr für die Entsorgung und Handhabung von Elektronikschrott der auf dem dänischen Markt verkauften Universal Robots e-Series-Roboter wird von Universal Robots A/S im Voraus an das DPA-System gezahlt. Importeure in Ländern, die unter die europäische WEEE-Richtlinie 2012/19/EU fallen, müssen ihre eigene Registrierung im nationalen WEEE-Register ihres Landes vornehmen.
Seite 68 Länder außerhalb Europas EU-Erklärungen an oder fordern eine Einhaltung dieser. Europäische Richtlinien sind auf der offiziellen Homepage verfügbar: http://eur-lex.europa.eu. Gemäß der Maschinenrichtlinie sind die Roboter von Universal Robots unvollständige Maschinen, da eine solche CE-Kennzeichnung nicht angebracht werden soll. Die Einbauerklärung gemäß der Maschinenrichtlinie finden Sie im Kapitel: Erklärungen und Zertifikate.
Seite 69 Die unten dargestellten Werte repräsentieren zwei Szenarien: Roboter mit einer maximalen Nutzlast von 10 kg und Roboter mit einer maximalen Nutzlast von 12,5 kg. Nachlaufweg für Gelenk 0 (BASIS) Nachlaufweg in Metern für 33 % von 10 kg Nachlaufweg in Metern für 66 % von 10 kg Nachlaufweg in Metern für maximale Nutzlast von 10 kg Nachlaufzeit für Gelenk 0 (BASIS) Nachlaufzeit in Sekunden für 33 % von 10 kg...
Seite 70 Nachlaufweg für Gelenk 1 (SCHULTER) Nachlaufweg in Metern für 33 % von 10 kg Nachlaufweg in Metern für 66 % von 10 kg Nachlaufweg in Metern für maximale Nutzlast von 10 kg Nachlaufzeit für Gelenk 1 (SCHULTER) Nachlaufzeit in Sekunden für 33 % von 10 kg Nachlaufzeit in Sekunden für 66 % von 10 kg Nachlaufzeit in Sekunden für maximale Nutzlast von 10 kg Benutzerhandbuch UR10e...
Seite 71 Nachlaufweg und Nachlaufzeit für Gelenk 2 (ELLBOGEN) Nachlaufweg in Meter für alle Nutzlasten Nachlaufzeit in Sekunden für alle Nutzlasten Anhalteweg für Gelenk 0 (BASIS) Anhalteweg in Metern für 33 % von 12,5 kg Anhalteweg in Metern für 66 % von 12,5 kg Anhalteweg in Metern für maximale Nutzlast von 12,5 kg UR10e Benutzerhandbuch...
Seite 72 Stoppzeit für Verbindung 0 (BASIS) Stoppzeit in Sekunden für 33 % von 12,5 kg Stoppzeit in Sekunden für 66 % von 12,5 kg Anhaltezeit in Sekunden für maximale Nutzlast von 12,5 kg Anhalteweg für Gelenk 1 (SCHULTER) Anhalteweg in Metern für 33 % von 12,5 kg Anhalteweg in Metern für 66 % von 12,5 kg Benutzerhandbuch UR10e...
Seite 73 Anhalteweg für Gelenk 1 (SCHULTER) Anhalteweg in Metern für maximale Nutzlast von 12,5 kg Haltezeit für Gelenk 1 (SCHULTER) Stoppzeit in Sekunden für 33 % von 12,5 kg Stoppzeit in Sekunden für 66 % von 12,5 kg Anhaltezeit in Sekunden für maximale Nutzlast von 12,5 kg Anhalteweg und -zeit für Gelenk 2 (ELLENBOGEN) Anhalteweg in Metern für alle Nutzlasten Stoppzeit in Sekunden für alle Nutzlasten...
Seite 74 sequential numbering, restarting at 0 each year Incorporation: Universal Robots e-Series (UR3e, UR5e, UR10e and UR16e) shall only be put into service upon being integrated into a final complete machine (robot system, cell or application), which conforms with the provisions of the Machinery Directive and other applicable Directives.
Seite 75 Approval of full quality assurance system (ISO 9001), by the notified body Bureau Veritas, certificate #DK013489. 2.11. Erklärungen und Zertifikate (Übersetzung des Originals) EU Einbauerklärung nach ISO/IEC 17050-1:2010 Hersteller Universal Robots A/S Energivej 25 DK-5260 Odense S Dänemark UR10e Benutzerhandbuch...
Seite 76 Fortlaufende Nummerierung, die jedes Jahr wieder bei 0 anfängt Gründung: Universal Robots e-Series (UR3e, UR5e, UR10e und UR16e) dürfen nur in Betrieb genommen werden, wenn sie in eine endgültige vollständige Maschine (Robotersystem, Zelle oder Anwendung) integriert sind, die den Bestimmungen der Maschinenrichtlinie und anderer geltender Richtlinien entspricht.
Seite 77 2. Teil I Hardware-Installationshandbuch Es wird erklärt, dass obenstehende Produkte entsprechend der Lieferung die unten ausgeführten Richtlinien erfüllen: Wenn diese unvollständige Maschine integriert und zu einer vollständigen Maschine wird, ist der Integrator dafür verantwortlich, dass die fertige Maschine alle geltenden Richtlinien erfüllt und die harmonisierten und anderen Normen aktualisiert werden.
Seite 78 2. Teil I Hardware-Installationshandbuch unternimmt alle Anstrengungen, dass der Inhalt dieses Benutzerhandbuch genau und korrekt ist, übernimmt jedoch keine Verantwortung für jedwede Fehler oder fehlende Informationen. 2.13. Zertifizierungen TÜV NORD Benutzerhandbuch UR10e...
Seite 79 2. Teil I Hardware-Installationshandbuch UR10e Benutzerhandbuch...
Seite 80 2. Teil I Hardware-Installationshandbuch China RoHS Management Methods for Controlling Pollution by Electronic Information Products Product Declaration Table For Toxic or Hazardous Substances 表1 有毒有害物质或元素名称及含量标识格式 Product/Part Toxic and Hazardous Substances and Elements Name 有毒有害物质或元素产品/部件名称六价多溴二苯醚镉汞多溴联苯铅 Hexavalent Polybrominated Mercury Cadmium Polybrominated Lead (Pb) Chromium diphenyl ethers (Hg) (Cd) biphenyls (PBB) (Cr+6) (PBDE) UR Robots 机器人：基本系统 UR3 / UR5 / UR10 / UR3e / UR5e / UR10e UR16e / UR20 O: Indicates that this toxic or hazardous substance contained in all of the homogeneous materials for this part is below the limit requirement in SJ/T11363‐2006.
Seite 81 2. Teil I Hardware-Installationshandbuch UR10e Benutzerhandbuch...
Seite 82 2. Teil I Hardware-Installationshandbuch KCC Safety (tbd) Benutzerhandbuch UR10e...
Seite 83 2. Teil I Hardware-Installationshandbuch KC-Register UR10e Benutzerhandbuch...
Seite 84 2. Teil I Hardware-Installationshandbuch Umweltverträglichkeitszertifikat (TBD) Climatic and mechanical assessment Client Force Technology project no. Universal Robots A/S 117-32120 Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification UR 3 robot arms UR 3 control boxes with attached Teach Pendants. UR 5 robot arms UR5 control boxes with attached Teach Pendants.
Seite 85 2. Teil I Hardware-Installationshandbuch Ein Standard ist kein Gesetz, sondern ein von bestimmten Mitgliedern einer Branche verfasstes Dokument. Standards (Normen) enthalten Anforderungen und Richtlinien für ein Produkt oder eine Produktgruppe. Die Abkürzungen in diesem Handbuch und ihre Bedeutung sind in der folgenden Tabelle aufgeführt: Abkürzungen in diesem Dokument Internationale Organisation für Normung Internationale Elektrotechnische Kommission...
Seite 86 English auf American English geändert, aber die technischen Inhalte sind die gleichen. Teil 2 dieser Norm richtet sich an den Integrator des Robotersystems bzw. der Roboteranwendung und nicht an Universal Robots. CAN/CSA-Z434 Industrieroboter und Roboter Diese nationale kanadische Norm ist eine Systeme – Allgemeine Übernahme der beiden Normen ISO...
Seite 87 2. Teil I Hardware-Installationshandbuch Standard Klausel Beschreibung IEC 61326-3-1 Elektrische Geräte für Mess-, Diese Norm definiert erweiterte EMV Steuer- und Laboreinsatz - Störfestigkeitsanforderungen für EMV Anforderungen Teil 3-1: sicherheitsrelevante Funktionen. Die Störfestigkeitsanforderungen Konformität mit diesem Standard für sicherheitsrelevante gewährleistet, dass die Systeme und für Geräte, die Sicherheitsfunktionen auch dann sicher sicherheitsrelevante...
Seite 88 2. Teil I Hardware-Installationshandbuch Standard Klausel Beschreibung ISO 9409-1 Manipulieren von Der Werkzeugflansch an UR-Robotern Industrierobotern – entspricht einem Typ gemäß dieser Norm. Mechanische Schnittstellen Die Roboterwerkzeuge (Endeffektoren) Teil 1: Platten sollten ebenfalls nach dem gleichen Muster konstruiert werden, um eine korrekte Anpassung an die mechanische Schnittstelle des spezifischen UR- Roboters zu gewährleisten.
Seite 89 2. Teil I Hardware-Installationshandbuch Standard Klausel Beschreibung EUROMAP 67:2015, Elektrische Schnittstelle Das E67-Zubehörmodul, das mit V1.11 zwischen Spritzgießmaschine Spritzgießmaschinen verbindet, entspricht und Handhabungsgerät/ dieser Norm. Roboter UR10e Benutzerhandbuch...
Seite 90 2. Teil I Hardware-Installationshandbuch 2.15. Technische Spezifikationen Robotertyp UR10e Gewicht 33,3 kg / 73,5 lb Maximale Nutzlast 10 kg / 22 lb oder 12,5 kg / 27,5 lb (2.3. Mechanische Schnittstelle auf Seite 32) REACH 1300 mm / 51,2 Zoll Gelenkbereiche ± 360 ° für alle Gelenke Geschwindigkeit Basis- und Schultergelenke: max. 120 °/s. Alle anderen Gelenke: Max 180 °/s.
Seite 91 HiFlex (PUR) 6 m/236 Zoll x 12,1 mm HiFlex (PUR) 12 m/472.4 Zoll x 12,1 mm 2.16. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen Universal Robots safety functions and safety I/O are PLd Category 3 (ISO 13849-1), where each safety function has a PFH value less than 1.8E-07. Die PFH -Werte wurden aktualisiert, um eine größere Designflexibilität für die Widerstandsfähigkeit der Lieferkette zu ermöglichen.
Seite 92 2. Teil I Hardware-Installationshandbuch 2.16.1. Tabelle 1 Tolera SF# und Beschreibung Was passiert? nz und Betrifft Sicherheitsfunktion Das Drücken der Nothalt-Taste auf dem Pendant oder des externen Nothalts (bei Verwendung des Nothalt- Sicherheitseingangs) führt zu einem Stopp der Kat. 1 Unterbrechung der Stromversorgung der Roboteraktoren und der Werkzeug-E/A.
Seite 93 2. Teil I Hardware-Installationshandbuch Tolera SF# und Beschreibung Was passiert? nz und Betrifft Sicherheitsfunktion Diese Sicherheitsfunktion wird von einer externen Schutzeinrichtung über Sicherheitseingänge ausgelöst, die einen Stopp Stoppkategorie 2 auslösen. Die Werkzeug- E/A werden durch den Schutzstopp nicht beeinträchtigt. Es sind verschiedene Konfigurationen möglich.
Seite 94 2. Teil I Hardware-Installationshandbuch Tolera SF# und Beschreibung Was passiert? nz und Betrifft Sicherheitsfunktion Bestimmt den oberen und unteren Grenzwert für die zulässigen Lässt nicht zu, Gelenkpositionen. Die dass eine Nachlaufzeit und der Bewegung die Nachlaufweg werden eingestellten nicht berücksichtigt, da Grenzen keine Limits überschreitet.
Seite 95 2. Teil I Hardware-Installationshandbuch Tolera SF# und Beschreibung Was passiert? nz und Betrifft Sicherheitsfunktion Bestimmt einen oberen Grenzwert für die Gelenkgeschwindigkeit. Lässt nicht zu, Jedes Gelenk kann dass eine eigene Grenzen haben. Bewegung die Diese eingestellten Sicherheitsfunktion hat Grenzen den größten Einfluss auf überschreitet.
Seite 96 2. Teil I Hardware-Installationshandbuch Tolera SF# und Beschreibung Was passiert? nz und Betrifft Sicherheitsfunktion Überwacht die TCP- Position (Position und Ausrichtung) und verhindert das Überschreiten einer Lässt nicht zu, Sicherheitsebene oder dass eine einer TCP- Bewegung die Posenbegrenzung. Es eingestellten sind mehrere Grenzen Posenbegrenzungen überschreitet.
Seite 97 2. Teil I Hardware-Installationshandbuch Tolera SF# und Beschreibung Was passiert? nz und Betrifft Sicherheitsfunktion Überwacht die TCP- und TOL: Ellbogengeschwindigkei t, um das Überschreiten mm/s Geschwindigkeitsbegrenz einer ung TCP & Ellenbogen 1,8E- Geschwindigkeitsgrenze zu verhindern. UR10e Benutzerhandbuch...
Seite 98 2. Teil I Hardware-Installationshandbuch Tolera SF# und Beschreibung Was passiert? nz und Betrifft Sicherheitsfunktion Die Kraftbegrenzung ist die Kraft, die der Roboter am TCP (Werkzeugmittelpunkt) Lässt nicht zu, und am „Ellbogen“ dass eine ausübt. Die Bewegung die Sicherheitsfunktion eingestellten berechnet fortlaufend die Grenzen Drehmomente, die für überschreitet.
Seite 99 2. Teil I Hardware-Installationshandbuch Tolera SF# und Beschreibung Was passiert? nz und Betrifft Sicherheitsfunktion Drehmomentbegrenzung TOL: 3 ist sehr nützlich, um kg m/s Drehmomentbegrenzung transiente Stöße zu Roboter begrenzen. Die 1,8E- Drehmomentbegrenzung betrifft den gesamten Roboter. Diese Funktion überwacht die vom Roboter geleistete mechanische Arbeit (Summe der...
Seite 100 2. Teil I Hardware-Installationshandbuch SF# und Beschreibung Was passiert Betrifft Sicherheitsfunktion Wenn der Ausgang für einen Roboter-Nothalt konfiguriert ist und ein Roboterstopp erfolgt, sind die beiden Ausgänge LOW. Wenn kein Roboter- Nothalt ausgelöst wird, sind die Doppelausgänge HIGH. Pulse werden nicht verwendet, aber toleriert.
Seite 101 2. Teil I Hardware-Installationshandbuch SF# und Beschreibung Was passiert Betrifft Sicherheitsfunktion Wenn Immer wenn sich der konfigurierbare Roboter bewegt Ausgänge (Bewegung im Gange), eingestellt sind: sind die dualen digitalen • Wenn sich Ausgänge LOW. Die Ausgänge sind HIGH, der Roboter wenn keine Bewegung bewegt erfolgt.
Seite 102 2. Teil I Hardware-Installationshandbuch SF# und Beschreibung Was passiert Betrifft Sicherheitsfunktion Wenn der Roboter STOPPT (er wird gerade gestoppt oder steht still), sind die beiden digitalen Ausgänge HIGH. Wenn die Ausgänge LOW sind, befindet sich der Roboter NICHT im SF12 Stoppvorgang und NICHT im Stillstand. Die 1,8E- UR-Roboter stoppt funktionale Sicherheitseinstufung bezieht sich...
Seite 103 2. Teil I Hardware-Installationshandbuch SF# und Toleranzen Beschreibung Was passiert? Betrifft Sicherheitsfunktion und PFH Echtzeit- Überwachung der Bedingungen, damit das Zeitlimit für das Stoppen nicht überschritten wird. Die Geschwindigkeit des Roboters wird begrenzt, um zu gewährleisten, dass die Nachlaufzeit nicht überschritten wird. Die Stoppfähigkeit des Roboters in der gegebenen...
Seite 104 2. Teil I Hardware-Installationshandbuch SF# und Toleranzen Beschreibung Was passiert? Betrifft Sicherheitsfunktion und PFH Echtzeit- Überwachung der Bedingungen, damit das Limit der Nachlaufzeit nicht überschritten wird. Die Geschwindigkeit des Roboters wird begrenzt, um zu gewährleisten, dass der vorgeschriebene Nachlaufweg nicht überschritten wird. Die Stoppfähigkeit des Roboters in der gegebenen...
Seite 105 2. Teil I Hardware-Installationshandbuch SF# und Toleranzen Beschreibung Was passiert? Betrifft Sicherheitsfunktion und PFH Sicherheitsfunktion, die einen sicherheitsrelevanten Ausgang überwacht, sodass gewährleistet ist, dass der Ausgang nur aktiviert werden Der Safe-Home- Ausgang kann kann, wenn sich der Roboter in der nur aktiviert Externer werden, wenn Anschluss...
Seite 106 2. Teil I Hardware-Installationshandbuch • Stopp-Kategorie 2 ist ein Stopp, bei dem die Antriebsleistung NICHT entfernt wird. Stopp- Kategorie 2 ist in IEC 60204-1 definiert. Die Beschreibungen von STO, SS1 und SS2 sind in IEC 61800-5-2 enthalten. Bei UR-Robotern hält eine Stopp-Kategorie 2 die Flugbahn aufrecht und behält nach dem Stoppen die Leistung für die Antriebe bei.
Seite 107 2. Teil I Hardware-Installationshandbuch 2.16.2. Tabelle 1a Sicherheitsfunktion Beschreibung Betrifft Der reduzierte Modus kann durch eine Sicherheitsebene/Sicherheitsgrenze ausgelöst werden (er wird 2 cm von der Ebene entfernt eingeleitet, und die reduzierten Einstellungen werden innerhalb 2 cm von der Ebene weg erreicht) oder durch die Verwendung eines Inputs (die reduzierten Einstellungen werden innerhalb von 500 ms erreicht).
Seite 108 2. Teil I Hardware-Installationshandbuch Sicherheitsfunktion Beschreibung Betrifft Wenn die externen Zustimmschalter- Anschlüsse LOW sind, wird ein Schutzstopp (SF2) ausgelöst. Empfehlung: Verwenden Sie einen Modusschalter als Sicherheitseingang. Wenn kein Modusschalter verwendet wird und nicht mit den Sicherheitseingängen verbunden ist, Weniger wird der Robotermodus über die als 1,8E- INPUT des 3-Stellungs- Benutzeroberfläche bestimmt.
Seite 109 2. Teil I Hardware-Installationshandbuch 2.16.3. Tabelle 2 Roboter der UR e-Series entsprechen der ISO 10218-1:2011 und den geltenden Abschnitten der ISO/TS 15066. Es ist wichtig zu beachten, dass sich der größte Teil der ISO/TS 15066 an den Integrator und nicht an den Roboterhersteller richtet. ISO 10218-1:2011, Abschnitt 5.10 Kollaborierender Betrieb enthält 4 kollaborative Betriebstechniken, wie nachstehend erläutert.
