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universal robots e Serie Benutzerhandbuch

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Universal Robots e-Series
Benutzerhandbuch
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Inhaltszusammenfassung für universal robots e Serie

  • Seite 1 Universal Robots e-Series Benutzerhandbuch UR5e Übersetzung der originalen Anleitungen (de)
  • Seite 2 UR5e Benutzerhandbuch...
  • Seite 3 Die hier enthaltenen Informationen sind Eigentum von Universal Robots A/S und dürfen nur im Ganzen oder teilweise vervielfältigt werden, wenn eine vorherige schriftliche Genehmigung von Universal Robots A/S vorliegt. Diese Informationen können jederzeit und ohne vorherige Ankündigung geändert werden und sind nicht als Verbindlichkeit von Universal Robots A/S auszulegen.
  • Seite 4 UR5e Benutzerhandbuch...

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Inhalt 1. Vorwort 1.1. Verpackungsinhalt 1.2. Wichtiger Sicherheitshinweis 1.3. Lesen dieses Handbuchs 1.4. Wo Sie weitere Informationen finden 1.4.1. UR+ 1.4.2. myUR 1.4.3. UR Forums Teil I Hardware-Installationshandbuch 2. Sicherheit 2.1. Vorwort 2.2. Gültigkeit und Verantwortung 2.3. Haftungsbeschränkung 2.4. Warnsymbole in diesem Handbuch 2.5.
  • Seite 6 5. Elektrische Schnittstelle 5.1. Vorwort 5.1.1. Halterung für Control-Box 5.2. Ethernet 5.3. Elektrische Warnungen und Sicherheitshinweise 5.4. Controller-E/A 5.4.1. Gemeinsame Spezifikationen für alle Digital-E/A 5.4.2. Sicherheits-E/A 5.4.3. Digital-E/A für allgemeine Zwecke 5.4.4. Digitaleingang durch eine Taste 5.4.5. Kommunikation mit anderen Maschinen oder einer SPS 5.4.6.
  • Seite 7 8. Entsorgung und Umwelt 9. Zertifizierungen 10. Nachlaufzeit und -strecke 11. Erklärungen und Zertifikate 12. Erklärungen und Zertifikate(übersetzung des Originals) 13. Informationen zur Garantie 13.1. Produktgarantie 13.2. Haftungsausschluss des Benutzerhandbuchs 14. Zertifizierungen 15. Angewandte Normen 16. Technische Spezifikationen 17. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen 17.1. Table 1 17.2. Table 1A 17.3. Table 2 Teil II PolyScope-Handbuch 18. Vorwort 18.1.
  • Seite 8 18.8.2. Erhöhen der Cybersicherheit 19. Freedrive 19.1. Freedrive aktivieren: Standard-Teach-Pendant 19.1.1. Freedrive-Schaltfläche 19.1.2. Verwenden der Freedrive-Schaltfläche auf dem Bildschirm der Registerkarte „Bewegen“ 19.2. Freedrive aktivieren: 3PE-Teach-Pendant 20. Backdrive 20.1. Backdrive aktivieren: Standard-Teach-Pendant 20.2. Backdrive aktivieren: 3PE-Teach-Pendant 20.3. Backdrive-Modus-Prüfung 21. Betriebsmodus-Auswahl 21.1. Betriebsmodi 21.2. Drei-Stellungs-Zustimmschalter 21.2.1.