Seite 110 2. Teil I Hardware-Installationshandbuch # ISO 10218-1 Technik Erklärung UR e-Series Dies ist im Wesentlichen eine individuelle und direkte persönliche Steuerung, während sich der Roboter im Automatikbetrieb befindet. UR-Roboter bieten keine Handführungsausrüstung Handführung für den muss sich in der Nähe des kollaborierenden Betrieb.
Seite 111 2. Teil I Hardware-Installationshandbuch # ISO 10218-1 Technik Erklärung UR e-Series SSM bedeutet, dass der Roboter einen bestimmten Abstand zum Anwender (Mensch) einhält. Dies geschieht durch Überwachung des Abstands zwischen Robotersystem und Eingriffen, um sicherzustellen, dass der MINIMALE Um die Geschwindigkeits- SCHUTZABSTAND und Abstandsüberwachung gewährleistet ist.
Seite 112 2. Teil I Hardware-Installationshandbuch # ISO 10218-1 Technik Erklärung UR e-Series Wie PFL durchgeführt wird, bleibt dem Roboterhersteller UR-Roboter sind leistungs- überlassen. Das und kraftbegrenzende Roboterdesign und/oder Roboter, die speziell für die Sicherheitsfunktionen kollaborierende limitieren die Anwendungen entwickelt Energieübertragung vom wurden, bei denen der Roboter auf eine Person.
Seite 113 3. Teil II PolyScope-Handbuch 3. Teil II PolyScope-Handbuch UR10e Benutzerhandbuch...
Seite 114 3.1. Einleitung Beschreibung Dieses Software-Handbuch enthält die wesentlichen Informationen, die Sie benötigen, um Ihren Universal Robots-Roboter in Betrieb zu nehmen. HINWEIS Bevor Sie den Roboter zum ersten Mal einschalten, lesen Sie bitte die folgenden Abschnitte: • Lesen Sie die Sicherheitshinweise in der Hardwarebeschreibung, die sich in der Verpackung befindet.
Seite 115 3.1.2. Installation Beschreibung Installieren Sie den Roboterarm und die Control-Box und schalten Sie sie ein, um PolyScope zu verwenden. Siehe Hardware-Installationshandbuch für detaillierte Installationsanweisungen. Roboterinstallation Sie müssen den Roboterarm, die Control-Box und das Teach-Pendant zusammenbauen, um fortfahren zu können. 1. Packen Sie den Roboterarm und die Control-Box aus. 2.
Seite 116 1. Drücken Sie den Einschalter auf dem Teach Pendant, um die Control-Box einzuschalten. 2. Warten Sie, bis im Display ein Text vom Betriebssystem erscheint und anschließend mehrere Schaltflächen sichtbar werden. 3. Es kann ein „Erste Schritte“-Bildschirm erscheinen, der Sie auffordert, mit der Programmierung des Roboters zu beginnen. Initialisierung Bei erster Inbetriebnahme kann das Dialogfeld "Kann nicht fortgesetzt werden"...
Seite 117 In der Fußzeile links zeigt die Initialisieren-Schaltfläche den Status des Roboterarms über verschiedene Farben an: • Rot Ausschalten. Der Roboterarm befindet sich in einem gestoppten Zustand. • Gelb Leerlauf. Der Roboterarm ist eingeschaltet, jedoch nicht für den normalen Betrieb bereit. •...
Seite 118 Startvorgang Sie müssen den Roboter starten. Dadurch wird das Bremssystem deaktiviert und der Roboter ist in der Lage, Freedrive zu aktivieren. VORSICHT Wenn Sie die Nutzlast und die Installation nicht überprüfen, bevor Sie den Roboterarm in Betrieb nehmen, kann dies zu Verletzungen von Personen und/oder zu Sachschäden führen.
Seite 119 Zum Starten des 1. Klicken Sie auf die EIN-Taste mit der grünen LED, um den Roboters Initialisierungsvorgang zu starten. Die Status-LED wechselt nun zu gelb, um anzuzeigen, dass der Strom eingeschaltet und der Roboter im Ruhemodus ist. 2. Klicken Sie auf START, um die Bremsen zu lösen. 3.
Seite 120 3.1.3. Polyscope-Überblick Beschreibung PolyScope ist die grafische Benutzeroberfläche (GUI) im Teach Pendant, mit dem der Roboterarm über einen Touch-Screen bedient wird. Programme für den Roboter werden in PolyScope erstellt, geladen und ausgeführt. Die PolyScope-Benutzeroberfläche ist wie in der folgenden Abbildung dargestellt unterteilt: •...
Seite 121 Der Teach Pendant-Touch Screen ist für den Einsatz in Industrieumgebungen optimiert. Im Gegensatz zur Unterhaltungselektronik ist der Touch-Screen des Teach Pendant von der Konstruktion her widerstandsfähiger gegen Umwelteinflüsse wie z. B: • Wassertröpfchen und/oder Tröpfchen vom Maschinenkühlmittel • Funkwellenemissionen • andere leitungsgebundene Emissionen in der Betriebsumgebung. Die besten Ergebnisse erzielen Sie, wenn Sie mit der Fingerspitze eine Auswahl auf dem Bildschirm treffen.
Seite 122 Symbole/Tabs in PolyScope Beschreibung Im folgenden Abschnitt werden die Symbole/Tabs und Schaltflächen in der PolyScope-Oberfläche aufgelistet und definiert. Kopfzeilensymbole/Funktionen Ausführen ist eine unkomplizierte Möglichkeit, den Roboter anhand vordefinierter Programme einzusetzen. Programm erstellt und/oder ändert Roboterprogramme. Installation konfiguriert die Roboterarm-Einstellungen und externe Vorrichtungen, z.
Seite 123 Betriebsmodi Automatisch gibt an, dass der Betriebsmodus des Roboters auf Automatisch festgelegt ist. Tippen Sie darauf, um zum Betriebsmodus "Manuell" umzuschalten. Manuell gibt an, dass der Betriebsmodus des Roboters auf Manuell festgelegt ist. Tippen Sie darauf, um den Automatik- Betriebsmodus umzuschalten. Fernsteuerung Die Symbole für Lokal- und Fernsteuer-Modus sind nur aktiv, wenn die Fernsteuerung aktiviert ist.
Seite 124 Fußzeilensymbole/Funktionen Initialisieren handhabt den Status des Roboters. Wenn ROT, wird der Roboter durch Drücken in Betrieb gesetzt. Der Geschwindigkeitsregler zeigt unter Einbeziehung der Sicherheitseinstellungen die relative Geschwindigkeit in Echtzeit an, mit der sich der Roboterarm bewegt. Mit der Schaltfläche Simulation wird die Programmausführung zwischen dem Simulationsmodus und dem echten Roboter umgeschaltet.
Seite 125 3.1.4. Freedrive Beschreibung Mit Freedrive kann der Roboterarm manuell in die gewünschten Positionen und/oder Posen gezogen werden. Die Gelenke sind leicht beweglich, da die Bremsen gelöst sind. Während der Roboterarm manuell bewegt wird, befindet er sich im Freedrive-Modus (siehe Betriebsmodus auf Seite 139). Wenn sich der Roboterarm im Freedrive einer vordefinierten Grenze oder Ebene nähert (siehe 3.2.8.
Seite 126 3PE-Teach-Pendant So verwenden Sie die 3PE-TP-Taste für einen Freedrive des Roboterarms: 1. Drücken Sie schnell und leicht auf die 3PE-Taste und halten Sie sie dann leicht gedrückt. Jetzt können Sie den Roboterarm in eine gewünschte Position ziehen, während Sie den leichten Druck beibehalten. Freedrive am So verwenden Sie Freedrive am Roboter, um den Roboterarm frei zu Roboter...
Seite 127 Freedrive-Panel Beschreibung Befindet sich der Roboterarm in Freedrive, wird in PolyScope ein Fenster angezeigt, wie unten dargestellt. LED-Freedrive- Die LED in der Statusleiste auf dem Freedrive-Bedienfeld zeigt an: Fenster • Wenn ein oder mehrere Gelenke sich ihren Gelenkgrenzen nähern. • Wenn sich die Positionierung des Roboterarms der Singularität nähert.
Seite 128 Symbole Sie können eine oder mehrere der Achsen sperren, so dass der TCP sich in eine bestimmte Richtung bewegen kann, wie in der untenstehenden Tabelle definiert. Die Bewegung ist durch alle Achsen erlaubt. Alle Bewegungen frei Die Bewegung ist nur durch die X- und Y- Achse erlaubt.
Seite 129 Beschreibung Mit Backdrive kann erzwungen werden, bestimmte Gelenke in eine gewünschte Position zu bringen, ohne alle Bremsen im Roboterarm lösen zu müssen. Dies ist manchmal notwendig, wenn der Roboterarm kurz vor einer Kollision steht und die Vibrationen, die mit einem vollständigen Neustart einhergehen, nicht erwünscht sind.
Seite 130 3PE-Gerät/Schalter So verwenden Sie ein 3PE-Gerät/einen 3PE-Schalter für den Backdrive des Roboterarms. 1. Tippen Sie auf dem Initialisieren-Bildschirm auf AN, um die Einschaltsequenz zu starten. 2. Wenn der Roboter den Status Teach Pendant 3PE-Stopp hat, drücken Sie die 3PE-TP-Taste leicht und halten Sie sie gedrückt. Der Status des Roboters wechselt zu System-3PE-Stopp.
Seite 131 Backdrive-Prüfung Beschreibung Wenn der Roboter kurz vor einer Kollision steht, können Sie den Backdrive verwenden, um den Roboterarm vor der Initialisierung in eine sichere Position zu bewegen. 3PE-Teach-Pendant UR10e Benutzerhandbuch...
Seite 132 Backdrive aktivieren 1. Drücken Sie auf EIN, um den Strom einzuschalten. Der Status ändert sich zu Roboter aktiv 2. Drücken und halten Sie Freedrive. Der Status ändert sich zu Backdrive 3. Bewegen Sien den Roboter wir im Freedrive-Modus. Die Gelenkbremsen werden bei Bedarf gelöst, sobald die Freedrive- Taste aktiviert wird.
Seite 133 Zusätzliche Sicherheitsein- und Prüfen Sie, welche Sicherheitsein- und -ausgänge aktiv sind und ob sie -ausgänge über PolyScope oder externe Geräte ausgelöst werden können. funktionieren auch weiterhin 3.1.6. Schnelle Inbetriebnahme des Systems Schneller Systemstart OBLIGATORISCHE MAẞNAHME Prüfen Sie vor der Benutzung von PolyScope, ob Roboterarm und Control-Box korrekt installiert sind.
Seite 134 3.1.7. Das erste Programm Beschreibung Ein Programm ist eine Liste von Befehlen, die dem Roboter Anweisungen erteilt. Für die meisten Aufgaben erfolgt die Programmierung ausschließlich mit der PolyScope-Software. Mit PolyScope können Sie dem Roboterarm beibringen, wie er sich bewegen soll. Dazu verwenden Sie eine Reihe von Wegpunkten, um einen Pfad zu erstellen, dem der Roboterarm folgen soll.
Seite 135 So erstellen Sie ein 1. In der PolyScope-Kopfzeile Dateipfad tippen Sie auf Neu..., und einfaches wählen Sie Programm. Programm 2. Klicken Sie unter „Basis-Befehle“ auf Wegpunkt, um einen Wegpunkt zur Programmstruktur hinzuzufügen. Ein standardmäßiger MoveJ wird auch zur Programmstruktur hinzugefügt. 3. Wählen Sie den neuen Wegpunkt und tippen Sie im Befehls-Tab auf Wegpunkt.
Seite 136 Benutzerhandbuch UR10e...
Seite 137 Folgendes sicher: • Sie verfügen über ein umfassendes Verständnis der allgemeinen Prinzipien zur Cybersicherheit und der fortschrittlichen Technologien, die in Ihrem Roboter von Universal Robots verwendet werden. • Sie ergreifen physische Sicherheitsmaßnahmen, um nur vertrauenswürdigem Personal physischen Zugang zum Roboter zu ermöglichen.
Seite 138 Erhöhen der Obwohl PolyScope viele Funktionen enthält, um die Sicherheit der Cybersicherheit Netzwerkverbindung zu gewährleisten, können Sie die Sicherheit erhöhen, indem Sie die folgenden Richtlinien beachten: • Legen Sie immer ein Administratorpasswort fest (siehe 3.10.2. Einstellungen auf Seite 375), bevor Sie Ihren Roboter mit einem Netzwerk verbinden.
Seite 139 3.1.9. Betriebsmodus-Auswahl Beschreibung Die Betriebsmodusarten werden aktiviert, wenn Sie einen Drei-Stellungs- Zustimmschalter konfigurieren, ein Passwort setzen, einen Betriebsmodus- konfigurierbaren E/A definieren, oder durch den Dashboard Server. (siehe Verwendung des Dashboard Servers auf Seite 141) Sie können den Roboter in den Automatikbetrieb und in den manuellen Modus versetzen: Automatikmodus Ist dieser Modus aktiv, kann der Roboter nur vordefinierte Arbeiten verrichten.
Seite 140 Roboter mit manueller reduzierter Geschwindigkeit, es sei denn, manuelle hohe Geschwindigkeit wird aktiviert. Hinweis zum HINWEIS Umschalten des • Roboter von Universal Robots sind möglicherweise Modus nicht mit dreistufigen Zustimmschaltern ausgestattet. Falls diese Vorrichtung aufgrund einer Risikobewertung benötigt wird, muss diese vor dem Robotereinsatz vorgesehen werden.
Seite 141 Verwendung des 1. Tippen Sie im Tab "Installation" auf den Punkt "Sicherheits-E/A". Betriebsmodus- 2. Konfigurieren Sie den Betriebsmodus-Eingang. Die Sicherheitseingangs Konfigurationsoption wird im Dropdown-Menü angezeigt. • Der Roboter befindet sich im Automatikmodus, wenn der Betriebsmodus Eingang LOW ist. • Der Roboter befindet sich im manuellen Modus, wenn der Betriebsmodus Eingang HIGH ist.
Seite 142 Manuelle hohe Die Totmann-Funktion Manuelle hohe Geschwindigkeit erlaubt ein Geschwindigkeit temporäres Überschreiten des Grenzwerts von 250 mm/s. Diese Funktion ist nur im Manuellen Modus verfügbar und nur dann, wenn ein Dreistufiger Zustimmschalter konfiguriert ist. Wenn ein Dreistufiger Zustimmschalter konfiguriert ist, aber nicht gedrückt wird, führt der Roboter im Manuellen Modus eine Schutzabschaltung durch.
Seite 143 Beschreibung In diesem Kapitel wird erläutert, wie die Sicherheitseinstellungen des Roboters aufgerufen werden. Sie besteht aus Optionen, mit denen Sie die Sicherheitskonfiguration des Roboters festlegen können. WARNUNG Bevor Sie die Sicherheitseinstellungen des Roboters konfigurieren können, muss Ihr Integrator eine Risikobewertung durchführen, mit der die Sicherheit des Personals und der Geräte um den Roboter herum sichergestellt werden kann.
Seite 144 Zugriff auf Software- Die Sicherheitseinstellungen sind passwortgeschützt und können Sicherheitseinstellungen nur konfiguriert werden, nachdem ein Passwort festgelegt und anschließend benutzt wurde. So greifen Sie auf die Software-Sicherheitseinstellungen zu 1. Klicken Sie in der Kopfzeile von PolyScope auf das Symbol Installation. 2.
Seite 145 3.2.1. Software-Sicherheitspasswort festlegen Beschreibung Zum Entsperren aller Sicherheitseinstellungen, aus denen Ihre Sicherheitskonfiguration besteht, müssen Sie ein Passwort definieren. Wenn kein Sicherheitspasswort gilt, werden Sie aufgefordert, eines festzulegen. So legen Sie ein Sie können auf den Tab Sperren drücken, um alle Software- Sicherheitseinstellungen erneut zu sperren.
Seite 146 3.2.2. Software-Sicherheitskonfiguration ändern Beschreibung Änderungen an den Einstellungen der Sicherheitskonfiguration müssen mit der durch den Integrator durchgeführten Risikobewertung konform sein (siehe Hardware-Installationshandbuch). Empfohlene Um die Sicherheitskonfiguration zu ändern Vorgehensweise für den Integrator: 1. Stellen Sie sicher, dass die Änderungen im Einklang mit der Risikobewertung des Integrators sind.
Seite 147 3.2.3. Neue Software-Sicherheitskonfiguration anwenden Beschreibung Der Roboter ist ausgeschaltet, während Sie die Konfiguration ändern. Ihre Änderungen treten erst in Kraft, wenn Sie auf Übernehmen tippen. Der Roboter kann erst wieder eingeschaltet werden, wenn Sie Übernehmen und neu starten wählen, um die Sicherheitskonfiguration Ihres Roboters visuell zu prüfen.
Seite 148 3.2.4. Sicherheitskonfiguration ohne Teach-Pendant Beschreibung Den Roboter können Sie auch ohne Anschluss des Teach-Pendant einsetzen. Durch das Entfernen des Teach Pendant muss eine andere Quelle für die Not-Aus-Funktion definiert werden. Sie müssen angeben, ob das Teach Pendant angeschlossen ist, um zu verhindern, dass eine Sicherheitsüberschreitung ausgelöst wird.
Seite 149 Beschreibung Unter normalen Bedingungen, d. h. wenn kein Roboterstopp in Kraft ist,arbeitet das Sicherheitssystem in einem Sicherheitsmodus, der mit einer Reihe von Sicherheitsgrenzen verbunden ist: • Normaler Modus ist der Sicherheitsmodus, der standardmäßig aktiv • Reduzierter Modus ist aktiv, wenn sich der Werkzeugmittelpunkt (TCP) des Roboters in einer Ebene zum Auslösen des reduzierten Modus (siehe 3.2.8.
Seite 150 Beschreibung In der Sicherheitskonfiguration sind die Grenzwerte für das Sicherheitssystem festgelegt. Das Sicherheitssystem erhält die Werte von den Eingabefeldern und erfasst Verstöße, falls diese Werte überschritten werden. Die Robotersteuerung versucht, Verstöße durch das Veranlassen vorausschauender Roboterstopps oder durch Verringerung der Geschwindigkeit zu vermeiden.
Seite 151 Benutzerdefiniert Unter Detaillierte Einstellungen können Sie Grenzwerte für die Funktionsweise des Roboters festlegen und die damit verbundene Toleranz im Auge behalten. Leistung begrenzt die maximale mechanische Leistungskraft, die vom Roboter im Arbeitsumfeld aufgebracht wird. Dieser Grenzwert berücksichtigt die Nutzlast als Teil des Roboters und nicht des Arbeitsumfelds. Drehmoment begrenzt das maximale Drehmoment des Roboters.
Seite 152 Werkzeuggeschwindigkeit begrenzt die Höchstgeschwindigkeit des Roboterwerkzeugs. Werkzeugmoment begrenzt die maximale Kraft, die vom Roboterwerkzeug in Klemmsituationen aufgebracht wird. Ellbogengeschwindigkeit begrenzt die Höchstgeschwindigkeit des Roboterellenbogens. Ellbogenmoment begrenzt die maximale Kraft, die vom Ellbogen auf die Arbeitsumgebung ausgeübt wird. Die Werkzeuggeschwindigkeit und das Moment werden am Werkzeugflansch und in der Mitte der beiden benutzerdefinierten Werkzeugpositionen begrenzt, siehe Einschränkung der...
Seite 153 Beschreibung Mit den Gelenkgrenzen können Sie einzelne Gelenkbewegungen des Roboters im Gelenkraum einschränken, d. h. die Gelenkrotationsposition und die Gelenkrotationsgeschwindigkeit. Zwei Optionen stehen unter Gelenkgrenzen zur Verfügung: Maximale Geschwindigkeit und Positionsbereich. UR10e Benutzerhandbuch...
Seite 154 3.2.7. Sicherheits-E/A Beschreibung Die E/A sind zwischen den Eingängen und Ausgängen aufgeteilt und werden paarweise so zusammengefasst, dass jede Funktion eine Kategorie 3 und PLd E/A bereitstellt. Benutzerhandbuch UR10e...
Seite 155 Eingangssignale Folgende Sicherheitsfunktionen können mit den Eingangssignalenverwendet werden: System-NotHalt Dies ist eine Not-Aus-Vorrichtung, die als Alternative zum Teach Pendant verwendet werden kann und die gleiche Funktion bietet, falls das Gerät mit der ISO 13850 konform ist. Reduziert Alle Sicherheitsgrenzen können angewendet werden, während der Roboter die normale Konfiguration oder eine reduzierte Konfiguration verwendet (siehe 3.2.5.
Seite 156 Eingangssignale Betriebsart Wenn dieser Eingang definiert ist, kann er zum Umschalten zwischen Automatikmodus und Manuellem Modus verwendet werden (siehe Betriebsmodus auf Seite 139). Schutz-Reset Wenn ein Schutzstopp auftritt, sorgt dieser Ausgang dafür, dass der Schutzstopp-Status gehalten wird, bis ein Reset ausgelöst wird. Automatikmodus-Schutzstopp Wenn konfiguriert, führt eine Automatikmodus-Schutzabschaltung einen Schutzstopp durch, sobald die Eingangskontakte LOW sind und NUR dann, wenn sich der Roboter im Automatikmodus befindet.
Seite 157 Ausgangssignale Sie können die folgenden Sicherheitsfunktionen für Ausgangssignaleanwenden. Alle Signale werden wieder LOW, wenn der Status, der das HIGH-Signal ausgelöst hat, beendet ist: System-NotHalt Das Signal ist LOW , wenn das Sicherheitssystem ausgelöst wurde und über den Eingang Roboter-Not-Aus oder mittels Not-Aus-Schalter in einen Not-Aus-Status gewechselt hat.
Seite 158 OSSD- Sie können die Control-Box für die Ausgabe von OSSD-Pulsen Sicherheitssignale konfigurieren, wenn ein Sicherheitsausgang inaktiv/HIGH ist. OSSD-Pulse erkennen die Fähigkeit der Control-Box für aktive (LOW) Sicherheitsausgänge. Werden OSSD-Pulse für einen Ausgang aktiviert, so wird jede 32 ms ein niedriger Impuls von 1ms auf dem Sicherheitsausgang erzeugt.
Seite 159 3.2.8. Software-Sicherheitseinschränkungen Beschreibung HINWEIS Das Konfigurieren von Ebenen basiert vollständig auf Funktionen. Es ist ratsam, alle Funktionen zu erstellen und zu benennen, bevor die Sicherheitskonfiguration bearbeitet wird, da der Roboter abgeschaltet wird, sobald das Register Sicherheit entsperrt wurde. Eine Roboterbewegung ist dann nicht möglich. Sicherheitsebenen schränken den Arbeitsbereich des Roboters ein.
Seite 160 Modi der Zu jeder Ebene können Sie restriktive Betriebsarten anhand der unten Sicherheitsebenen aufgelisteten Symbole festlegen. Deaktiviert Die Sicherheitsebene ist in diesem Status zu keiner Zeit aktiv. Normal Wenn sich das Sicherheitssystem im Normalen Modus befindet, ist eine normale Ebene aktiv und dient als strenge Positionsbegrenzung. Reduziert Wenn sich das Sicherheitssystem im Reduzierten Modus befindet, ist eine Ebene mit reduziertem Modus aktiv und dient als strenge...
Seite 161 Kopierfunktion Die Option Koordinatensysteme kopieren bietet nur „Undefiniert“ und „Basis“. Eine konfigurierte Sicherheitsebene können Sie durch Auswahl von Undefiniert zurücksetzen Wenn die kopierte Funktion im Bildschirm Funktionen geändert wird, erscheint ein Warnsymbol rechts neben dem Text Kopierfunktion. Das Symbol deutet an, dass die Eigenschaft nicht synchronisiert wurde, d.h. die Angaben im Eigenschaftsfeld wurden nicht aktualisiert und berücksichtigen noch nicht die Änderungen, die an der Eigenschaft vorgenommen wurden.
Seite 162 Farbcodes Grau Ebene ist konfiguriert, aber deaktiviert (A) Gelb & Schwarz Normale Ebene (B) Blau & Grün Auslöseebene (C) Schwarzer Pfeil Die Seite der Ebene, auf der sich das Werkzeug und/oder der Ellbogen aufhalten darf (bei Normalen Ebenen) Grüner Pfeil Die Seite der Ebene, auf der sich das Werkzeug und/oder der Ellbogen aufhalten darf (bei Auslöserebenen) Grauer Pfeil...
Seite 163 Einschränkung des Die Begrenzung des Werkzeugflanschs verhindert, dass dieser und das Werkzeugflanschs angebrachte Werkzeug eine Sicherheitsebene überqueren. Wenn Sie den Werkzeugflansch einschränken, ist der nicht eingeschränkte Bereich, in dem der Werkzeugflansch normal arbeiten kann, der Bereich innerhalb der Sicherheitsebene. Der Werkzeugflansch kann den Sperrbereich außerhalb der Sicherheitsebene nicht überschreiten.
Seite 164 Beispiel für das Eine Verschiebung (Offset) verschiebt die Ebene entweder in positiver Hinzufügen eines oder negativer Richtung entlang der Ebenennormalen (Z-Achse des Ebenen- Ebenen-Koordinatensystems). Deaktivieren Sie das Kontrollkästchen für den Ellenbogen und den Koordinatensystems Werkzeugflansch, damit diese nicht die Sicherheitsebene auslösen. Der Ellenbogen kann je nach Bedarf für Ihre Anwendung aktiviert bleiben.
Seite 165 Beispiel für eine In diesem Beispiel wird eine X-Y-Ebene mit einem Versatz von 300 mm Einschränkung des entlang der positiven Z-Achse in Bezug auf das Basis-Koordinatensystem Werkzeugflansches erstellt. Die Z-Achse der Ebene kann man sich so vorstellen, als würde sie auf den Sperrbereich „zeigen“.
Seite 166 Einschränkung der Werkzeugrichtung Beschreibung Der Bildschirm Werkzeugrichtung kann verwendet werden, um den Winkel einzuschränken, in den das Werkzeug zeigt. Die Begrenzung wird durch einen Konus definiert, der relativ zur Roboterarm-Basis eine fixe Orientierung aufweist. Bei den Bewegungsabläufen des Roboterarms wird die Richtung des Werkzeugs eingeschränkt, damit es den definierten konischen Bereich nicht überschreitet.
Seite 167 Begrenzungseinstellungen Der Grenzwert für die Werkzeugrichtung hat drei konfigurierbare Eigenschaften: 1. Konusmitte: Zur Definition der Konusmitte können Sie im Dropdown-Menü ein Punkt- oder Ebenen- Koordinatensystem auswählen. Die Z-Achse der gewählten Funktion wird als Richtung für die Zentrierung des Konus verwendet. 2.
Seite 168 Einschränkung der Werkzeugposition Beschreibung Der Bildschirm Werkzeugposition ermöglicht eine kontrollierte Beschränkung von Werkzeugen und/oder Zubehörteilen, die am Ende des Roboterarms angebaut sind. • Unter Roboter können Sie Ihre Änderungen anschaulich begutachten. • Unter Werkzeug können Sie bis zu zwei Werkzeuge definieren und konfigurieren.
Seite 169 Benutzerdefinierte Bei benutzerdefinierten Werkzeugen kann folgendes geändert werden: Werkzeuge • Radius zum Ändern des Radius der Werkzeugkugel. Der Radius wird bei der Verwendung von Sicherheitsebenen berücksichtigt. Durchquert ein Punkt in dem Bereich eine Auslöseebene für den reduzierten Modus, schaltet der Roboter auf Reduzierter Modus um. Das Sicherheitssystem verhindert, dass eine Sicherheitsebene von einem Punkt auf der Kugel durchquert wird (siehe3.2.8.
Seite 170 Warnung zur Sie müssen eine Werkzeugposition innerhalb der Sicherheitseinstellungen Werkzeugposition festlegen, damit die Sicherheitsebene korrekt ausgelöst wird, wenn sich der Werkzeugmittelpunkt der Sicherheitsebene nähert. Die Warnung bleibt auf der Werkzeugposition, wenn: • Sie es versäumt haben, unter Werkzeugflansch ein neues Werkzeug hinzuzufügen.
Seite 171 Beispiel: Warnung In diesem Beispiel werden ein Radius von 0,8 mm und ein Werkzeugmittelpunkt (TCP) von XYZ [20, 0, 400] festgelegt (in Werkzeugposition Millimetern). Optional können Sie über das Dropdown-Menü die Option „TCP kopieren“ wählen, wenn unter ->Allgemein/TCP-Einstellungen bereits eine Einstellung vorgenommen wurde. Sobald Sie in der rechten unteren Ecke des Bildschirms die Änderungen übernehmen, sind Sie FERTIG.
Seite 172 3.2.9. Safe Home-Position Beschreibung Sie Safe Home-Position ist eine Rückkehrposition, die mithilfe der benutzerdefinierten Home-Position festlegt wird. Safe Home-E/As sind aktiv, wenn sich der Roboterarm in der Safe Home- Position befindet und Safe Home-E/As festgelegt sind. Der Roboterarm befindet sich in der Safe Home-Position, wenn sich die Gelenkpositionen an den angegebenen Gelenkwinkeln bzw.
Seite 173 Festlegung des Um den Safe Home-Output zu definieren Safe Home- 1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Installation. Ausgangs 2. Tippen Sie im Menü links auf Sicherheit und wählen Sie E/A. 3. Wählen Sie auf dem E/A-Bildschirm im Ausgangssignal unter Funktionszuweisung Sichere Home-Position.
Seite 174 3.3. Der Tab „Betrieb“ Beschreibung Auf der Registerkarte Ausführen können Sie einfache Operationen durchführen und den Zustand Ihres Roboters überwachen. Sie können ein Programm laden, abspielen, pausieren und stoppen sowie Variablen überwachen. Die Registerkarte „Ausführen“ ist besonders nützlich, wenn das Programm erstellt wurde und der Roboter betriebsbereit ist. Programm: Der Programmbereich zeigt den Namen und den Status des aktuellen Programms an.
Seite 175 Variablen: Im Variablen-Fenster wird die Liste der Variablen angezeigt. Variablen werden von Programmen zum Speichern und Aktualisieren von Werten während der Laufzeit verwendet. • Programmvariablen gehören zu Programmen. • Installationsvariablen gehören zu Installationen, die von verschiedenen Programmen gemeinsam genutzt werden können. Die gleiche Installation kann mit mehreren Programmen verwendet werden.
Seite 176 Programmvariablen So bestimmen Sie favorisierte Programmvariablen 1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Programm. Die Variablen sind unter Variablen-Setup aufgeführt. 2. Wählen Sie die gewünschten Variablen aus. 3. Markieren Sie das Feld Favorisierte Variable. 4. Tippen Sie auf Ausführen, um zur Anzeige Ihrer Variablen zurückzukehren.
Seite 177 Eingeklappte Beschreibungsspalte Ausgeklappte Beschreibungsspalte Steuerung Über das Steuerungsfenster können Sie das laufende Programm steuern. Mit den in der folgenden Tabelle aufgeführten Schaltflächen können Sie ein Programm abspielen und stoppen bzw. anhalten und fortsetzen: • Die Schaltflächen für Wiedergabe, Pause und Fortsetzen sind kombiniert.
Seite 178 Schaltfläche Wirkung Um ein Programm abzuspielen Wiedergabe 1. Tippen Sie unter „Steuerung“ auf Wiedergabe, um ein Programm von Anfang an laufen zu lassen. Um ein pausiertes Programm fortzusetzen Fortsetzen 1. Tippen Sie auf Fortsetzen, um das pausierte Programm fortzusetzen. Um ein Programm anzuhalten 1.
Seite 179 Beschreibung Verwenden Sie den Bildschirm Bewegen Sie den Roboter in Position, wenn der Roboterarm vor Ausführung eines Programms in eine bestimmte Ausgangsposition fahren soll oder zum Anfahren eines Wegpunkts während einer Programmänderung. Für den Fall, dass der Roboterarm im Bildschirm Bewegen Sie den Roboter in Position nicht in die Programmstartposition gefahren werden kann, geht er zum ersten Wegpunkt in der Programmstruktur.
Seite 180 Roboter bewegen Halten Sie Roboter bewegen zu:, um den Roboterarm in eine Startposition zu bewegen. Die auf dem Bildschirm angezeigte Roboterarm-Animation zeigt die gewünschte, durchzuführende Bewegung. HINWEIS Kollisionen können den Roboter oder andere Geräte beschädigen. Vergleichen Sie die Animation mit der Position des echten Roboterarms und stellen Sie sicher, dass der Roboterarm die Bewegung sicher ausführen kann, ohne auf Hindernisse zu treffen.
Seite 181 Beschreibung Ein Roboterprogramm kann Variablen nutzen, um während der Laufzeit verschiedene Werte zu aktualisieren. Es stehen zwei Arten von Variablen zur Verfügung: Installationsvariablen Diese können von mehreren Programmen verwendet werden und ihre Namen und Werte bleiben zusammen mit der Roboterinstallation bestehen (siehe ).
Seite 182 3.4. Programm - Tab Beschreibung Im Programm-Tab können Sie Roboterprogramme erstellen und bearbeiten Der Programm-Tab besteht aus zwei Hauptbereichen. Die linke Seite enthält die Programmknoten, die Sie Ihrem Roboterprogramm hinzufügen können, und die rechte Seite enthält die Konfiguration dieser Programmknoten. Benutzerhandbuch UR10e...
Seite 183 Programmstruktur Auf der rechten Seite des Programm-Tabs befinden sich drei Tabs. Sie können die Funktionalität der hinzugefügten Programmknoten im Tab Befehl konfigurieren. Beachten Sie beim Hinzufügen von Programmknoten Folgendes: • Eine leere Programmstruktur ist nicht erlaubt. • Ein Programm, das falsch konfigurierte Programmknoten enthält, kann nicht ausgeführt werden.
Seite 184 Programmausführungsanzeige Roboterprogramme werden oft recht lang. Um den Ablauf des Roboterprogramms zu sehen, können Sie einen Blick darauf werfen, welcher Programmknoten gerade aktiv ist. Wenn das Programm läuft, wird der aktuell ausgeführte Programmknoten durch ein kleines Symbol neben dem Knoten angezeigt. Der Ausführungspfad ist blau markiert.
Seite 185 3.4.1. Konfiguration des Roboterprogramms Beschreibung Es ist möglich, eine Konfiguration für das gesamte Roboterprogramm zu erstellen. Diese Art der Konfiguration wirkt sich nicht auf einzelne Programmknoten aus, sondern verleiht dem gesamten Roboterprogramm wichtige Verhaltensweisen. • Sie können Anweisungen hinzufügen, die ausgeführt werden sollen, bevor das Roboterprogramm gestartet wird.
Seite 186 Anfangswert der Wählen Sie diese Option aus, um die Anfangswerte der Variablen festlegen Programmvariablen festzulegen. 1. Wählen Sie eine Variable aus der Dropdown-Liste oder über die Variablen-Auswahlbox. 2. Geben Sie einen Ausdruck für die Variable ein. Dieser Ausdruck wird verwendet, um den Wert der Variablen beim Programmstart festzulegen.
Seite 187 3.4.2. Programmstruktur Werkzeugleiste Beschreibung Sie können mit den Programmknoten arbeiten, die dem Programmbaum hinzugefügt wurden, indem Sie die Symbole am unteren Rand des Programmbaums verwenden. Symbole in der Verwenden Sie die Werkzeugleiste unten in der Programmstruktur, um die Symbolleiste der Programmstruktur zu ändern.
Seite 188 Variablen-Setup Beschreibung Die Variablen-Setup ist immer der erste Knoten in der Programmstruktur. Im Variablen-Setup können Sie Programmvariablen benennen, bearbeiten und als Favoriten kennzeichnen. Wenn Sie eine favorisierte Variable festlegen, wird diese im Variablenbereich auf der Programm- und auf der Ausführen-Registerkarte angezeigt.
Seite 189 Um eine 1. Wählen Sie unter „Variablen-Setup“ eine Variable aus. Ausdrucksprogrammvariable 2. Wählen Sie das Feld Ausdruck. festzulegen 3. Geben Sie über die eingeblendete Bildschirmtastatur einen Ausdruck ein. Startwert Ein Startwert ist der erste Wert, den Sie einer Programmvariablen zuweisen, sobald Sie ein Programm starten. Sie können das Kästchen Wert der vorherigen Programmausführung beibehalten ankreuzen, um den Startwert durch einen Wert aus einem zuvor ausgeführten Programm zu ersetzen.
Seite 190 Der Tab „Befehl“ Beschreibung Der Tab Befehl auf dem Tab Programm enthält die Konfigurationsoptionen für den ausgewählten Programmknoten. Diese Konfigurationsoptionen erscheinen unter dem Tab Befehl auf der rechten Seite des Bildschirms. Das Fenster des Tabs Befehl ändert sich, wenn Sie die verschiedenen Programmknoten auf der linken Seite des Bildschirms auswählen.
Seite 191 Warten-Befehl Der Befehl Warten ist ein weiterer häufig verwendeter Programmknoten. Beispiel Mit dem Befehl Warten können Sie das Roboterprogramm auf ein Signal von einem Sensor warten lassen, der an der Control-Box angebracht ist. Palettierung Sie können die Palettiervorlage verwenden, um schnell ein Palettierprogramm zu erstellen.
Seite 192 Sie können dem Programmbaum den If-Befehl hinzufügen, um einem Roboterprogramm If-/Else-/ElseIf-Bedingungen hinzuzufügen. Beispiel Sie können den If-Befehl verwenden, um zwei verschiedene Ergebnisse für ein Roboterprogramm zu erzeugen. Benutzerhandbuch UR10e...