  • Seite 9 22.13.1. Backdrive aktivieren: 22.14. Werkzeugposition 22.15. TCP-Ausrichtung 22.15.1. Begrenzungseinstellungen 22.15.2. Eigenschaften Werkzeug 22.16. E/A 22.16.1. Eingangssignale 22.16.2. Ausgangssignale 22.16.3. OSSD-Sicherheitssignale 22.17. Hardware 22.17.1. Verfügbare Hardware auswählen 22.18. Sichere Ausgangsposition 22.18.1. Synchronisierung der Ausgangsposition 22.19. Ausgang Sichere Ausgangsposition 22.19.1. Festlegung des Sichere Ausgangsposition-Output 22.20.
  • Seite 10 24.9. Verwendung von Haltepunkten in einem Programm 24.10. Einzelschritte in einem Programm 24.11. Basisprogrammknoten 24.11.1. Bewegen 24.11.2. Fixer Wegepunkt 24.11.3. Relativer Wegepunkt 24.11.4. Variabler Wegepunkt 24.11.5. Richtung 24.11.6. Stopbedingung 24.11.7. Bis-Werkzeugkontakt 24.11.8. Warten 24.11.9. Einstellen 24.11.10. Meldung 24.11.11. Halt 24.11.12. Kommentar 24.11.13.
  • Seite 11 24.14. URCaps 24.14.1. Remote-TCP und Werkzeugpfad URCap 24.14.2. Bewegungsarten für Remote-TCP 24.14.3. Remote-TCP-Wegpunkt 24.14.4. Remote TCP Werkzeugpfad 24.14.5. Remote TCP 24.14.6. Remote TCP PCS 24.14.7. Gewöhnliche TCP Werkzeugpfad Bewegungen 25. Register Installation 25.1. Allgemein 25.2. TCP-Konfiguration 25.2.1. Position 25.2.2. Orientierung 25.2.3. Hinzufügen, Umbenennen, Ändern und Entfernen von TCPs 25.2.4.
  • Seite 12 25.11.1. Parallelschaltung der Ausgänge 25.12. Sanfter Übergang zwischen Sicherheitsmodi 25.12.1. Einstellungsänderungen für Beschleunigung/Verlangsamung 25.13. Home 25.13.1. Festlegen von Ausgangsposition 25.14. Einstellungen für Förderbandverfolgung 25.14.1. Definieren eines Fließbands 25.14.2. Förderband-Parameter 25.14.3. Parameter für Förderbandsbandverfolgung 25.15. Schraubtechnik-Einstellungen 25.15.1. Konfiguration eines Schraubendrehers 25.15.2. Konfiguration der Position des Schraubendrehers 25.15.3.
  • Seite 13 25.19.12. Status Signalkonnektivität 25.19.13. Erweiterte Optionen anzeigen 25.19.14. Erweiterte Optionen 25.20. Ethernet/IP 25.21. PROFINET 25.22. PROFIsafe 25.22.1. Kommunikation via PROFIsafe 25.22.2. Konfiguration von PROFIsafe 25.22.3. Aktivierung von PROFIsafe 26. Register Move 26.1. Bewegung des Werkzeuges 26.2. Roboter 26.2.1. Koordinatensystem 26.2.2. Aktive TCP 26.2.3.
  • Seite 14 30.1.1. So finden Sie den QR-Code und die URL: 30.2. Info 30.3. Einstellungen 30.3.1. Einstellungen 30.3.2. Admin Password 30.4. System 30.4.1. Sicherung und Wiederherstellung 30.4.2. Software Update 30.4.3. Netzwerk 30.4.4. Verwaltung von URCaps 30.4.5. Fernsteuerung 30.4.6. Sicherheit 30.5. Roboter Herunterfahren 31. Glossar 31.1.

  • Seite 15: Vorwort

    1. Vorwort 1. Vorwort Herzlichen Glückwunsch zum Erwerb Ihres neuen Universal Robots e-Series-Roboters. Der Roboter kann zur Bewegung eines Werkzeugs programmiert werden und mit anderen Maschinen über elektrische Signale kommunizieren. Sein Arm besteht aus stranggepressten Aluminiumrohren und Gelenken. Über unsere patentierte Programmieroberfläche PolyScope ist die Programmierung des Roboters zur Bewegung eines Werkzeugs entlang eines gewünschten Pfades einfach.