Seite 193 Grafik-Tab Beschreibung Das Grafik-Tab im Programm-Tab bietet eine grafische Darstellung des laufenden Programms. Die grafische Darstellung erscheint in dem Bereich unter dem Grafik-Tab auf der rechten Seite des Bildschirms. Mit den Schaltflächen oben rechts im Fenster können Sie die verschiedenen Grafiken in der 3D-Ansicht deaktivieren. Die 3D-Zeichnung des Roboterarms zeigt die aktuelle Position des Roboterarms.
Seite 194 Ebenen Eine Ebene ist eine Begrenzung, die die Bewegung des TCP begrenzt. Eine Ebene kann auch die Bewegung eines Werkzeugs einschränken. Eine 3D-Darstellung der Ebene wird im Fenster angezeigt, wenn der TCP oder das Werkzeug in die Nähe einer Ebene kommt. •...
Seite 195 Der „Variablen“ -Tab Beschreibung Der Tab Variablen im Programm-Tab zeigt die aktuellen Werte der Variablen im laufenden Programm an. Die Variablen erscheinen in dem Bereich unter dem Variablen-Tab auf der rechten Seite des Bildschirms als Liste. Variablen erscheinen nur, wenn es Daten anzuzeigen gibt und bleiben zwischen den Programmläufen sichtbar.
Seite 196 Typen von Ein Roboterprogramm verwendet Variablen, um während der Laufzeit Variablenwerten verschiedene Werte zu aktualisieren. Variablen werden nur angezeigt, wenn es Daten gibt, die angezeigt werden sollen. Die Variablenypen umfassen: • Programmvariablen: Diese stehen nur dem laufenden Programm zur Verfügung und ihre Werte gehen verloren, sobald das Programm gestoppt wird.
Seite 197 Beschreibung Während der Ausdruck selbst als Text bearbeitet wird, verfügt der Ausdruckseditor über eine Vielzahl von Schaltflächen und Funktionen zur Eingabe der speziellen Ausdruckssymbole, wie zum Beispiel * zur Multiplikation und ≤ für kleiner gleich. Die Tastatursymbol-Schaltfläche oben links im Bildschirm schaltet auf Textbearbeitung des Ausdrucks um. Alle definierten Variablen sind in der Variablenauswahl enthalten, während die Namen der Ein- und Ausgangsanschlüsse in den Auswahlfunktionen Eingang und Ausgang zu finden sind.
Seite 198 Starten von Die Wiedergabe-Schaltfläche in der Fußzeile bietet verschiedene Auswahl Optionen, wie Sie das Programm starten können. Hier sehen Sie, dass die Schaltfläche Wiedergabe ausgewählt ist und die Schaltfläche Starten von Auswahl angezeigt wird. HINWEIS • Ein Programm kann nur von einem Knoten im Roboterprogramm aus gestartet werden.
Seite 199 Schritte Um ein Programm von einem ausgewählten Knoten zu starten 1. Wählen Sie im Programmbaum einen Knoten aus. 2. Tippen Sie in der Fußzeile auf Wiedergabe. 3. Wählen Sie Starten von Auswahl, um ein Programm von einem Knoten im Programmbaum auszuführen. Beispiel Wenn Sie den Roboter mitten in einem Roboterprogramm stoppen mussten, können Sie das Programm von einem bestimmten Knoten aus...
Seite 200 Beschreibung Ein Haltepunkt unterbricht die Programmausführung. Sie können Haltepunkte verwenden, um ein laufendes Programm an einer bestimmten Stelle anzuhalten und fortzusetzen. Dies ist nützlich, wenn Sie die Position des Roboters, bestimmte Variablen usw. überprüfen möchten. (Siehe Betriebsmodus auf Seite 139). Hier sehen Sie einen Haltepunkt, der zu einem Knoten hinzugefügt wurde: Wenn das Roboterprogramm einen Haltepunkt erreicht, färbt sich dieser rot, während andere anstehende Haltepunkte noch blau sind.
Seite 201 Haltepunkte Der Haltepunkt erscheint als rote Linie entweder über oder unter einem Knoten. Die rote Linie erscheint unterhalb eines Wegpunktknotens und oberhalb anderer Knotenpunkte. Die meisten Knoten im Programm pausieren, bevor sie ausgeführt werden. Das Hinzufügen eines Haltepunkts ändert das Verhalten der Knoten. •...
Seite 202 3.4.6. Einzelschritte in einem Programm Beschreibung Mit der Option Einzelschritt können Sie das aktuelle Programm Knoten für Knoten ausführen, wenn sich der Roboter im manuellen Modus befindet. (Siehe Betriebsmodus auf Seite 139). Dies ist nützlich, wenn Sie Ihr Programm auf Fehler überprüfen wollen. Einzelschritt Einzelschritt lässt den ausgewählten Programmknoten ablaufen und pausiert dann am Anfang eines neuen Knotens.
Seite 203 UR10e Benutzerhandbuch...
Seite 204 3.4.7. Basisprogrammknoten Beschreibung Um einfache Roboteranwendungen zu erstellen, werden grundlegende Programmknoten verwendet. Einige grundlegende Programmknoten werden auch verwendet, um Kommentare in Ihrem Roboterprogramm zu verfassen und das Programm zu organisieren. Dies kann recht nützlich sein, wenn es sich um ein umfangreiches Roboterprogramm handelt. Bewegen Beschreibung Mit dem Bewegen-Befehl können Sie den Roboter von Punkt A nach Punkt...
Seite 205 FahreAchse FahreAchse (MoveJ) erzeugt eine für den Roboter optimale Bewegung von Punkt A nach Punkt B. Die Bewegung ist vielleicht keine direkte Linie zwischen A und B, aber optimal für die Startposition der Gelenke und die Endposition der Gelenke. FahreAchse-Befehl 1.
Seite 206 FahreP FahreP (MoveP) erzeugt eine Bewegung mit einer konstanten Geschwindigkeit zwischen den Wegpunkten. Das Blending zwischen Wegpunkten ist aktiviert, um eine konstante Geschwindigkeit zu gewährleisten. (Siehe Blending auf Seite 222). FahreP-Befehl 1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle, an der Sie einen hinzufügen Bewegen-Befehl hinzufügen möchten.
Seite 207 Details Der Roboter beginnt die Kreisbewegung von seiner aktuellen Position oder seinem Startpunkt aus, bewegt sich durch einen auf der Kreisbahn definierten Zwischenpunkt und einen Endpunkt, der die Kreisbewegung vollendet. Ein Modus wird verwendet, um die Werkzeugausrichtung durch den Kreisbogen zu berechnen. Mögliche Moduseinstellungen: •...
Seite 208 TCP bei einer So stellen Sie den TCP bei einer Bewegung ein Bewegung 1. Gehen Sie zum Programm-Tab, um den TCP für Wegpunkte einstellen festzulegen. 2. Wählen Sie den Bewegungstyp im Dropdown-Menü rechts unten. 3. Wählen Sie unter „Bewegen“ eine Option im Dropdown-Menü TCP festlegen.
Seite 209 Koordinatensystem Sie können die Funktion unter den folgenden Umständen verwenden: • Das Koordinatensystem bzw. die Funktion hat keinen Einfluss auf die relativen Wegpunkte. Die relative Bewegung ist immer hinsichtlich der Orientierung zur Basis ausgerichtet. • Bewegt sich der Roboterarm zu einem variablen Wegpunkt, wird der Werkzeugmittelpunkt (TCP) als die Koordinaten der Variablen im Raum der ausgewählten Funktion berechnet.
Seite 210 Bewegen: Die Einstellungen der gemeinsamen Parameter unten rechts auf dem Gemeinsame Bewegen-Bildschirm gelten für den Weg zwischen der vorherigen Position Parameter in einem des Roboterarms und dem ersten Wegpunkt unter dem Befehl, und von Bewegen-Befehl dort zu jedem weiteren der nachfolgenden Wegpunkte. Die Einstellungen des Bewegen-Befehls gelten nicht für den Weg vom letzten Wegpunkt unter diesem „Move“ -Befehl.
Seite 211 Hinzufügen eines 1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle, an der Sie einen Wegpunkts zu Bewegen-Befehl hinzufügen möchten. einem 2. Tippen Sie unter Basis auf Move. Roboterprogramm Ein Wegpunkt wird dem Roboterprogramm zusammen mit dem Move-Knoten hinzugefügt. UR10e Benutzerhandbuch...
Seite 212 Zusätzliche 1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm einen Bewegen-Knoten oder Wegpunkte zu einen Wegpunktknoten. Bewegung oder 2. Tippen Sie unter Basis auf Wegpunkt. Wegpunkt Der zusätzliche Wegpunkt wird im Bewegen-Knoten hinzugefügt. hinzufügen Dieser Wegpunkt ist Teil des Bewegen-Befehls. Der zusätzliche Wegpunkt wird unter dem Wegpunkt hinzugefügt, den Sie im Roboterprogramm ausgewählt haben.
Seite 213 Benennen von Wegpunkte erhalten automatisch einen eindeutigen Namen, wenn Sie sie Wegpunkten dem Roboterprogramm hinzufügen. Sie können den Namen eines Wegpunkts ändern. Um einen Wegpunkt 1. Vergewissern Sie sich, dass Sie sich auf dem Tab Befehl auf der zu benennen rechten Seite des Bildschirms befinden 2.
Seite 214 Stopp an dieser Sie konfigurieren das Roboterprogramm so, dass es an diesem Wegpunkt Stelle anhält. Der Roboter verlangsamt seine Bewegung in Richtung dieses Punktes und fährt zum nächsten Wegpunkt. Verwenden Sie an 1. Wählen Sie den Wegpunkt, den Sie ändern möchten dieser Stelle ein 2.
Seite 215 Anwendungsfall Dies wird verwendet, wenn die Gelenkgeschwindigkeit und die Gelenkbeschleunigung im übergeordneten Bewegen-Befehl NICHT geändert wird. Gelenkgeschwindigkeit/- Sie können die Geschwindigkeit und Beschleunigung der Gelenke beschleunigung für jeden Wegpunkt in einen Bewegen-Befehl ändern. Geschwindigkeit oder 1. Wählen Sie den Wegpunkt, den Sie ändern möchten Beschleunigung des 2.
Seite 216 Zeit in Sekunden 1. Wählen Sie den Wegpunkt, den Sie ändern möchten hinzufügen 2. Wählen Sie auf der rechten Seite des Bildschirms 3. Fügen Sie eine Zahl in [s] hinzu 4. Tippen Sie auf OK, um die Zahl zu speichern Es dauert nun [s], den Roboterarm zu diesem Wegpunkt zu bewegen.
Seite 217 Relativer Wegepunkt Beschreibung Ein relativer Wegpunkt wird erstellt, indem zwei Wegpunkte definiert werden. Diese beiden Wegpunkte bestimmen die Entfernung und die Richtung, in die sich der relative Wegpunkt bewegen soll Der relative Wegpunkt kann in Bezug auf die vorherige Position des Roboterarms definiert werden, z. B.
Seite 218 Hinzufügen eines 1. Wählen Sie im Programm-Tab das Basismenü relativen Wegpunkts 2. Tippen Sie auf Wegpunkt zu einem a. Beachten Sie, dass der Selektor automatisch auf eine fixe Roboterprogramm Position eingestellt ist b. Ändern Sie den Wegpunkt in die relative Position. 3.
Seite 219 Anwendungsfall: Wenn Sie ein Schweißverfahren haben und eine Naht um ein Rechteck Schweißen und herum schweißen müssen, können Sie die erste Ecke mit einem festen Wechseln von Wegpunkt definieren und dann den Roboter und das Schweißwerkzeug Schweißteilen die restlichen drei Ecken mit relativen Wegpunkten treffen lassen. Der erste Wegpunkt beginnt mit der Schweißnaht um das Rechteck herum, und die relativen Wegpunkte beenden die restlichen Ecken.
Seite 220 Variabler Wegpunkt Beschreibung Ein variabler Wegpunkt bewegt sich zu einer Position, die in PolyScope durch eine Variable bestimmt wird. Die Variable muss das URScript-Format p[x, y, z, rx, ry, rz] haben, so dass ein einzelner Wegpunkt im Programmbaum durch Ändern des X-, Y-, Z-, RX-, RY- oder RZ-Wertes aktualisiert werden kann, ohne dass der Wegpunkt manuell zurückgesetzt werden muss.
Seite 221 Hinzufügen eines 1. Wählen Sie auf dem Tab Programm das Basismenü variablen 2. Fügen Sie einen Bewegen-Befehl hinzu Wegpunkts zu 3. Wählen Sie den automatisch generierten Wegpunkt einem Roboterprogramm a. Beachten Sie, dass der Selektor automatisch auf eine fixe Position eingestellt ist. b.
Seite 222 Blending Beschreibung Blending ermöglicht dem Roboter einen sanften Übergang zwischen zwei Bewegungsabläufen ohne am dazwischenliegenden Wegpunkt anzuhalten. Mit Blending läuft Ihr Roboterprogramm schneller, denn wenn Sie einen fließenden Übergang zwischen den Bahnen schaffen, vermeiden Sie eine Verlangsamung der Beschleunigung zwischen den Bahnen. In den folgenden Abschnitten finden Sie weitere Informationen zum Blending: •...
Seite 223 Beispiel: Blending in Der Roboter startet am Wegpunkt 1 (WP_1) und muss am Wegpunkt 3 einer Pick-and- (WP_3) ein Objekt aufnehmen. Um Kollisionen mit dem Objekt und anderen Hindernissen zu vermeiden, Place-Anwendung muss der Roboter (O) ausweichen, indem er Wegpunkt 2 (WP_2) verwendet.
Seite 224 Benutzerhandbuch UR10e...
Seite 225 Blend-Parameter Beschreibung Blending ermöglicht dem Roboter einen sanften Übergang zwischen zwei Bewegungsabläufen ohne am dazwischenliegenden Wegpunkt anzuhalten. Mit Blending läuft Ihr Roboterprogramm schneller, denn wenn Sie einen fließenden Übergang zwischen den Bahnen schaffen, vermeiden Sie eine Verlangsamung der Beschleunigung zwischen den Bahnen. Blending-Parameter Neben den Wegpunkten beeinflussen mehrere Parameter den Bewegungsablauf im Blending-Bereich.
Seite 226 Wird ein Blending-Radius eingestellt, so wird der Roboterarm um den Wegpunkt geführt, so dass der Roboterarm an dem Punkt nicht anhalten muss. Blending-Bereiche können nicht überlappen, womit ausgeschlossen wird, dass ein eingestellter Blending-Radius mit einem Blending-Radius für einen vorhergehenden oder nachfolgenden Wegpunkt überlappt. Wenn sich zwei Blendings überschneiden, wird auf dem Protokoll-Tab eine Warnung angezeigt.
Seite 227 Blending-Bereiche Beschreibung Blending ermöglicht dem Roboter einen sanften Übergang zwischen zwei Bewegungsabläufen ohne am dazwischenliegenden Wegpunkt anzuhalten. Mit Blending läuft Ihr Roboterprogramm schneller, denn wenn Sie einen fließenden Übergang zwischen den Bahnen schaffen, vermeiden Sie eine Verlangsamung der Beschleunigung zwischen den Bahnen. Blending-Bereiche WP_2 WP_1...
Seite 228 In Abhängigkeit von der Bewegungsart (d. h. MoveL, MoveJ oder MOVEP) werden unterschiedliche Blending-Bereiche erzeugt. • Blendings in FahreP Bei Blendings in FahreP folgt die Position des Blending einem Kreisbogen mit konstanter Geschwindigkeit. Die Ausrichtung folgt einem Blending mit sanfter Interpolation zwischen den beiden Bahnen.
Seite 229 Bedingte Blending-Bewegungsabläufe Beschreibung Blending ermöglicht dem Roboter einen sanften Übergang zwischen zwei Bewegungsabläufen ohne am dazwischenliegenden Wegpunkt anzuhalten. Mit Blending läuft Ihr Roboterprogramm schneller, denn wenn Sie einen fließenden Übergang zwischen den Bahnen schaffen, vermeiden Sie eine Verlangsamung der Beschleunigung zwischen den Bahnen. UR10e Benutzerhandbuch...
Seite 230 Bedingte Dieses Beispiel ist sehr situativ, aber es zeigt, dass das Bewegungsabläufe Roboterprogramm in sehr seltenen Fällen Programmknoten vor der im Blending-Bereich Ausführung berechnen kann. Bewegungsabläufe im Blending-Bereich sind sowohl vom Wegpunkt, in dem der Blending-Radius festgelegt ist, als auch dem in der Programmstruktur nachfolgenden Wegpunkt abhängig.
Seite 231 UR10e Benutzerhandbuch...
Seite 232 Stopbedingung hinzufügen Beschreibung Der Programmknoten Stoppbedingung definiert Stoppkriterien für eine Bewegung. Sie können Stoppbedingung-Knoten aus den Befehlen Richtung und Wegpunkt hinzufügen. Sie können einen Richtungsknoten nur zu einem FahreLinear und FahreP hinzufügen. Der Roboter verfährt entlang eines Pfades und stoppt, wenn ein Kontakt erkannt wird.
Seite 233 Hinzufügen einer 1. Wenn Sie den Befehl Stoppbedingung hinzugefügt haben, tippen Stoppbedingung zu einem Roboterprogramm Sie auf den Tab 2. Tippen Sie auf das gelbe Ausdrucksfeld 3. Fügen Sie den Ausdruck mit der Tastatur hinzu 4. Tippen Sie auf OK, um den Ausdruck zu speichern 5.
Seite 234 Hinzufügen einer 1. Wenn Sie den Befehl Stoppbedingung hinzugefügt haben, tippen Sie Distanz- Stoppbedingung zu einem Roboterprogramm auf den Tab 2. Fügen Sie den Abstand in mm hinzu 3. Wählen Sie diese Option, um nach dieser Distanz anzuhalten oder mit einem Radius zu überblenden. Klicken Sie hier, um mehr über Blending zu erfahren.
Seite 235 Hinzufügen eines 1. Wenn Sie den Befehl Stoppbedingung hinzugefügt haben, tippen Sie Stoppbedingung- Werkzeugkontakts zu einem auf den Tab Roboterprogramm VORSICHT Die Standard-Bewegungsgeschwindigkeit ist für eine Kontakterkennung zu hoch. Eine höhere Bewegungsgeschwindigkeit löst einen Roboterstopp aus, bevor die Werkzeugkontaktbedingung wirksam werden kann.
Seite 236 E/A-Input Dieser Knoten verwendet einen E/A-Input, um eine signalgesteuerte Bewegung zu stoppen. Sie können auch einen E/A-Input verwenden, um eine Stoppbedingung anzugeben. Hinzufügen von 1. Wenn Sie den Befehl Stoppbedingung hinzugefügt haben, tippen „Keine Aktion“ zu einem Roboterprogramm Sie auf den Tab 2.