  • Seite 16: Verpackungsinhalt

    Die Gelenke, die Basis und der Werkzeugflansch am Roboterarm. Mit sechs Gelenken und einem hohen Grad an Flexibilität sind die kooperativen Roboterarme der e- Series von Universal Robots wie dafür geschaffen, die Bewegungsabläufe eines menschlichen Arms nachzuempfinden. Über unsere patentierte Programmieroberfläche PolyScope ist die Programmierung des Roboters zur Bewegung eines Werkzeugs und zur Kommunikation mit anderen Maschinen anhand elektrischer Signale einfach.

  • Seite 17: Wichtiger Sicherheitshinweis

    1. Vorwort 1.2. Wichtiger Sicherheitshinweis Der Roboter ist eine unvollständige Maschine (siehe 9.  Zertifizierungen auf Seite 65) und daher ist für jede Installation des Roboters eine Risikobewertung erforderlich. Alle Sicherheitshinweise in Kapitel 2. Sicherheit auf Seite 7 sind unbedingt zu befolgen. 1.3. Lesen dieses Handbuchs Dieses Handbuch enthält Anweisungen für die Installation und Programmierung des Roboters. Das Handbuch gliedert sich in zwei Teile: Hardware-Installationshandbuch Mechanische und elektrische Installation des Roboters.

  • Seite 18: Myur

    Sie sich, um Zugang zum Portal zu erhalten. Die Fälle werden entweder von Ihrem bevorzugten Händler bearbeitet oder an den Kundendienst von Universal Robots weitergeleitet. Zusätzlich zu diesen Funktionen können Sie die Roboterüberwachung abonnieren und mit Ihrem Unternehmen zusätzliche Benutzerkonten verwalten.

  • Seite 19: Teil I Hardware-Installationshandbuch

    Teil I Hardware-Installationshandbuch Teil I Hardware-Installationshandbuch Benutzerhandbuch UR5e...
  • Seite 20 Teil I Hardware-Installationshandbuch UR5e Benutzerhandbuch...

  • Seite 21: Sicherheit

    2.1. Vorwort Dieses Kapitel enthält wichtige Sicherheitsinformationen, die vom Integrator von e-Series-Robotern von Universal Robots gelesen und verstanden werden müssen, bevor der Roboter zum ersten Mal eingeschaltet wird. In diesem Kapitel sind die ersten Teilabschnitte allgemein. In den sich anschließenden Teilabschnitten werden gezielt technische Angaben behandelt, die sich auf das Einstellen und Programmieren des Roboters beziehen.

  • Seite 22: Haftungsbeschränkung

    2. Sicherheit • Einrichtung der angemessenen Sicherheitseinstellungen in der Software • Sicherstellung, dass der Benutzer keine Sicherheitsmaßnahmen verändert • Validierung, dass das gesamte Robotersystem korrekt konzipiert und installiert ist • Spezifizierung der Nutzungsanweisungen • Kennzeichnung der Roboterinstallation mit relevanten Schildern und Angaben von Kontaktinformationen des Integrators •...

  • Seite 23: Allgemeine Warnungen Und Sicherheitshinweise

    2. Sicherheit WARNUNG Dies weist auf eine potentiell gefährdende, heiße Oberfläche hin, die bei Berührung Verletzungen verursachen kann. VORSICHT Dies weist auf eine Gefährdungssituation hin, die, wenn nicht vermieden, zu Geräteschäden führen kann. 2.5. Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise Dieser Abschnitt enthält allgemeine Warnhinweise und Vorsichtsmaßnahmen, die in verschiedenen Teilen des Handbuchs erneut vorkommen und erklärt werden können.
  • Seite 24 2. Sicherheit WARNUNG 1. Vergewissern Sie sich, dass der Roboterarm und das Werkzeug/Anbauteil ordnungsgemäß und fest angeschraubt sind. 2. Gewährleisten Sie, dass ausreichend Platz vorhanden ist, damit sich der Roboterarm frei bewegen kann. 3. Stellen Sie sicher, dass die Sicherheitsmaßnahmen und / oder Roboter- Sicherheitskonfigurationsparameter, wie in der Risikobewertung festgelegt, eingestellt wurden, um die Programmierer, Anwender und umstehende Personen zu schützen.
  • Seite 25 2. Sicherheit diesem Sinne unterschiedliche Sicherheits- und Not-Aus-Funktionsgrade notwendig sind, entscheiden Sie sich stets für den höchsten Funktionsgrad. Es ist stets erforderlich, die Handbücher für alle in der Installation verwendeten Geräte gelesen und verstanden zu haben. 15. Nehmen Sie am Roboter keine Veränderungen vor. Eine Veränderung kann Gefahren schaffen, die für den Integrator unkalkulierbar sind.

  • Seite 26: Verwendungszweck

    2. Sicherheit 2.6. Verwendungszweck Universal Robots-Roboter der e-Serie sind für die industrielle Handhabung von Werkzeugen/Anbaugeräten oder für die Verarbeitung oder Übergabe von Komponenten oder Produkten vorgesehen. Für Details zu den Umgebungsbedingungen, in denen der Roboter eingesetzt werden sollte, siehe Anhänge 11. Erklärungen und Zertifikate auf Seite 71 16. Technische Spezifikationen auf...

  • Seite 27: Risikobewertung

    • Jegliche Verwendung oder Anwendung, die von der beabsichtigten Verwendung, den Spezifikationen und Zertifizierungen abweicht, ist verboten, da dies Tod, Körperverletzung und/oder Sachschäden zur Folge haben kann. UNIVERSAL ROBOTS LEHNT AUSDRÜCKLICH JEGLICHE AUSDRÜCKLICHE ODER STILLSCHWEIGENDE GARANTIE DER EIGNUNG FÜR JEGLICHE MISSBRÄUCHLICHE VERWENDUNG AB.
  • Seite 28 Schutzmaßnahmen hinauslaufen (z. B. eine Sicherungsvorrichtung zum Schutz des Bedieners während der Einrichtung und Programmierung). Universal Robots hat untenstehende, potentiell bedeutende Gefährdungen als Gefahren erkannt, die vom Integrator zu beachten sind. Bei einer speziellen Roboterinstallation können andere erhebliche Risiken vorhanden sein.

  • Seite 29: Lagebewertung Vor Der Ersten Verwendung

    2. Sicherheit 1. Risiko von offenen Wunden durch scharfe Kanten oder Ecken am Werkzeug/Anbaugerät oder an der Werkzeug-/Anbaugeräteverbindung. 2. Risiko von offenen Wunden durch scharfe Kanten oder Ecken an Hindernissen in der Nähe des Roboters. 3. Risiko von Blutergüssen durch Kontakt mit dem Roboter. 4.

  • Seite 30: Notabschaltung

    2. Sicherheit 2.9. Notabschaltung Betätigen Sie den Not-Aus-Schalter, um alle Roboterbewegungen unverzüglich zu stoppen. Nach IEC 60204-1 und ISO 13850 gelten Not-Aus-Vorrichtungen nicht als Schutzausstattung. Sie sind vielmehr ergänzende Schutzmaßnahmen und nicht dafür gedacht, Verletzungen zu verhindern. Aus der Risikobewertung der Roboter-Anwendung sollte hervorgehen, ob weitere Not-Aus-Schalter benötigt werden.

  • Seite 31: Sicherheitsrelevante Funktionen Und Schnittstellen

    3. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen 3.1. Vorwort Universal Robots e-Series-Roboter sind mit einer Reihe von eingebauten Sicherheitsfunktionen sowie Sicherheits-E/A und digitalen/analogen Steuersignalen von oder zu elektrischen Schnittstellengruppen ausgestattet, die dem Anschluss an andere Geräte und an zusätzliche Schutzgeräte dienen. Jede Sicherheitsfunktion und Schnittstelle wird gem. EN ISO13849-1 (siehe Kapitel 9. ...