Seite 237 Schraubrichtung Beschreibung Der Befehl Richtung legt eine Bewegung relativ zu Koordinatensystemachsen oder TCPs fest. Der Roboter bewegt sich entlang des im Richtung-Programmknoten angegebenen Pfads, bis die Bewegung durch ein Stopbedingung hinzufügen auf Seite 232 gestoppt wird. Schraubrichtung Mit dem Befehl Richtung können Sie den Roboter in eine bestimmte Richtung fahren lassen.
Seite 238 Hinzufügen einer 1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle oder den Richtungsbewegung Knoten, an dem Sie einen Richtungsbefehl hinzufügen möchten. zu einem 2. Klicken Sie unter „Basis-Befehle“ auf Richtung, um eine lineare Roboterprogramm Bewegung zur Programmstruktur hinzuzufügen. 3. Definieren Sie die lineare Bewegung im Feld Richtung unter Funktion.
Seite 239 Koordinatensystem Unterschied zwischen übergeordnetem Koordinatensystem und und Richtung BASIS/WERKZEUG auswählen Unterschied zwischen Richtung und Schreiben des Richtungsvektors Die Richtungsvektoren definieren einen benutzerdefinierten Code- Ausdruck, der in einen Einheitsvektor aufgelöst wird. Gerichtete Es gibt verschiedene Möglichkeiten, die gerichtete Bewegung zu stoppen. Bewegung Klicken Sie im Feld „Richtung“ auf die Schaltfläche Stoppbedingung hinzufügen, um Stoppkriterien zu definieren und zur Programmstruktur...
Seite 240 Hinzufügen von „Kein Warten“ erlaubt dem Roboter, nichts zu tun, bevor er mit der „Kein Warten“ zu Ausführung eines Programms fortfährt. Vor einer neuen Eingabe gibt es einem keine Pause. Roboterprogramm 1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle oder den Knoten, an dem Sie einen Warten-Befehl hinzufügen möchten.
Seite 241 1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle oder den Knoten, an dem Sie einen Warten-Befehl hinzufügen möchten. 2. Tippen Sie unter Basis auf Warten. 3. Tippen Sie auf den Selektor x Sekunden warten. 4. Tippen Sie auf das Zahlenfeld, um einen Wert auszuwählen, der die Länge der Wartezeit bestimmt.
Seite 242 Hinzufügen einer 1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle oder den Knoten, Wartezeit für an dem Sie einen Warten-Befehl hinzufügen möchten. digitalen Input zu 2. Tippen Sie unter Basis auf Warten. einem 3. Tippen Sie auf den Selektor Auf Digitaleingang warten. Roboterprogramm Für diesen Wartentyp ist eine genauere Definition erforderlich.
Seite 243 Hinzufügen einer 1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle oder den Knoten, Wartezeit für an dem Sie einen Warten-Befehl hinzufügen möchten. analogen Input zu 2. Tippen Sie unter Basis auf Warten. einem 3. Tippen Sie auf den Selektor Auf analogen Input warten. Roboterprogramm 4.
Seite 244 Hinzufügen einer 1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle oder den Wartezeit für f(x) zu einem Knoten, an dem Sie einen Warten-Befehl hinzufügen Roboterprogramm möchten. 2. Tippen Sie unter Basis auf Warten. 3. Tippen Sie auf den Selektor Auf f(x) warten. 4.
Seite 245 So fügen Sie „Keine Aktion“ zu einem Roboterprogramm hinzu 1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle oder den Knoten, an dem Sie einen Einstellen-Befehl hinzufügen möchten. 2. Tippen Sie unter Basis auf Einstellen. 3. Wählen Sie „Keine Aktion“ Digitalausgang setzen Die Digitalausgang sollte als Start/Stopp- oder Ein/Aus-Aktion geplant werden.
Seite 246 1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle oder den Knoten, an dem Sie einen Einstellen-Befehl hinzufügen möchten. 2. Tippen Sie unter Basis auf Einstellen. 3. Wählen Sie „Analogausgang setzen“ 4. Wählen Sie Ihren vorbenannten Analogausgang (siehe 3.5.4. E/A-Einstellung auf Seite 311) 5.
Seite 247 Beispiel: Einzelimpuls Um eine gültige Kommunikation mit älteren Maschinen zu einstellen gewährleisten, können Sie für eine bestimmte Dauer einen Impuls auf einen High-Befehl setzen, sodass Sie gewährleisten, dass die ältere Maschine Zeit hat, den Befehl zu registrieren. Installationsvariable Dies wird verwendet, um die Zahl einer Zählervariablen zu erhöhen. um eins erhöhen 1.
Seite 248 Beschreibung Ein Pop-up ist eine Meldung, die auf dem Bildschirm angezeigt wird, wenn das Programm den Pop-up-Knoten in der Programmstruktur erreicht. Meldungen (Popup-Nachrichten) sind auf maximal 255 Zeichen beschränkt. Sie können verschiedene Arten von Meldungen verwenden. • Meldung • Warnung •...
Seite 249 Tipp Sie können auch Die Programmausführung bei diesem Pop-up stoppen auswählen, damit das Programm stoppt, wenn das Popup angezeigt wird. Beispiel: Meldung In einem Pick-and-Place-Programm können Sie eine Meldung hinzufügen, wenn die Palette voll ist und Sie eine leere hinzufügen müssen. Während einer Inspektion können Sie eine Popup-Meldung mit Warnung hinzufügen, wenn Sie ein Objekt inspizieren.
Seite 250 Halt Beschreibung Mit dem Befehl Halt können Sie den Roboter an einem bestimmten Knoten im Roboterprogramm anhalten. Dies entspricht dem Drücken der STOPP- Taste. Sie müssen das Programm nach dem Haltebefehl neu starten. Wenn Sie Ihrem Roboterprogramm einen Halt hinzufügen, erscheint rechts auf dem Bildschirm ein dazugehöriger Abschnitt.
Seite 251 Kommentar Beschreibung Mit dem Befehl Kommentar können Sie die Entscheidungen, die Sie beim Erstellen oder Aktualisieren Ihres Roboterprogramms treffen, festhalten. Sie können direkt in ein Roboterprogramm, das von verschiedenen Benutzern verwendet wird, Kommentare einfügen. Wenn Sie Ihrem Roboterprogramm einen Kommentar hinzufügen, erscheint rechts auf dem Bildschirm der Kommentarbereich.
Seite 252 Ordner Beschreibung Mit dem Befehl Ordner können Sie Ordner verwenden, um eine leicht lesbare Übersicht über die wichtigsten Teile Ihres Roboterprogramms zu erstellen. Da jeder Hauptteil des Roboterprogramms viele Programmknoten enthalten kann, können Sie diese mithilfe von Ordnern in überschaubare Abschnitte unterteilen.
Seite 253 Nutzlast festlegen Beschreibung Mit dem Befehl Nutzlast einstellen können Sie die Nutzlast für den Roboter konfigurieren. Die Nutzlast ist das Gesamtgewicht aller am Flansch des Roboterwerkzeugs befestigten Teile. Zu verwenden, wenn: • Beim Einstellen des Nutzlastgewichts, um zu verhindern, dass der Roboter einen Roboterstopp auslöst.
Seite 254 Tipp Sie können auch die Schaltfläche Jetzt einstellen verwenden, um die Werte auf dem Knoten als aktive Nutzlast zu setzen. Tipp Denken Sie daran, Ihre Nutzlast immer zu aktualisieren, wenn Sie Änderungen an der Konfiguration des Roboterprogramms vornehmen. Beispiel: Nutzlast In einem Pick-and-Place-Programm würden Sie bei der Installation eine einstellen Standardnutzlast erstellen.
Seite 255 Schleife eines Bei der Erstellung von Schleifen mit einem Ausdruck als Endbedingung Ausdrucks bietet PolyScope eine Option zur kontinuierlichen Bewertung dieses Ausdrucks, sodass die Schleife jederzeit während der Ausführung (statt nach jedem Durchlauf) unterbrochen werden kann. Unterprogramm Beschreibung Ein Unterprogramm kann Programmteile enthalten, die an mehreren Stellen erforderlich sind.
Seite 256 Unterprogramm Wenn Sie ein Unterprogramm aufrufen, werden die Programmzeilen im aufrufen Unterprogramm ausgeführt, bevor zur nächsten Zeile übergegangen wird. Benutzerhandbuch UR10e...
Seite 257 Zuweisung Beschreibung Weist den Variablen Werte zu. Der Variablenwert kann das Ergebnis von Ausdrücken sein, die im Ausdruckseditor erstellt wurden (siehe Abschnitt 3.4.3. Ausdruck-Editor auf Seite 196). Sie können auch einen variablen Wert von einem Operator anfordern. Wenn ein Wert von einem Operator angefordert wird, ist es möglich, eine Operator-Nachricht anzuzeigen, um die Eingabe gegen gängige Variablentypen zu validieren.
Seite 258 Bedingungen Im Ausdruck-Editor können Sie die Bedingungen auswählen, die auswählen Ausdrücke mit einer If-Anweisung bilden. Wenn eine Bedingung mit True bewertet wird, werden die Anweisungen in diesem If-Befehl ausgeführt. Eine If-Anweisung kann nur eine Else-Anweisung haben. Verwenden Sie ElseIf hinzufügen (Add ElseIf) und ElseIf entfernen (Remove ElseIf), um ElseIf-Ausdrücke hinzuzufügen und zu entfernen.
Seite 259 Script Beschreibung Die folgenden Optionen sind in der Dropdownliste unter Befehl verfügbar: • Zeile ermöglicht Ihnen das Schreiben einer einzelnen Zeile von URscript-Code mithilfe des Ausdruck-Editors (3.4.3. Ausdruck- Editor auf Seite 196) • Datei ermöglicht Ihnen das Schreiben, Bearbeiten bzw. Laden von URscript-Dateien.
Seite 260 Ereignis Beschreibung Ein Ereignis kann zur Überwachung eines Eingangssignals eingesetzt werden und eine Maßnahme durchführen oder eine Variable einstellen, wenn dieses Eingangssignal auf HIGH wechselt. Wechselt beispielsweise ein Ausgangssignal auf HIGH, kann das Ereignisprogramm 200 ms warten, bevor es das Signal anschließend wieder auf LOW zurücksetzt.
Seite 261 Beschreibung Ein Thread ist ein paralleler Vorgang zum Roboterprogramm. Ein Thread kann zur Steuerung einer externen Maschine, unabhängig vom Roboterarm, eingesetzt werden. Ein Thread kann mithilfe von Variablen und Ausgangssignalen mit dem Roboterprogramm kommunizieren. Switch Beschreibung Eine Switch Case-Konstruktion bewirkt eine Änderung des Roboterverhaltens basierend auf Sensoreingänge oder Variablenwerte.
Seite 262 Jeder Schalter kann mehrere Fälle und einen Standardfallhaben. Switches können immer nur eine Instanz eines Case-Werts haben. Fälle können über die Schaltflächen auf dem Bildschirm hinzugefügt werden. Ein Case-Befehl kann für diesen Switch vom Bildschirm entfernt werden. Benutzerhandbuch UR10e...
Seite 263 Timer Beschreibung Ein Timer misst die benötigte Zeitdauer, die bestimmte Teile des Programms für die Ausführung benötigen. Eine Programmvariable enthält die Zeit, die seit dem Start eines Timers verstrichen ist, und ist auf der Registerkarte „Variablen“ und der Registerkarte „Befehl“ zu sehen. Home UR10e Benutzerhandbuch...
Seite 264 Beschreibung Der Home-Knoten verwendet Gelenkwinkeln zum Bewegen des Roboters an eine zuvor festgelegte Position. Wenn der Ausgangsposition-Knoten als „Sichere Ausgangsposition“ definiert ist, wird er als Ausgangsposition (Sicherheit) in der Programmstruktur angezeigt. Wenn die Ausgangsposition nicht in „Sicherheit“ definiert ist, ist der Knoten nicht definiert.
Seite 265 • Position bearbeiten verändert eine Home-Position. • Hierher bewegen bewegt den Roboterarm in die definierte Home- Position. • Die Schaltfläche Nullposition lässt den Roboterarm in eine aufrechte Position zurückkehren. 1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Installation. 2. Wählen Sie unter Allgemein den Eintrag Home. 3.
Seite 266 3.4.9. Assistenten Beschreibung Die Vorlagen können verwendet werden, um einem Roboterprogramm bestimmte Funktionen hinzuzufügen. Die verschiedenen Vorlagen ermöglichen es Ihnen, komplexe Aufgaben mit Ihrem Roboterprogramm auszuführen. Suchen Beschreibung Die Suchfunktion verwendet einen Sensor, um zu bestimmen, wann die korrekte Position erreicht ist, um ein Element zu fassen oder loszulassen. Diese Funktion ermöglicht die Arbeit an Stapeln von Gegenständen mit unterschiedlicher Dicke, und die Bestimmung der genauen Positionen der Gegenstände ist entweder unbekannt oder zu schwer zu programmieren.
Seite 267 Stapeln Während des Stapelns bewegt sich der Roboterarm zu Punkt A und bewegt sich dann entgegengesetzt in die Richtung, um nach der nächsten Stapelposition zu suchen. Wenn die nächste Stapelposition gefunden wird, merkt sich der Roboter die Position und führt die spezielle Abfolge aus. In den folgenden Runden startet der Roboter die Suche aus dieser Position, erweitert um die Stärke des Elements in der Stapelrichtung.
Seite 268 Abstapeln Während des Abstapelns bewegt sich der Roboterarm von Punkt A in die angegebene Richtung, um nach dem nächsten Gegenstand zu suchen. Die Voraussetzung auf dem Bildschirm bestimmt, wann das nächste Element erreicht wird. Wenn die Bedingung erfüllt ist, merkt sich der Roboter die Position und führt die spezielle Abfolge aus.
Seite 269 Schraubrichtung Die Richtung, angegeben durch die Positionen B bis C , wird als Positionsdifferenz vom TCP von B zum TCP von C berechnet. Die Richtung berücksichtigt nicht die Ausrichtung der Punkte. Ausdruck der nächsten Stapel-Position Der Roboterarm bewegt sich entlang des Richtungsvektors, während er fortlaufend bewertet, ob die nächste Stapel-Position erreicht worden ist.
Seite 270 Kraft Beschreibung Der Kraftmodus eignet sich für Anwendungen, bei denen die eigentliche TCP-Position entlang einer vorgegebenen Achse keine ausschlaggebende Bedeutung hat, sondern eher eine bestimmte Kraft entlang dieser Achse benötigt wird. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn der Roboter-TCP auf eine gekrümmte Oberfläche trifft oder beim Schieben oder Ziehen eines Werkstücks.
Seite 271 WARNUNG 1. Vermeiden Sie zu starke Verlangsamung kurz vor Eintritt in den Kraftmodus. 2. Vermeiden Sie zu starke Beschleunigung im Kraftmodus, da dies zu Genauigkeitsverlusten bei der Kraftregelung führt. 3. Vermeiden Sie parallele Bewegungen zu konformen Achsen vor Eintritt in den Kraftmodus. Auswahl von Im Funktionsmenü...
Seite 272 Kraftmodustyp Die unten aufgeführten Kraftmodustypen bestimmen, wir die ausgewählte Funktion zu interpretieren ist. • Einfach: In diesem Kraftmodus ist nur eine Achse konform. Die Kraftanwendung entlang dieser Achse ist anpassbar. Die gewünschte Kraft wird immer entlang der z-Achse des Bezugs- Koordinatensystems angewendet.
Seite 273 • Der Kraft- oder Drehmomentwert kann für konforme Achsen Auswahl des Kraftwertes eingestellt werden, so dass der Roboterarm seine Position anpasst, um die ausgewählte Kraft zu erreichen. • Bei nichtkonformen Achsen folgt der Roboterarm der Bahn, die mit dem Programm festgelegt wurde. Für Übersetzungsparameter wird die Kraft in Newton [N] angegeben, für Rotationsparameter wird das Drehmoment in Newtonmeter [Nm] angegeben.
Seite 274 Testeinstellungen Über den als Test gekennzeichneten Ein-/Aus-Schalter wird der Freedrive für Kraft hinten am Teach-Pendant vom normalen Freedrive-Modus auf das Testen der Kraft umgeschaltet. Wird bei eingeschalteter Test-Schaltfläche die Freedrive-Taste hinten am Teach Pendant gedrückt, führt der Roboter den Kraftbefehl ohne Durchlauf des Programms direkt aus, sodass die Einstellungen vor der eigentlichen Ausführung des Programms geprüft werden können.
Seite 275 Palettierung Beschreibung Palettierung ist eine Vorlage, um auf einfache Weise Palettierungs- und Depalettierungsaufgaben sowie Aufnehmen und Ablegen von Teilen (z.B. von Ablagen, Vorrichtungen usw.) zu programmieren und den Roboter wiederholbare Aktionen für verschiedene Elemente in mehreren Schichten und verschiedenen Strukturmustern ausführen zu lassen. Sie können unterschiedliche Muster erstellen und diese bestimmten Schichten zuordnen.
Seite 276 Ein Palettierungs- 1. Entscheiden Sie, ob Sie eine Funktion anlernen (siehe ) oder eine Programm erstellen Basis als Bezugsebene verwenden wollen. 2. Tippen Sie im Tab Programm unter Assistenten auf Palettierung. 3. Wählen Sie im Bildschirm Palettierung in Abhängigkeit von der gewünschten Aktion eine der folgenden Aktionen aus.
Seite 277 Ein Palettierungs- 9. Tippen Sie in der Programmstruktur auf den Knoten An jedem Programm erstellen Element. Wählen Sie die Standardoption (A) Assistent An jedem Element oder (B) Manuelle Konfiguration An jedem Element. Nachstehend finden Sie die Anleitung für jede Option. UR10e Benutzerhandbuch...
Seite 278 Assistent An jedem Der Assistent An jedem Element hilft bei der Definition der Aktionen, die für Element jedes Element auf einer Palette ausgeführt werden sollen, z.B. Referenzpunkt, Annäherungs-Wegpunkt, Werkzeugaktionspunkt- Wegpunkt und Ausgangs-Wegpunkt (Beschreibung in folgender Tabelle). Die Annäherungs- und Ausgangs-Wegpunkte für jedes Element verbleiben, unabhängig von den verschiedenen Ausrichtungen des Elements, stets in der gleichen Ausrichtung und Richtung.
Seite 279 Manuelle 1. Tippen Sie in der Programmstruktur auf den Knoten An jedem Konfiguration Element. 2. Klicken Sie im Startbildschirm An jedem Element auf Manuelle Konfiguration. 3. Wählen Sie aus dem Dropdown-Menü ein Muster und ein Referenzpunkt-Element aus. Klicken Sie auf Als Referenzpunkt verwenden, um den Referenzpunkt zu setzen.
Seite 280 Hinzufügen eines Trenner wie Papier oder Styropor können zwischen den Schichten Trenners zwischen innerhalb einer Palettierungssequenz angeordnet werden. Führen Sie Schichten innerhalb zum Einlegen von Trennern zwischen Schichten die folgenden Schritte einer aus: Palettierungssequenz 1. Tippen Sie in der Programmstruktur auf den Knoten Muster. 2.
Seite 281 (A) Trenner- 1. Tippen Sie in der Programmstruktur auf den Knoten Zwischenlage- Assistent Aktion. 2. Klicken Sie im folgenden Fenster auf Weiter. 3. Tippen Sie auf die Schaltfläche Hierher bewegen und halten Sie die Schaltfläche Auto gedrückt oder verfahren Sie den Roboter mit der Schaltfläche Manuell zur Zwischenlage-Position.
Seite 282 Optionen zur Sie können Ihr Palettierungs-Programm in der folgenden Weise anpassen: Anpassung eines • Wenn Ihre Palette nach der Erstellung eines Palettierungs- Palettierungs- Programms angepasst oder neu positioniert werden muss, müssen Programms Sie nur die Palettierungs-Funktion neu anlernen (siehe ), da die Palettierungssequenz in Bezug zur Funktion festgelegt ist.
Seite 283 Aktionen Die Lage und Position, an der sich der Roboter befinden soll, wenn für jedes Element in einer Schicht eine Aktion Werkzeug- ausgeführt wird. Der Werkzeugaktionspunkt-Wegpunkt ist Aktionspunkt standardmäßig der Referenzpunkt, kann aber durch Klicken auf den Knoten Werkzeugaktionspunkt-Wegpunkt in der Programmstruktur bearbeitet werden.
Seite 284 Förderbandverfolgung Beschreibung Fließband-Tracking ermöglicht es dem Roboterarm, die Bewegung von bis zu zwei Fließbändern zu verfolgen. Die Förderbandverfolgung wird im Tab Installation festgelegt. HINWEIS Die gleichzeitige Verwendung dieser Funktion mit Force und/oder Pfadverschiebung kann zu einem Programmkonflikt führen. • Verwenden Sie diese Funktion nicht zusammen mit Force oder der Pfadverschiebung.
Seite 285 Verfolgen eines 1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Programm. Fließbands 2. Tippen Sie auf Vorlagen und wählen Sie Förderbandverfolgung, um einen Förderbandverfolgungs-Knoten zur Programmstruktur hinzuzufügen. Alle Bewegungen unter dem Fließband-Tracking- Knoten verfolgen die Bewegung des Fließbands. 3. Wählen Sie unter „Förderbandverfolgung“ in der oberen Dropdownliste Conveyor 1 oder Conveyor 2, um festzulegen, welches Fließband zu verfolgen ist.
Seite 286 Schrauben Beschreibung Der Programmknoten Schrauben sorgt für eine einfache Möglichkeit, um eine Schraubapplikation für einen befestigten Schraubendreher einzubinden. Die Konfiguration des Schraubendrehers und der Anschluss an den Roboter werden im Tab „Installation“ (siehe Allgemein) definiert. Hinzufügen eines 1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Programm. Schraubtechnik- 2.
Seite 287 Schraubendrehung Wählen Sie unter Prozess Der Schraube folgen mit aus, um den beeinflussen Schraubvorgang folgendermaßen zu beeinflussen: • Wählen Sie Kraft, um festzulegen, wie viel Kraft auf eine Schraube ausgeübt wird. Wählen Sie dann max. Geschwindigkeit, damit sich der Roboter mit dieser Geschwindigkeit bewegt, solange er keinen Kontakt mit der Schraube hat.
Seite 288 Schraubtechnik Bis Beschreibung Der Programmknoten Schrauben enthält eine obligatorischen Programmstopp-Knoten, der die Stoppkriterien für den Schraubvorgang festlegt. • Erfolg: Das Schrauben wird fortgesetzt, bis der Abschluss der von Hier können Sie die folgenden Ihnen gewählten Option erkannt wird. Nur eine (1) Erfolgsbedingung Stoppkriterien ist zulässig.
Seite 289 Fehler • Nicht OK: Das Schrauben wird gestoppt, wenn ein Nicht OK-Signal vom Schraubendreher erkannt wird. • Strecke: Das Schrauben wird gestoppt, wenn der festgelegte Abstand überschritten wird. • Timeout: Das Schrauben wird gestoppt, wenn die festgelegte Zeit überschritten wird. 3.4.10.
Seite 290 Beschreibung Der Remote-TCP und der Werkzeugpfad URCap erlauben es Ihnen, Remote Tool Center Points (RTCP) einzustellen, wobei der Werkzeugmittelpunkt ein fester Punkt im Raum mit einem relativen Bezug zur Roboterbasis ist. Remote-TCP und Werkzeugpfad URCap ermöglichen auch die Programmierung von Wegpunkten und Kreisbewegungen sowie die Generierung von Roboterbewegungen auf Grundlage von importierten Werkzeugpfaddateien, die in CAD/CAM-Softwarepaketen von Drittanbietern definiert wurden.
Seite 291 Remote-TCP via Richten Sie einen RTCP über eine Funktion ein, um den Roboter relativ Koordinatensystem zum RTCP bewegen zu können und dabei RTCP-Wegpunkte und RTCP- einrichten Kreisbewegungen aufzunehmen. 1. Tippen Sie auf das Plus-Symbol, um einen neuen RTCP RTCP zu erstellen.
Seite 292 RTCP Circle Move Wie bei einer normalen Kreisbewegung kann die RTCP-Kreisbewegung zu einem RTCP_MoveP hinzugefügt werden, um Kreisbewegungen auszuführen. Siehe . HINWEIS Die maximale Geschwindigkeit einer Kreisbewegung kann unter dem angegebenen Wert liegen. Wenn der Kreisradius r und die maximale Beschleunigung A ist, dann kann die maximale Geschwindigkeit aufgrund der Zentripetalbeschleunigung nicht größer werden als Ar .
Seite 293 Konfiguration eines Verwenden Sie Überblendungen, damit der Roboter reibungslos zwischen RTCP-Wegpunkts zwei Bahnkurven wechseln kann. Tippen Sie auf Übergeordneten Blendradius verwenden oder auf Verschleifen mit Radius, um den Überblendungsradius für einen Wegpunkt aus einem RTCP_MoveP festzulegen. HINWEIS Ein physikalischer Zeitknoten (z. B. Bewegen, Warten) kann nicht als vererbter Knoten eines RTCP_MoveP- Knotens verwendet werden.
Seite 294 Importieren eines G- 1. Laden Sie die Werkzeugpfad-Dateien ins Stammverzeichnis eines Code USB-Sticks. Werkzeugpfad-Dateien müssen auf die Erweiterung .nc Werkzeugpfads in enden. PolyScope 2. Stecken Sie den USB-Stick in das Teach-Pendant. 3. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Installation > URCaps und wählen Sie Remote TCP &...
Seite 295 Remote-TCP Konfigurieren eines Remote-TCP für Werkzeugpfad-Bewegungen 1. Bestimmen Sie die Werkzeugausrichtung am ersten Wegpunkt in der CAM-Umgebung. 2. Verwenden Sie Freedrive, um das Teil mit dem Greifer manuell zu greifen. 3. Wählen Sie den Ort des Remote-TCP 4. Verwenden Sie den Positionsassistenten, um die positiven Werte zu erhalten.
Seite 296 Konfigurieren eines Verwenden Sie diese Methode, wenn das PCS auf die Teiloberfläche Remote-TCP PCS eingestellt werden kann. 1. Verwenden Sie Freedrive, um das Teil mit dem Greifer manuell zu greifen. 2. Wählen Sie einen Remote-TCP, um die Referenzpunkte anzulernen. Für höhere Genauigkeit richten Sie einen vorübergehenden, scharfen Remote-TCP ein, um diesen Anlernvorgang abzuschließen.
Seite 297 Einrichten eines Für fortgeschrittene Anwendungsfälle, in denen das Teil nicht mit hoher Variablen-PCS Gleichmäßigkeit erfasst wird, kann man ein Variablen- PCS einrichten, das den Werkzeugpfad entsprechend der Position und Ausrichtung des Teils relativ zum Roboter-Werkzeugflansch anpasst. Sie können eine an einen externen Sensor gebundene Pose-Variable erstellen, die die PCS-Position und -Ausrichtung erkennen kann.
Seite 298 Konfigurieren eines Der folgende Abschnitt erklärt, wie ein Variable-PCS in einem Remote- Remote-TCP- TCP-Werkzeugpfad-Knoten verwendet wird. Werkzeugpfad- 1. Rufen Sie die Registerkarte „Programm“ auf und tippen Sie auf Knotens URCaps. 2. Wählen Sie Remote TCP Move, um einen RTCP_MoveP-Knoten einzufügen. 3. Wählen Sie einen TCP und setzen Sie die Bewegungsparameter Werkzeuggeschwindigkeit, Werkzeugbeschleunigung und Blend- Radius.
Seite 299 Gleichmäßige TCP- Ähnlich wie bei der Konfiguration einer Remote-TCP- Werkzeugpfad- Werkzeugpfadbewegung, erfordert eine TCP-Werkzeugpfadbewegung Bewegungen folgendes: • Werkzeugpfad-Datei • Gleichmäßiger TCP • Ebene-Feature als PCS Konfigurieren und Dies ist vergleichbar mit der Konfiguration eines Werkzeugpfads (siehe Importieren einer Konfigurieren eines Werkzeugs mit CAD/CAM-Software auf Seite 293) und Werkzeugpfad- dem Importieren eines Werkzeugpfads (siehe...
Seite 300 Konfiguration eines 1. Erstellen Sie eine Ebene-Funktion mithilfe von Ebene hinzufügen Ebene-Feature-PCS oder Anlernen (Teaching) einer Ebene. Siehe . 2. Befestigen Sie das Teil relativ zur Roboterbasis. 3. Stellen Sie sicher, dass der korrekte TCP für die Erstellung der Ebene-Funktion verwendet wird. Für höhere Genauigkeit richten Sie einen vorübergehenden, scharfen Remote-TCP ein, um diesen Anlernvorgang abzuschließen.
Seite 301 Konfigurieren eines 1. Rufen Sie die Registerkarte „Programm“ auf und tippen Sie auf Werkzeugpfad- URCaps. Knoten 2. Wählen Sie einen TCP und setzen Sie die Bewegungsparameter Werkzeuggeschwindigkeit, Werkzeugbeschleunigung und Blend- Radius. Wählen Sie die entsprechende Option Werkzeug frei um seine Z-Achse drehen. Wählen Sie dies nicht, wenn das Werkzeug der Ausrichtung um die Z-Achse in einer definierten Werkzeugpfad- Datei folgen muss.
Seite 302 Beschreibung Ein Werkzeugmittelpunkt (TCP) ist ein Punkt auf dem Roboterwerkzeug. Jeder TCP enthält eine Verschiebung und Drehung bezogen auf die Mitte des Werkzeugausgangsflanschs. Bei der Programmierung zur Rückkehr zu einem zuvor gespeicherten Wegepunkt bewegt ein Roboter den TCP zu der Position und Orientierung, die im Wegepunkt gespeichert ist.
Seite 303 Hinzufügen, Sie können die Konfiguration eines neuen TCP mit Umbenennen, den folgenden Aktionen beginnen: Ändern und • Tippen Sie auf , um einen neuen TCP mit Entfernen von TCPs einem eindeutigen Namen zu definieren. Der neue TCP ist im Dropdownmenü verfügbar. •...
Seite 304 Anlernen der TCP-Position Benutzerhandbuch UR10e...
Seite 305 Anlernen (Teaching) TCP-Positionskoordinaten können wie folgt automatisch berechnet der TCP-Ausrichtung werden: 1. Tippen Sie auf Messung. 2. Wählen Sie einen fixen Punkt im Wirkungsbereich des Roboters. 3. Verwenden Sie die Positionspfeile auf der rechten Seite des Bildschirms, um den TCP aus mindestens drei verschiedenen Winkeln zu bewegen, und um die entsprechenden Positionen des Werkzeugausgangsflanschs zu speichern.
Seite 306 Benutzerhandbuch UR10e...
Seite 307 3.5.2. Nutzlast Beschreibung Damit der Roboter optimal funktioniert, müssen Sie Nutzlast, CoG und Trägheit festlegen. Sie können in Ihrem Programm mehrere Nutzlasten definieren und zwischen diesen umschalten. Dies ist beispielsweise nützlich mit Pick-and- Place-Anwendungen, wenn der Roboter ein Objekt aufnimmt und loslässt. Hinzufügen, Sie können die Konfiguration einer neuen Nutzlast mit den folgenden Umbenennen,...
Seite 308 Standard-Nutzlast Bevor ein Programm startet, muss die Standard-Nutzlast als ative Nutzlast festgelegt werden. • Wählen Sie die gewünschte Nutzlast aus und tippen Sie auf Als Standard festlegen, um eine Nutzlast als Standard festzulegen. Die als Standard konfigurierte Nutzlast wird im Dropdown- Menü...
Seite 309 Festlegen der Sie können Benutzerdefinierte Trägheitsmatrix verwenden auswählen, Trägheitswerte um die Trägheitswerte festzulegen. Tippen Sie auf die Felder: IXX, IYY, IZZ, IXY, IXZ und IYZ, um die Trägheit für die ausgewählte Nutzlast einzustellen. Die Trägheit wird in einem Koordinatensystem angegeben, dessen Ursprung im Schwerpunkt (CoG) der Nutzlast liegt und dessen Achsen auf die Werkzeugflanschachsen ausgerichtet sind.
Seite 310 3.5.3. Montage Beschreibung Die Angabe der Befestigung des Roboterarms dient zwei Zwecken: 1. Die richtige Darstellung des Roboterarms auf dem Bildschirm. 2. Der Controller wird über die Richtung der Gravitationskraft informiert. Ein erweitertes dynamisches Modell gibt dem Roboterarm glatte und präzise Bewegungen und ermöglicht es dem Roboterarm, sich selbst im Modus Freedrive zu halten.
Seite 311 Die Schaltflächen im unteren Teil des Bildschirms werden zur Drehung der Montage des Roboterarms eingesetzt, um der eigentlichen Montage zu entsprechen. WARNUNG Verwenden Sie die korrekten Installationseinstellungen. Speichern und laden Sie die Installationsdateien zusammen mit dem Programm. 3.5.4. E/A-Einstellung UR10e Benutzerhandbuch...
Seite 312 Beschreibung Auf dem E/A-Einrichtungsbildschirm kann der Benutzer E/A-Signale und Aktionen mit der E/A-Tab-Steuerung definieren. Die Arten von E/A- Signalen sind unter Eingang und Ausgang aufgelistet. Sie können einen Feldbus verwenden, z. B. Profinet und EtherNet/IP, um auf die Register für allgemeine Zwecke zuzugreifen. Wenn Sie die Kommunikationsschnittstelle für Werkzeuge (TCI) aktivieren, so ist der Werkzeug-Analogeingang nicht mehr verfügbar.
Seite 313 E/A-Tab-Steuerung Geben Sie mit Hilfe der E/A-Tab-Steuerung an, ob ein Ausgang über den Tab E/A (entweder von Programmierern oder von Bedienern und Programmierern) gesteuert werden kann oder nur durch Roboterprogramme gesteuert werden darf. Verfügbare Aktion Aktion Eingangs-Aktionen Startet oder setzt das aktuelle Programm bei einer steigenden Flanke fort (nur in der Start...
Seite 314 Low, wenn Programm nicht Gestoppt oder aktiv pausiert High, wenn Programm High Gestoppt oder nicht aktiv pausiert Läuft HIGH, wenn läuft; LOW, High Gestoppt oder wenn gestoppt pausiert Programm Low bei ungeplantem außerplanmäßig Stopp beendet Programm High außerplanmäßig Low bei ungeplantem beendet Stopp, ansonsten High Aktiv, gestoppt...
Seite 315 Beschreibung Im Bereich der Installationsvariablen erstellte Variablen werden Installationsvariablen genannt und können wie normale Programmvariablen verwendet werden. Installationsvariablen sind eindeutig, da sie ihren Wert beibehalten, selbst wenn ein Programm gestoppt und dann wieder gestartet wird, und wenn der Roboterarm und/oder die Control-Box aus- und dann wieder eingeschaltet wird. UR10e Benutzerhandbuch...
Seite 316 Installationsvariablen Namen und Werte der Installationsvariablen werden mit der Installation erstellen gespeichert. Deshalb ist es möglich, die gleiche Variable in mehreren Programmen zu verwenden. Installationsvariablen und deren Werte werden während der Programmausführung etwa alle 10 Minuten automatisch gespeichert, aber auch, wenn das Programm gestoppt oder unterbrochen wird. Um eine Installationsvariable zu erstellen 1.
Seite 317 Installationsvariablen Um Installationsvariablen zu bearbeiten verwalten 1. Wählen Sie die gewünschte Variable in der Liste Installationsvariablen. 2. Sie können die Wert, die Beschreibung oder die favorisierte Variable bearbeiten. Sie können in diesem Schritt den Variablennamen nicht bearbeiten. Änderungen an bearbeiteten Installationsvariablen werden sofort wirksam.
Seite 318 3.5.6. Anlauf Beschreibung Dieser Startbildschirm enthält Einstellungen für das automatische Laden und Starten eines Standardprogramms und für die Auto-Initialisierung des Roboterarms beim Einschalten. WARNUNG 1. Sind automatisches Laden, automatisches Starten und automatisches Initialisieren aktiviert, führt der Roboter das Programm aus, sobald die Control-Box eingeschaltet ist und solange die Eingangssignale mit dem gewählten Signalpegel übereinstimmen.
Seite 319 Laden eines Ein Standard-Programm wird geladen, nachdem die Control-Box Anlaufprogramms eingeschaltet wurde. Darüber hinaus wird das Standardprogramm auch automatisch geladen, wenn die Programm ausführen-Anzeige (siehe 3.3. Der Tab „Betrieb“ auf Seite 174) geöffnet wird und kein Programm geladen ist. Starten eines Das Standardprogramm kann auf dem Bildschirm Programm ausführen Anlaufprogramms automatisch gestartet werden.
Seite 320 E/A- 1. Tippen Sie auf den Tab Installation und unter Allgemein auf Schnittstellensteuerung Werkzeug-E/A. 2. Wählen Sie unter E/A-Schnittstellensteuerung Benutzer aus, um auf die Einstellungen der Werkzeug-Analogeingänge und/oder den Digitalausgangsmodus zuzugreifen. Die Auswahl eines URCap deaktiviert den Zugriff auf die Einstellungen der Werkzeug-Analogeingänge und/oder des Digitalausgang- Modus.
Seite 321 Kommunikationsschnittstelle 1. Tippen Sie auf den Installations-Tab und unter Allgemein für Tools auf Werkzeug-E/A. 2. Wählen Sie Kommunikationsschnittstelle, um TCI- Einstellungen zu bearbeiten. Sobald TCI aktiviert ist, ist der Analogeingang des Werkzeugs für die E/A Einstellung der Installation nicht mehr verfügbar und erscheint nicht mehr in der Eingabeliste.