  • Seite 32: Stoppkategorien

    Roboter anhält. *Roboter mit Energie für Antriebe anhalten; Bahnverlauf wird beibehalten. Antriebsenergie wird beibehalten, auch nachdem der Roboter anhält. * Universal Robots-Stopps der Kategorie 1 und 2 sind im Verlauf als SS1- oder SS2-Stopps nach IEC 61800-5-2 beschrieben. 3.3. Konfigurierbare Sicherheitsfunktionen Die Sicherheitsfunktionen in Robotern von Universal Robots (wie in der Tabelle unten aufgeführt)
  • Seite 33 3. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen Sicherheitsfunktion Beschreibung Bestimmt einen oberen Grenzwert für die Gelenkgeschwindigkeitsbegrenzung Gelenkbeschleunigung. Definiert Ebenen im Raum, die die Roboterposition begrenzen. Sicherheitsebenen begrenzen entweder nur Sicherheitsebenen das Werkzeug/Anbaugerät oder das Werkzeug/Anbaugerät mit dem Ellbogen. Definiert zulässige Ausrichtungsgrenzen für das Werkzeugausrichtung Werkzeug.
  • Seite 34 3. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen Sicherheitsfunktion Genauigkeit Performance Level (PL) Kategorie Gelenkgeschwindigkeitsbegrenzung 1,15 °/s Sicherheitsebenen 40 mm Werkzeugausrichtung 3 ° Geschwindigkeitsgrenzen 50 mm/s Kraftbegrenzung 25 N Drehmomentbegrenzung 3 kg m/s Energiebegrenzung 10 W Nachlaufzeitbegrenzung 50 ms Nachlaufstreckenbegrenzung 40 mm Safe Home 1,7 ° WARNUNG Bei der Kraftbegrenzungsfunktion gibt es zwei Ausnahmen, die beim Einrichten einer Roboteranwendung zu beachten sind (Abb.
  • Seite 35 3. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen 4.1:   Aufgrund der physikalischen Eigenschaften des Roboterarms erfordern bestimmte Arbeitsbereiche besondere Aufmerksamkeit wegen Quetschgefahr. Dazu gehört ein Bereich (links) bei radialen Bewegungen, wenn das Handgelenk 1 mindestens 750 mm von der Basis des Roboters entfernt ist. Der andere Bereich (rechts) befindet sich bei Tangentialbewegung innerhalb von 200 mm vom Basisflansch des Roboters.

  • Seite 36: Sicherheitsfunktion

    3. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen Sicherheitseingang Beschreibung Löst einen Stopp der Kategorie 2 (IEC 60204-1) aus, wenn der Zustimmschalter vollständig gedrückt oder vollständig losgelassen wird Drei-Stellungs- (nur im manuellen Modus). Der Dreistufige Zustimmschalter löst einen Zustimmschalter Stopp aus, wenn ein Eingang LOW geschaltet wird. Dieser bleibt von einem Schutz-Reset unberührt.

  • Seite 37: Betriebsarten

    3. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen Auslösung Reaktion Fehlererkennung Stoppkategorie 0. HINWEIS Wenn das Sicherheitssystem einen Fehler oder eine Verletzung erkennt, werden alle Sicherheitsausgänge auf LOW zurückgesetzt. 3.5. Betriebsarten Normalmodus und Reduzierter Modus Das Sicherheitssystem verfügt über zwei konfigurierbare Modi:: Normal und Reduziert. Für jeden dieser zwei Modi können Sicherheitsgrenzen konfiguriert werden.
  • Seite 38 3. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen Sicherheitsfunktion Grenzwert Energiebegrenzung 80 W Das Sicherheitssystem veranlasst einen Stopp der Kategorie 0, falls einer dieser Grenzwerte überschritten wird. WARNUNG Die Grenzwerte der Gelenkposition, der Sicherheitsebenen und der Werkzeug- /Anbaugeräteausrichtung sind im Wiederherstellungsmodus deaktiviert. Lassen Sie beim Zurückbewegen des Roboterarms in seinen zulässigen Wirkungsbereich äußerste Vorsicht walten.

  • Seite 39: Mechanische Schnittstelle

    4. Mechanische Schnittstelle 4. Mechanische Schnittstelle 4.1. Vorwort Dieser Abschnitt beschreibt die Montage-Grundlagen der Teile des Robotersystems. Die Anweisungen für die elektrische Installation in Kapitel 5. Elektrische Schnittstelle auf Seite 31 sind zwingend zu beachten. 4.2. Wirkungsbereich des Roboters Der Wirkungsbereich des Roboters erstreckt sich bis zu 850 mm vom Basisgelenk. Bitte beachten Sie bei der Auswahl eines Aufstellungsortes für den Roboter unbedingt das zylindrische Volumen direkt über und unter der Basis.

  • Seite 40: Befestigung Des Roboterarms

    4. Mechanische Schnittstelle WARNUNG Vergewissern Sie sich, dass der Roboterarm ordnungsgemäß und sicher verankert ist. Eine instabile Montage kann zu Unfällen führen. Befestigung des Roboterarms Abbildung 5.1 zeigt die Stelle, an der die Löcher zu bohren und die Schrauben zu montieren sind. Darüber hinaus ist ein genaues Gegenstück der Basis als Zubehörteil verfügbar.
  • Seite 41 4. Mechanische Schnittstelle Surface on which the robot is fitted 0.05 0.030 8 FG8 8.5 min. 0.008 0.024 8 FG8 X 10 8.5 min. 0.006 Löcher zur Montage des Roboters. Verwenden Sie vier M8 Schrauben. Alle Maßangaben 5.1:   sind in mm. Werkzeug Der Werkzeugflansch des Roboters verfügt über vier Löcher mit M6-Gewinde zur Befestigung des Werkzeugs am Roboter.

  • Seite 42: Control-Box

    4. Mechanische Schnittstelle WARNUNG 1. Vergewissern Sie sich, dass das Werkzeug ordnungsgemäß und sicher festgeschraubt ist. 2. Vergewissern Sie sich, dass das Werkzeug so konstruiert ist, dass es keine Gefährdung darstellt, indem sich beispielsweise unerwartet ein Teil löst. 3. Die Montage des Werkzeugs mit M6-Schrauben, die länger als 8 mm sind, kann Abdrücke im Werkzeugflansch hinterlassen und zu irreparablen Schäden bis hin zum Austausch des Gelenks führen.

  • Seite 43: Maximale Nutzlast

    4. Mechanische Schnittstelle WARNUNG 1. Stellen Sie sicher, dass die Control-Box, das Teach Pendant und die Kabel nicht in direkten Kontakt mit Flüssigkeit kommen. Eine feuchte Control-Box kann tödliche Verletzungen zur Folge haben. 2. Stellen Sie das Teach Pendant (IP54) und die Control-Box (IP44) in einer Umgebung auf, die der IP-Schutzart entspricht.

  • Seite 44: Trägheit Der Nutzlast

    4. Mechanische Schnittstelle 4.4.1. Trägheit der Nutzlast Der Roboter kann mit Nutzlasten mit hohem Trägheitsmoment eingesetzt werden. Die Steuerungssoftware passt die Beschleunigungen automatisch an, wenn Sie Folgendes in PolyScope korrekt eingeben (siehe: 24.11.14. Nutzlast festlegen auf Seite 192 • Nutzlastmasse • Schwerpunkt • Trägheit Sie können URSim verwenden, um die Beschleunigungen und Zykluszeiten der Roboterbewegungen mit einer bestimmten Nutzlast zu evaluieren.

  • Seite 45: Elektrische Schnittstelle

    5. Elektrische Schnittstelle 5. Elektrische Schnittstelle 5.1. Vorwort Dieses Kapitel beschreibt alle elektrischen Schnittstellengruppen des Roboterarms in der Control- Box. Für den Großteil der E/A sind Beispiele angegeben. Der Begriff E/A bezieht sich sowohl auf digitale als auch analoge Steuersignale von oder zu einer der u. g. elektrischen Schnittstellengruppen.