Seite 322 Beschreibung Die Kommunikationsschnittstelle für Werkzeuge lässt zwei digitale Ausgänge zu, die unabhängig voneinander konfiguriert werden können. In PolyScope hat jeder Pin ein Dropdown-Menü, das die Einstellung des Ausgangsmodus ermöglicht. Die folgenden Optionen sind verfügbar: • Sinking: Dies ermöglicht es, den Kontakt als NPN- bzw. Sinking- Konfiguration einzurichten.
Seite 323 Einstellungsänderungen für 1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Installation. Beschleunigung/Verlangsamung 2. Tippen Sie im Menü links auf Basis-Befehle und wählen Sie Sanfter Übergang. 3. Wählen Sie Hard , um eine höhere Beschleunigung/Verzögerung zu haben, oder wählen Sie Soft für die sanftere Standardeinstellung.
Seite 324 Festlegen von 1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Installation. Home 2. Wählen Sie unter Allgemein den Eintrag Home. 3. Tippen Sie auf Position festlegen. 4. Lernen Sie den Roboter entweder über Freedrive oder die Umstellungstasten an. 3.5.10. Einstellungen für Fließband-Tracking Beschreibung Die Einstellungen für Förderbandverfolgung ermöglichen die Konfiguration der Bewegung von bis zu zwei separaten Fließbändern.
Seite 325 Parameter für Linear-Fließband Wurde ein lineares Förderband ausgewählt, muss in der Installation Fließband-Tracking unter Funktionen eine Linienfunktion konfiguriert werden, um die Richtung des Förderbands zu ermitteln. Achten Sie auf Genauigkeit, indem Sie die Linien-Funktion parallel zu der Richtung des Fließbands platzieren, mit einem großen Abstand zwischen den beiden Punkten, die die Linie definieren.
Seite 326 Beschreibung Unter Einrichtung Schrauben finden Sie Optionen zum Konfigurieren des Roboters für die Arbeit mit einem Industrieschraubendreher oder einem Industrieschrauber. Sie können die Position des Schraubendrehers in Bezug auf den Werkzeugflansch und die elektrische Schnittstelle des Roboters einstellen. Konfiguration eines Sie können in jeder Programmauswahlliste unter Ausgang eine Schraubendrehers Ganzzahlausgabe wählen, um die Programmauswahl auf ein Zahlenfeld...
Seite 327 Konfiguration der 1. Wählen Sie im Dropdown-Menü unter Einstellungen für Position des Schraubanwendung einen zuvor erstellten TCP aus (siehe 3.5.1. Schraubendrehers TCP-Konfiguration auf Seite 301), in dem Position und Ausrichtung wie folgt festgelegt werden: • Konfigurieren Sie die Position so, dass Sie beim Kontakt mit der Schraube auf Spitze des Schraubendrehers liegt.
Seite 328 Typische Die folgende Tabelle zeigt Ausrichtungswerte (in Rotationsvektor- Ausrichtungswerte Schreibweise [rad]). Ausrichtung • RX: 1,5708 Schraubachse parallel zu negativer Y-Richtung des • RY: 0,0000 Roboter-Werkzeugflanschs1 • RZ: 0,0000 Ausrichtung • RX: -1,5708 Schraubachse parallel zu positiver Y-Richtung des • RY: 0,0000 Roboter-Werkzeugflanschs2 •...
Seite 329 Ausrichtung • RX: 0,0000 Schraubachse parallel zu positiver Z-Richtung des • RY: 0,0000 Roboter-Werkzeugflanschs5 • RZ: 0,0000 Ausrichtung • RX: 3,1416 Schraubachse parallel zu • RY: 0,0000 negativer Z-Richtung des Roboter-Werkzeugflanschs6 • RZ: 0,0000 UR10e Benutzerhandbuch...
Seite 330 3.5.12. Sicherheit Beschreibung Siehe Kapitel: 3.2. Software-Sicherheitskonfiguration auf Seite 142. 3.5.13. Funktionen Beschreibung Ein Koordinatensystem stellt ein Objekt dar, das durch eine sechsdimensionale Pose (Position und Orientierung) relativ zur Roboterbasis definiert ist. Sie können ein Koordinatensystem für zukünftige Referenzen benennen. Einige Unterkomponenten eines Roboterprogramms bestehen aus Bewegungen, die sich nicht auf die Basis des Roboterarms beziehen, sondern relativ zu bestimmten Punkten auszuführen sind.
Seite 331 Basisfunktion Werkzeugfunktion UR10e Benutzerhandbuch...
Seite 332 Details Verwenden Sie das Punkt-, Linien-und/oder Ebenen-Koordinatensystem, um eine Pose zu definieren. Benutzerdefinierte Koordinatensysteme werden über eine Methode positioniert, die die aktuelle Pose des TCP im Arbeitsbereich verwendet. Der Benutzer kann also mithilfe des Freedrive-Modus oder „Jogging“ den Roboter in die gewünschte Position bringen. Die Auswahl eines Koordinatensystems hängt von der Art des verwendeten Objekts und den Genauigkeitsanforderungen ab.
Seite 333 Verwenden eines Sie können vom Roboterprogramm aus auf ein in der Installation Koordinatensystems definiertes Koordinatensystem verweisen, um die Roboterbewegungen damit zu verknüpfen (z. B die Befehle FahreAchse, FahreLinear and FahreP) (siehe Abschnitt ). Dies ermöglicht eine einfache Anpassung eines Roboterprogramms (z. B. bei mehreren Roboterstationen oder wenn ein Objekt während der Programmlaufzeit verschoben oder permanent in der Szene verschoben wird).
Seite 334 Neuen Punkt 1. Tippen Sie unter „Installation“ auf Koordinatensysteme. hinzufügen 2. Tippen Sie unter „Koordinatensysteme“ auf Punkt. Linien-Funktion Die Linienfunktion definiert Linien, denen der Roboter folgen muss. (z. B. bei Fließband-Tracking). Eine Linie l ist als eine Achse zwischen zwei Punkt-Funktionen p1 und p2 definiert, wie in Abbildung 3.5.13 gezeigt.
Seite 335 Hinzufügen einer 1. Tippen Sie unter „Installation“ auf Koordinatensysteme. Linie 2. Tippen Sie unter „Koordinatensysteme“ auf Linie. Hier sehen Sie, dass die Achse, die vom ersten Punkt zum zweiten Punkt gerichtet ist, die y-Achse des Linienkoordinatensystems bildet. Die z- Achse wird durch die Orientierung der z-Achse von p1 definiert und steht senkrecht auf der Linie.
Seite 336 Anlernen (Teaching) Wenn Sie die Schaltfläche Ebene zum Erstellen einer neuen Ebene einer Ebene klicken, führt Sie der Assistent auf dem Bildschirm durch das Erstellen einer Ebene. 1. Wählen Sie Origo 2. Bewegen Sie den Roboter, um die Richtung der positiven X-Achse der Ebene zu definieren 3.
Seite 337 Beispiel: Manuelle Stellen Sie sich eine Anwendung vor, in welcher mehrere Teile eines Anpassung einer Roboterprogramms relativ zu einem Tisch definiert sind. Die folgende Funktion zur Abbildung veranschaulicht die Bewegung der Wegpunkte wp1 bis wp4. Anpassung eines Robot Program Programms MoveJ MoveL # Feature: P1_var 56.1: ...
Seite 338 Beispiel: Stellen Sie sich eine ähnliche Anwendung vor, in welcher der Roboter Dynamisches seinen TCP ebenfalls in einem bestimmten Muster über den Tisch bewegt, Aktualisieren einer um eine spezifische Aufgabe zu lösen. Funktion Ein MoveL Befehl mit vier Wegpunkten relativ zu einem Flugzeug-Feature Roboterprogramm MoveJ y = 0,01...
Seite 339 Funktionsbearbeitung Beschreibung Die Funktionsbearbeitung ist eine alternative Möglichkeit, Funktionen zu Ihrer Installation hinzuzufügen und/oder vorhandene Funktionen zu bearbeiten. Verwenden Sie „Bearbeiten“, um Funktionen zu platzieren und zu verschieben, ohne den Roboterarm zu bewegen, sodass die Funktion außerhalb der Reichweite des Roboterarms platziert werden kann. UR10e Benutzerhandbuch...
Seite 340 Einen Punkt Sie können einen definierten Punkt oder einen nicht definierten Punkt bearbeiten bearbeiten. Durch Bearbeiten eines undefinierten Punktes wird dieser definiert. 1. Tippen Sie unter „Installation“ auf Funktionen. 2. Klicken Sie unter "Funktionen" auf Punkt, um einen Punkt zu Ihrer Programmstruktur hinzuzufügen.
Seite 341 Eine Ebene 1. Tippen Sie unter „Installation“ auf Funktionen. bearbeiten 2. Klicken Sie unter „Funktion“ auf Ebene, um eine Ebene zu Ihrer Programmstruktur hinzuzufügen. 3. Tippen Sie auf Bearbeiten, um den Bearbeitungsbildschirm aufzurufen und Änderungen an der Position und Rotation der Ebene vorzunehmen 3.5.14.
Seite 342 Einheit löschen Drücken Sie auf diese Schaltfläche, um die MODBUS-Einheit und alle Signale dieser Einheit zu löschen. Einstellung IP- Hier wird die IP-Adresse der MODBUS-Einheit angezeigt. Drücken Sie auf Adresse Einheit die Schaltfläche, um diese zu ändern. Sequenzieller Nur verfügbar, wenn „Erweiterte Optionen anzeigen“ ausgewählt ist. Modus Dieses Kontrollkästchen zwingt den Modbus-Client auf eine Antwort zu warten, bevor er die nächste Anforderung sendet.
Seite 343 Signaltyp einstellen Verwenden Sie dieses Auswahlmenü, um den Signaltyp auszuwählen. Die folgenden Typen stehen zur Verfügung: Digitaleingang Ein digitaler Eingang (Coil) ist eine Ein-Bit-Menge, die von der MODBUS-Einheit aus dem Coil abgelesen wird und im Adressfeld des Signals angegeben ist. Funktionscode 0x02 (diskrete Ausgänge lesen) wird eingesetzt.
Seite 344 Signalwert Hier wird der Istwert des Signals angezeigt. Bei Registersignalen wird der Wert als vorzeichenlose ganze Zahl ausgedrückt. Bei Ausgangssignalen kann der gewünschte Signalwert mit der Schaltfläche eingestellt werden. Für den Registerausgang muss der an die Einheit zu schreibende Wert als vorzeichenlose ganze Zahl bereitgestellt werden.
Seite 345 Erweiterte Optionen Update-Häufigkeit Mit diesem Menü kann die Aktualisierungsfrequenz des Signals geändert werden. Dies gilt für die Frequenz, mit der Anfragen an die dezentrale MODBUS-Einheit geschickt werden, um den Signalwert entweder zu lesen oder zu schreiben. Ist die Frequenz auf 0 gesetzt, so werden Modbus-Anfragen auf Anforderung unter Verwendung von Modbus_erhalte_Signal_Status , Modbus_setze_Ausgangs-_Register und Modbus_setze_Ausgangs_-Signal-Scriptfunktionen angestoßen.
Seite 346 Beschreibung EtherNet/IP ist ein Netzwerkprotokoll, das die Verbindung des Roboters mit einem industriellen EtherNet/IP-Scanner-Gerät ermöglicht. Wenn die Verbindung aktiviert ist, können Sie die Aktion auswählen, die auftritt, wenn ein Programm die Verbindung zum EtherNet/IP-Scanner- Gerät verliert. Die verfügbaren Optionen sind: Keine PolyScope ignoriert den Verlust der EtherNet/IP-Verbindung und das Programm läuft weiter.
Seite 347 Beschreibung Das Netzwerkprotokoll PROFIsafe ermöglicht die Kommunikation des Roboters mit einer Sicherheits-SPS nach ISO 13849, Kat. 3 PLd- Anforderungen. Der Roboter überträgt Informationen über den Sicherheitsstatus an eine Sicherheits-SPS und empfängt dann Informationen zur Auslösung sicherheitsrelevanter Funktionen, wie z. B.: Notabschaltung oder Eintritt in den reduzierten Modus. Die PROFIsafe-Schnittstelle bietet eine sichere, netzwerkbasierte Alternative zum Anschluss von Kabeln an die Sicherheits-E/A-Pins der Control-Box des Roboters.
Seite 348 Aktiviert die Sicherheitsgrenzwerte Reduzierter Modus im reduzierten Modus. Aktiviert entweder den manuellen oder den automatischen Betriebsmodus. Wenn die Sicherheitskonfiguration der Betriebsmodus Betriebsartwahl via PROFIsafe deaktiviert ist, muss dieses Feld in der PROFIsafe-Kontrollmeldung weggelassen werden. Sicherheitsmeldung Eine an die Sicherheits-SPS gesendete Statusmeldung enthält die in der (PLC) nachstehenden Tabelle aufgeführten Informationen.
Seite 349 Der Roboter wird aufgrund einer der folgenden Bedingungen angehalten: • eine Sicherheits-SPS, die über PROFIsafe verbunden ist, hat den Not-Aus auf Systemebene aktiviert. • ein MIT dem Steuerkasten verbundenes IMMI-Modul System-Not-Halt einen Not-Aus auf Systemebene aktiviert hat. • eine Einheit, die an den konfigurierbaren Sicherheitseingang des Not- Halt-Systems des...
Seite 350 Der Roboter wird aufgrund einer der folgenden Bedingungen angehalten: • Eine über PROFIsafe angeschlossene Sicherheits- SPS hat einen Schutzstopp ausgelöst. • Ein Gerät, das an den nicht konfigurierbaren Eingang für den Schutzstopp der Control- Box angeschlossen ist, hat den Schutzstopp ausgelöst. •...
Seite 351 Der Roboter wird angehalten, weil er im Automatikbetrieb arbeitet und eine der folgenden Bedingungen vorliegt: • Eine über PROFIsafe angeschlossene Sicherheits- SPS hat einen Automatik- Schutzstopp ausgelöst. • Ein Gerät, das an einen konfigurierbaren Sicherheitseingang der Control-Box angeschlossen Automatik-Schutzstopp ist, hat den Automatik- Schutzstopp aktiviert.
Seite 352 Zeigt den aktuellen Betriebsmodus des Roboters an. Dieser Modus kann sein: Deaktiviert Betriebsmodus (0), Automatisch (1) oder Manuell (2). Die Sicherheitsgrenzwerte des Reduzierter Modus reduzierten Modus sind derzeit aktiv. Der aktive Satz an Sicherheitsgrenzen. Aktiver Grenzsatz Dies kann sein: Normal (0), Reduziert (1) oder Erholung (2). Der Roboter bewegt sich.
Seite 353 Konfiguration von Die Konfiguration von PROFIsafe bezieht sich auf die Programmierung der PROFIsafe Sicherheits-SPS, erfordert jedoch nur eine minimale Einrichtung des Roboters. 1. Schließen Sie den Roboter an ein vertrauenswürdiges Netzwerk an, das auf eine sicherheitskonforme SPS zugreift. 2. Tippen Sie in PolyScope in der Kopfzeile auf Installation. 3.
Seite 354 Aktivierung von 1. Geben Sie das Sicherheitspasswort für den Roboter ein und tippen PROFIsafe Sie auf Entsperren. 2. Verwenden Sie den Schalter, um PROFIsafe zu aktivieren. 3. Geben Sie in die entsprechenden Felder eine Quell- und eine Zieladresse ein. Diese Adressen sind willkürliche Nummern, die vom Roboter und der Sicherheits-SPS verwendet werden, um sich gegenseitig zu identifizieren.
Seite 355 Bewegung des Halten Sie einen der Bewegung des Werkzeuges Pfeile gedrückt, um den Werkzeuges Roboterarm in eine bestimmte Richtung zu bewegen. • Die (oberen) Bewegungspfeile fahren die Werkzeugspitze des Roboters in die angegebene Richtung. • Mit den (unteren) Drehungspfeilen wird die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs in die angegebene Richtung gelenkt.
Seite 356 Aktive TCP Rechts im Feld Roboter steht unter Aktiver TCP der Name des gegenwärtig aktiven Werkzeugmittelpunkts (TCP). Home Mit der Schaltfläche Home wird der Bildschirm Roboter in Position fahren aufgerufen. Halten Sie die Schaltfläche Auto gedrückt (siehe Roboter bewegen zu auf Seite 180), um den Roboter in eine zuvor unter Installation definierte Position zu verfahren (siehe Festlegen von Home auf...
Seite 357 Beispiel WARNUNG 1. Wenn auf der Registerkarte Setup die Schwerkrafteinstellung (siehe ) falsch ist oder der Roboterarm eine schwere Last trägt, kann sich der Roboterarm bewegen (fallen), wenn Sie auf die Registerkarte Freedrive drücken. Lassen Sie Freedrive in diesem Fall einfach los. 2.
Seite 358 3.6.1. Bearbeitungsanzeige „Pose“ Beschreibung Im Poseneditor-Bildschirm können präzise Zielgelenkpositionen oder eine Zielpose (Position und Ausrichtung) für den TCP konfiguriert werden. Hinweis: Diese Anzeige ist offline und steuert den Roboterarm nicht direkt. Roboter Das 3D-Bild zeigt die aktuelle Position des Roboterarms. Der Schatten zeigt die durch die auf dem Bildschirm angegebenen Werte bestimmte Zielposition des Roboterarms.
Seite 359 Funktion und Der aktive TCP und die Koordinatenwerte der ausgewählten Funktion Werkzeugposition werden angezeigt. Die Koordinaten X, Y und Z geben die Werkzeugposition an. Die Koordinaten RX, RY und RZ geben die Ausrichtung an. Für weitere Informationen zur Konfiguration mehrerer benannter TCPs, siehe 3.5.1.
Seite 360 Schaltfläche „OK“ Wenn Sie diesen Bildschirm auf dem Bildschirm Move aktivieren (siehe ), tippen Sie auf die Taste OK , um zum Bildschirm Move zurückzukehren. Der Roboterarm verfährt zum angegebenen Ziel. War der zuletzt festgelegte Wert eine Werkzeugkoordinate, bewegt sich der Roboterarm mithilfe der Bewegungsart FahreLinear in die Zielposition.
Seite 361 Spannung Unter Werkzeugausgang kann Spannung nur dann konfiguriert werden, wenn der Werkzeugausgang vom Benutzer gesteuert wird. Mit Auswahl eines URCap entfällt der Zugriff auf die Spannung. Einstellung Die analogen E/A können entweder auf Stromausgang [4–20 mA] oder Analogdomäne Spannungsausgang [0–10 V] eingestellt werden. Die Einstellungen werden für mögliche spätere Neustarts des Controllers bei der Speicherung eines Programms gespeichert.
Seite 362 3.7.1. MODBUS Beschreibung Der Screenshot unten zeigt die E/A-Signale des MODBUS-Clients, wie sie bei der Installation eingerichtet werden. Mithilfe der Dropdownmenüs am oberen Rand des Bildschirms können Sie die angezeigten Inhalte basierend auf Signaltyp und MODBUS-Einheit ändern, wenn mehr als eine konfiguriert sind. Jedes Signal in der Listen enthält seinen Verbindungsstatus, Wert, Name, seine Adresse und sein Signal.