  • Seite 46: Elektrische Warnungen Und Sicherheitshinweise

    5. Elektrische Schnittstelle Um das Ethernet-Kabel zu verbinden, wird es durch die Öffnung an der Unterseite der Control-Box geführt und in den Ethernet-Anschluss an der Unterseite der Konsole eingesteckt. Ersetzen Sie die Öffnung an der Unterseite der Control-Box mit einer entsprechenden Kabelverschraubung, wenn Sie das Kabel mit dem Ethernet-Anschluss verbinden.
  • Seite 47 Sollte Wasser in das Produkt gelangt sein, trennen Sie alle Stromversorgungen bzw. schalten Sie diese ab und kontaktieren Sie Ihren Universal Robots-Serviceanbieter. 2. Verwenden Sie nur die mit dem Roboter bereitgestellten Originalkabel. Setzen Sie den Roboter nicht für Anwendungen ein, bei denen die Kabel Biegungen ausgesetzt sind.

  • Seite 48: Controller-E/A

    Signalpegel oder übermäßige Aussetzung können den Roboter dauerhaft beschädigen. EMV-Probleme treten häufig bei Schweißvorgängen auf und werden in der Regel im Protokoll erfasst. Universal Robots kann nicht für Schäden haftbar gemacht werden, die im Zusammenhang mit EMV- Problemen verursacht wurden.

  • Seite 49: Gemeinsame Spezifikationen Für Alle Digital-E/A

    5. Elektrische Schnittstelle 5.4.1. Gemeinsame Spezifikationen für alle Digital-E/A Dieser Abschnitt definiert die elektrischen Spezifikationen für den folgenden 24 V Digital-E/A der Control-Box. • Sicherheits-E/A. • Konfigurierbare E/A. • Universal-E/A. Installieren Sie den Roboter mit der für alle drei Eingangsarten gleichen elektrischen Spezifikation. Es ist möglich, den digitalen E/A mit einer internen 24-V-Spannungsversorgung oder mit einer externen Stromversorgung zu betreiben, indem der Klemmenblock Spannung entsprechend konfiguriert wird.

  • Seite 50: Sicherheits-E/A

    5. Elektrische Schnittstelle Klemmen Parameter Einheit Digitalausgänge Strom* [COx / DOx] Spannungsabfall [COx / DOx] [COx / DOx] Kriechstrom [COx / DOx] Funktion [COx / DOx] IEC 61131-2 Digitaleingänge Spannung [EIx/SIx/CIx/DIx] AUS-Bereich [EIx/SIx/CIx/DIx] EIN-Bereich [EIx/SIx/CIx/DIx] Strom (11 – 30 V) [EIx/SIx/CIx/DIx] Funktion PNP + [EIx/SIx/CIx/DIx]...

  • Seite 51: Standardmäßige Sicherheitskonfiguration

    5. Elektrische Schnittstelle NotHalt Schutzstopp Programmausführung Pausiert Pausiert Strom für Antrieb Reset Manuell Automatisch oder manuell Einsatzhäufigkeit Nicht häufig Jeder Durchlauf bis nicht häufig Erfordert erneute Initialisierung Nur Lösen der Bremse Nein Stoppkategorie (IEC 60204-1) Performance Level der Überwachungsfunktion (ISO 13849-1) Verwenden Sie den konfigurierbaren E/A dazu, um zusätzliche E/A-Sicherheitsfunktionen wie z. B. einen Notabschaltungsausgang einzurichten.

  • Seite 52: Not-Aus-Schalter Anschließen

    5. Elektrische Schnittstelle Safety Not-Aus-Schalter anschließen In den meisten Roboteranwendungen ist die Nutzung einer oder mehrerer zusätzlicher Not-Aus- Schalter erforderlich. Die folgende Abbildung veranschaulicht die Verwendung mehrerer Not-Aus- Schalter. Safety Safety Notabschaltung mit mehreren Maschinen teilen Eine gemeinsame Notabschaltungsfunktion zwischen dem Roboter und anderen Maschinen kann mittels Konfiguration der folgenden E/A -Funktionen in der GUI eingerichtet werden.