Seite 363 3.8. Der Tab „Protokoll“ Beschreibung Das Tab Protokoll zeigt Informationen zu Roboterarm und Control-Box an. Messwerte und Im Lesebereich werden Control-Box-Informationen angezeigt. Im Fenster gemeinsame Last Gelenklast werden die Informationen für die einzelnen Roboterarmgelenke angezeigt. Jedes Gelenk zeigt Folgendes an: •...
Seite 364 Schweregrad der Sie können Nachrichten filtern, indem Sie die Umschalt-Schaltflächen Meldung wählen, die dem Schweregrad des Protokolleintrags entsprechen, oder, ob eine Anlage vorhanden ist. Die folgende Tabelle beschreibt den Schweregrad der Meldungen. Bietet allgemeine Informationen, wie z. B. Status eines Programms, Änderungen des Controllers und der Controller- Version.
Seite 365 Fehlerberichte Erscheint ein Büroklammer-Symbol in der Protokollzeile, so steht ein speichern ausführlicher Statusbericht zur Verfügung. HINWEIS Der jeweils älteste Bericht wird gelöscht wenn ein neuer generiert wird. Nur die aktuellsten fünf Berichte werden gespeichert. 1. Wählen Sie eine Protokollzeile aus und tippen Sie auf die Option Bericht speichern, um den Bericht auf einem USB-Laufwerk zu speichern.
Seite 366 Datei für technische Die Berichtsdatei enthält Informationen, die für die Diagnose und die Unterstützung Nachbildung von Problemen hilfreich sind. Sie enthält Aufzeichnungen (Support-Datei) über frühere Roboterstörungen sowie aktuelle Roboterkonfigurationen, Programme und Installationen. Die Berichtsdatei kann auf ein externes USB-Laufwerk gespeichert werden. Tippen Sie im Protokollbildschirm auf Support-Datei und folgen Sie den Anweisungen auf dem Bildschirm, um auf die Funktion zuzugreifen.
Seite 367 Öffnen... Dient zum Laden eines Programms und/oder einer Installation. Programm öffnen 1. Klicken Sie im Programm- und Installations-Manager auf Öffnen... und wählen Sie ein Programm. 2. Wählen Sie ein vorhandenes Programm im Bildschirm „Programm laden“ und tippen Sie auf „Öffnen“. 3. Stellen Sie unter Dateipfad fest, ob der gewünschte Programmname angezeigt wird.
Seite 368 Neu... Dient zum Erstellen eines neuen Programms und/oder einer Installation. Ein neues Programm erstellen 1. Klicken Sie im Programm- und Installations-Manager auf Neu... und wählen Sie „Programm“. 2. Konfigurieren Sie das neue Programm im Bildschirm Programm wie gewünscht. 3. Klicken Sie im Programm- und Installations-Manager auf Speichern...
Seite 369 Speichern... Speichern… bietet drei Möglichkeiten. Je nach Programm/Installation, das/die Sie laden oder erstellen, haben Sie folgende Möglichkeiten: • Alles speichern, um das aktuelle Programm und die Installation direkt zu speichern, ohne dass Sie das System nach einem anderen Verzeichnis oder anderen Namen fragt. Wenn an dem Programm oder der Installation nichts geändert wurde, ist die Schaltfläche „Alle speichern ...“ deaktiviert.
Seite 370 3.9.1. Datei-Manager Beschreibung Diese Abbildung zeigt den Ladebildschirm, der die folgenden Schaltflächen umfasst: • Breadcrumb-Pfad Der Breadcrumb-Pfad zeigt eine Verzeichnisliste, die zum aktuellen Ort führt. Wird in der Liste ein Verzeichnisname ausgewählt, wechselt der Ort zu diesem Verzeichnis und zeigt es im Dateiauswahlbereich an.
Seite 371 UR10e Benutzerhandbuch...
Seite 372 3.10. Hamburger-Menü Beschreibung Das Hamburger-Menü enthält die allgemeinen Einstellungen für PolyScope, darunter Passwort-, System- und Sicherheitseinstellungen. 3.10.1. Info Beschreibung Verwenden Sie die Option Info, um verschiedene Arten von Daten über den Roboter aufzurufen und anzuzeigen. Sie können die allgemeinen Daten, die Version und die rechtlichen Daten des Roboters anzeigen.
Seite 373 Hilfe Beschreibung Sie können auf die Online-Hilfe für PolyScope, den Roboterarm, die Control-Box und andere Dokumente zugreifen, die hilfreich sein könnten. Sie können die Hilfe über einen QR-Code aufrufen oder die folgende URL in einen Browser eingeben: help.universal-robots.com. Hier finden Sie die folgenden Dokumente: •...
Seite 374 QR-Code und URL 1. Tippen Sie in der oberen rechten Ecke von PolyScope auf die finden Hamburger-Schaltfläche 2. Tippen Sie im Dropdown-Menü auf 3. Jetzt können Sie den QR-Code scannen, um auf help.universal- robots.com zuzugreifen. HINWEIS Wenn Sie den QR-Code scannen, werden die folgenden Daten mit dem QR-Code gesendet und können in der Kundenanalyse unter Universal Robots verwendet werden:...
Seite 375 3.10.2. Einstellungen PolyScope- 1. Drücken Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü-Symbol und Einstellungen wählen Sie Einstellungen. anpassen 2. Wählen Sie im linken Seitenmenü ein Element zum Anpassen aus. Falls ein Passwort für den Betriebsmodus festgelegt wurde, steht System im Seitenmenü nur dem Programmierer zur Verfügung. 3.
Seite 376 Zeit Beschreibung Sie können die in PolyScope angezeigte aktuelle Uhrzeit und das Datum aufrufen und/oder anpassen. Zeit 1. Drücken Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü-Symbol und wählen Sie Einstellungen. 2. Tippen Sie unter Einstellungen auf Zeit. 3. Passen Sie Zeit und/oder Datum wie gewünscht an. 4.
Seite 377 So legen Sie ein 1. Drücken Sie in der PolyScope Kopfzeile oben rechts das Passwort fest Hamburger-Menü und wählen Sie Einstellungen. 2. Drücken Sie links im Bildschirm im blauen Menü auf Passwort und wählen Sie Sicherheit. 3. Geben Sie unter Neues Passwort ein Passwort ein. 4.
Seite 378 Beschreibung Verwenden Sie das Administratorpasswort, um die Sicherheitskonfiguration des Systems zu ändern (einschließlich des Netzwerkzugriffs). Das Admin-Passwort entspricht dem Passwort, das für das Root- Benutzerkonto auf dem Linux-System verwendet wird, das auf dem Roboter ausgeführt wird, was in einigen Netzwerk-Anwendungsfällen wie SSH oder SFTP erforderlich sein kann.
Seite 379 Um das 1. Drücken Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü-Symbol Administratorpasswort und wählen Sie Einstellungen. festzulegen 2. Tippen Sie unter Passwort auf Administrator. 3. Geben Sie unter Aktuelles Passwort das Standardpasswort ein: easybot. 4. Geben Sie unter Neues Passwort ein neues Passwort ein. Das Erstellen eines starken, geheimen Passworts bietet die beste Sicherheit für Ihr System.
Seite 380 Beschreibung Das Passwort für die Betriebsart erstellt zwei verschiedene Benutzerrollen in PolyScope: • Manuell • Automatisch Wenn das Passwort für die Betriebsart bzw. den Betriebsmodus gesetzt ist, können Programme und Installationen nur im manuellen Modus erstellt und bearbeitet werden. Im Automatikbetrieb kann der Benutzer nur vorgefertigte Programme laden (siehe 3.1.9.
Seite 381 System Beschreibung Die Systemeinstellungen steuern unter anderem die Sicherung des Systems, URcaps und die Netzwerkeinstellungen. System-Backup Beschreibung HINWEIS Nutzen Sie für eine Sicherung und Wiederherstellung einen der USB-Anschlüsse in der Control-Box (CB). Ein CB USB- Anschluss ist stabiler und die Wiederherstellung erfordert weniger Zeit.
Seite 382 So stellen Sie das 1. Drücken Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü-Symbol und System wieder her wählen Sie Einstellungen. 2. Tippen Sie unter „System“ auf Sichern/Wiederherstellen. 3. Wählen Sie Ihre Sicherungsdatei aus und drücken Sie auf Wiederherstellen. 4. Tippen Sie zum Bestätigen auf OK. Roboter-Registrierung und Lizenzdatei Beschreibung Es ist notwendig, den Roboter zu registrieren und die Lizenzdatei...
Seite 383 Aktivieren Sie die HINWEIS Softwarelizenzen Wenn Sie mehr als eine aktive Lizenz haben, werden alle über myUR Lizenzen in der heruntergeladenen Lizenzdatei enthalten sein. Wenn Sie Ihren Roboter noch nicht registriert haben, gehen Sie bitte zu der URL auf dem Bildschirm bei Schritt 1 und registrieren Sie Ihren Roboter.
Seite 384 • Eine neue Lizenzdatei wird erforderlich, wenn der Roboter den Softwarelizenzen deaktivieren Besitzer wechselt. In diesem Fall muss die Lizenzdatei deaktiviert werden. • Wenn Sie eine neue Softwarelizenz für Ihren Roboter erwerben, ist es notwendig, die Lizenzdatei zu deaktivieren und wieder zu aktivieren, um die neue Softwarelizenz hinzuzufügen.
Seite 385 Aktive URCaps Weitere Einzelheiten zum neuen URCap erscheinen im Feld Aktive URCaps. Ein Statussymbol zeigt den Status des URCap an, wie unten aufgeführt: • URCap ok: Das URCap ist installiert und läuft ordnungsgemäß. • URCap-Fehler: Das URCap ist installiert, aber kann nicht ausgeführt werden.
Seite 386 Aktivierung der 1. Drücken Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü-Symbol und Fernsteuerung wählen Sie Einstellungen. 2. Tippen Sie unter „System“ auf Fernsteuerung. 3. Tippen Sie Aktivieren, um die Fernsteuerungsfunktion verfügbar zu machen. PolyScope bleibt aktiv. Durch das Aktivieren der Fernsteuerung wird die Funktion nicht sofort aktiv. Sie können dadurch von der lokalen Steuerung auf die Fernsteuerung umschalten.
Seite 387 Lokale Steuerung erlaubt nicht • das Einschalten und Lösen der Bremse über das Netzwerk • das Empfangen und Ausführen von Roboterprogrammen und Installationen, die über das Netzwerk an den Roboter geschickt wurden • den automatischen Start von Programmen beim Booten bzw. eine Steuerung über digitale Eingänge •...
Seite 388 Netzwerk Beschreibung Die Roboterverbindung zu einem Netzwerk können Sie durch Auswahl einer der drei verfügbaren Netzwerkmethoden festlegen: • DHCP • Statische Adresse • Deaktiviertes Netzwerk (falls Sie Ihren Roboter nicht vernetzen möchten) Je nach ausgewählter Netzwerkmethode müssen Sie die Netzwerkeinstellungen konfigurieren: •...
Seite 389 Sicherheit Beschreibung Das Standard-Administratorpasswort für einen Roboterarm-Controller von Universal Robots lautet „easybot“. Es handelt sich um eine Werkseinstellung, die bei allen neuen Robotern so konfiguriert wird. WARNUNG Es ist äußerst wichtig, dass Sie dieses Standard- Administratorpasswort auf Ihr eigenes Passwort umändern, um die Cybersicherheit Ihres Roboters zu gewährleisten.
Seite 390 Magische Dateien Magische Dateien haben unbeschränkte Berechtigungen, Systemänderungen vorzunehmen und müssen daher als Sicherheitsrisiko betrachtet werden. So aktivieren Sie 1. Drücken Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü-Symbol und magische Dateien in wählen Sie Einstellungen. PolyScope 2. Wählen Sie unter „Sicherheit“ die Option Allgemein. 3.
Seite 391 Konfigurieren Verwenden Sie Beschränken Sie den eingehenden Netzwerkzugriff auf eingehender ein bestimmtes Subnetz , um sicherzustellen, dass Verbindungen Netzwerkverbindungen, die von einer IP-Adresse außerhalb des angegebenen Subnetzes stammen, abgelehnt werden. Zum Beispiel: • Verwenden Sie 192.168.1.0/24, um nur den Zugriff von Hosts im Bereich von 192.168.1.0–192.168.1.255 zuzulassen.
Seite 392 • Sie können alle Ports blockieren. Beispiel • Verwenden Sie 1-65535, um alle Ports zu blockieren. • Sie können einen bestimmten Port blockieren • Sie können Port Nummer 564 verwenden, um Port 564 zu blockieren. • Sie können eine Reihe von Ports blockieren •...
Seite 393 Beschreibung Secure Shell (SSH) ermöglicht eine private (verschlüsselte) und authentifizierte Verbindung zum Roboter und erlaubt: • Zugriff auf das Betriebssystem • Kopieren von Dateien • Tunneling von Netzwerkschnittstellen HINWEIS SSH ist ein mächtiges Werkzeug, wenn es bestimmungsgemäß verwendet wird. Vergewissern Sie sich, dass Sie wissen, wie Sie die SSH-Technologie sicher nutzen können, bevor Sie sie auf Ihrem Roboter aktivieren.
Seite 394 SSH-Zugriff 1. Drücken Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü-Symbol und aktivieren wählen Sie Einstellungen. 2. Wählen Sie unter „Sicherheit“ die Option Secure Shell. 3. Geben Sie Ihr Administratorpasswort ein. 4. Konfigurieren der Secure Shell-Einstellungen: • Wählen Sie SSH-Zugriff aktivieren. • Wählen Sie aus, um Portweiterleitung zulassen (im Fernsteuerungsmodus) zu aktivieren/deaktivieren.
Seite 395 Beschreibung Services listet die Standarddienste auf, die auf dem Roboter ausgeführt werden. Sie können jeden Service aktivieren oder deaktivieren. HINWEIS Alle Services sind aus Sicherheitsgründen deaktiviert. Wenn Sie Ihren Roboter starten oder konfigurieren, müssen Sie die entsprechenden Services aktivieren. Ein aktivierter Service bleibt verfügbar, auch wenn die mit diesem Service verbundenen Ports blockiert sind.
Seite 396 3.10.3. Roboter Herunterfahren Beschreibung Die Schaltfläche Roboter abschalten dient zum Abschalten oder Neustarten des Roboters. Roboter abschalten 1. Drücken Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü-Symbol und wählen Sie Roboter Herunterfahren. 2. Wenn das Dialogfeld „Roboter abschalten“ erscheint, tippen Sie auf Ausschalten.
Seite 397 4. Glossar 4. Glossar Stoppkategorie 0 Die Roboterbewegung wird durch die sofortige Trennung der Stromversorgung zum Roboter gestoppt. Es ist ein ungesteuerter Stopp, bei dem der Roboter vom programmierten Pfad abweichen kann, da jedes Gelenk unvermittelt bremst. Dieser Roboterstopp wird verwendet, wenn ein sicherheitsrelevanter Grenzwert überschritten wird oder eine Störung in den sicherheitsrelevanten Teilen des Steuersystems auftritt.
Seite 398 4. Glossar Risikobewertung Eine Risikobewertung umfasst den gesamten Vorgang der Identifizierung aller Risiken und deren Reduzierung auf ein angemessenes Niveau. Eine Risikobewertung sollte stets dokumentiert werden. Siehe ISO 12100 für weitere Informationen. Kooperative Roboteranwendung Der Begriff kollaborativ bezieht sich auf das Zusammenwirken von Bediener und Roboter in einer Roboteranwendung.
Seite 399 4. Glossar Blending-Parameter 225 Bracket 50 Command 190 comment 251 Cone angle 167 Cone center 167 Configurable I/O 41 Control-Box 11 control box 115, 360 Control Box 33, 38, 41, 49, 51, 84, 315 Conveyor Tracking 41, 284 Conveyor Tracking Setup 324 Deaktiviert 160 Deaktivierte Werkzeugrichtungsbegrenzung 167 direction 237...
Seite 400 4. Glossar EtherNet/IP 51, 312, 346 Expression Editor 261 Feature 325, 330, 355 Feature menu 271 File Path 366 Folder 252 Footer 120, 179, 198 Frame 272 Freedrive 31, 139, 274, 310, 332, 356-357 General purpose I/O 41 Graphics 193 halt 250 Hamburger Menu 123 Header 120 Home 356...
Seite 401 4. Glossar Joint Limits 153 joint space 205 Leistung 151 Log 122, 363 Löschen 160 Manual High Speed 124, 142 Manual mode 139 Mini Displayport 50 MODBUS 51, 324, 341, 344, 362 mode Automatic 123, 141 Local 123 Manual 123, 141 Remote 123 Modes 160 Motion 272...
Seite 402 4. Glossar Nachlaufweg 151 Nachlaufzeit 151 Neu... 366 New... 122 Nicht reduzierter Modus 157 Normal 30, 160 Normal & Reduziert 160 Normal mode 149, 167, 194, 358 Normal Plane 162 Normale & Reduzierte Werkzeugrichtungsbegrenzung 167 Normale Werkzeugrichtungsbegrenzung 167 Öffnen... 366 Open... 122 output signals 157 Pan angle 167 Play 124, 179, 198...
Seite 403 4. Glossar Program and Installation Manager 122, 366 program node 183 Programm 368 Programmstruktur 183 Radius 169 Recovery 31 Recovery mode 149 Reduced 30 Reduced mode 149, 167, 169 Reduziert 160 Reduzierte Werkzeugrichtungsbegrenzung 167 Reduzierter Modus 155, 157 Reduzierter Modus auslösen 160 relative waypoint 217 Relativer Wegpunkt 209 Remote Control 318, 386...
Seite 404 4. Glossar Safety functions 24, 26 Safety I/O 24, 30, 41, 43 Safety instructions 61 Safety planes 159, 355, 358 Safety Settings 14, 144, 379 Save... 122, 369 Schutz-Reset 156 Screen 120 Script manual 12 Service manual 11 set payload 253 Settings 375 Setup 357 Shoulder 68, 114...
Seite 405 4. Glossar Teach-Pendant 11 Teach Pendant 34, 49, 84, 115, 120, 148, 274, 385 Templates 284 Test button 274 Tilt angle 167 Tool 168 Tool Center Point 149, 209, 302, 356 Tool Center Position 169 Tool Direction 166-167 Tool feature 330 Tool Flange 114 Tool Position 168-169 Trigger Plane 162...
Seite 406 4. Glossar Wait 239 Waypoint 190, 204, 208, 210, 222, 225, 227, 229 Waypoints 134 Werksvoreinstellungen 150 Werkzeug E/A 55 Werkzeuggeschwindigkeit 152 Werkzeugmoment 152 Wrist 114 Benutzerhandbuch UR10e...
Seite 407 4. Glossar Software Name: PolyScope Softwareversion: 5.14 Dokumentversion: UR10e Benutzerhandbuch...

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