  • Seite 53: Schutzstopp Mit Automatischer Wiederaufnahme

    5. Elektrische Schnittstelle Schutzstopp mit automatischer Wiederaufnahme Ein Beispiel für ein einfaches Schutzstopp-Gerät ist ein Türschalter, der den Roboter stoppt, wenn die Tür geöffnet wird (siehe Abbildung unten). Safety Diese Konfiguration trifft nur auf Anwendungen zu, bei denen der Betreiber die Tür nicht passieren und hinter sich schließen kann.
  • Seite 54 5. Elektrische Schnittstelle Safety Configurable7Inputs Drei-Stellungs-Zustimmschalter Die Abbildung unten zeigt, wie ein Drei-Stellungs-Zustimmschalter anzuschließen ist. Siehe Abschnitt 21.2. Drei-Stellungs-Zustimmschalter auf Seite 135 für weitere Informationen über Dreistufige Zustimmschalter. HINWEIS Mehrere Dreistufige Zustimmschalter werden vom Sicherheitssystem von Universal Robots nicht unterstützt. Configurable Inputs 3-Position Switch HINWEIS Die beiden Eingangskanäle für den 3-Stellungs-Zustimmschalter haben eine Abweichungstoleranz von 1 s.

  • Seite 55: Digital-E/A Für Allgemeine Zwecke

    5. Elektrische Schnittstelle 5.4.3. Digital-E/A für allgemeine Zwecke Dieser Abschnitt beschreibt die allgemeinen 24 V E/A (graue Klemmen) und die nicht fest als Sicherheits-E/A konfigurierten aber konfigurierbaren E/A (gelbe Klemmen mit schwarzer Schrift). Die gängigen Spezifikationen im Abschnitt 5.4.1. Gemeinsame Spezifikationen für alle Digital- E/A auf Seite 35 sind zu beachten.

  • Seite 56: Analog-E/A Für Allgemeine Zwecke

    5. Elektrische Schnittstelle 5.4.6. Analog-E/A für allgemeine Zwecke Die Analog-E/A-Schnittstelle ist die grüne Klemme. Sie wird verwendet, um die Spannung (0 – 10 V) oder den Strom (4 – 20 mA) von und zu anderen Geräten auszugeben oder zu erfassen. Um höchste Genauigkeit zu erreichen, wird folgendes empfohlen: •...

  • Seite 57: Verwenden Eines Analogeingangs

    5. Elektrische Schnittstelle Analog Power Verwenden eines Analogeingangs Dieses Beispiel zeigt die Verbindung eines Analogsensors. Analog Power 5.4.7. EIN-/AUS-Remote-Steuerung Die EIN-/AUS-Remote-Steuerung kann verwendet werden, um die Control-Box ein- und auszuschalten, ohne das Teach Pendant zu verwenden. Verwendet wird sie in der Regel dann, wenn •...

  • Seite 58: Netzanschluss

    5. Elektrische Schnittstelle Remote-Taste „EIN“ Dieses Beispiel zeigt, wie eine Remote-AN-Taste angeschlossen wird. Remote Remote-Taste „AUS“ Dieses Beispiel zeigt, wie eine Remote-AUS-Taste angeschlossen wird. Remote VORSICHT Halten Sie nicht den EIN-Eingang oder den Power-Knopf gedrückt, da diese die Control-Box ohne Speicherung ausschalten. Verwenden Sie stets den AUS- Eingang zum Ausschalten per Fernsteuerung, da dieses Signal das Speichern von Dateien und das problemlose Herunterfahren der Control-Box ermöglicht.
  • Seite 59 5. Elektrische Schnittstelle Die Spannungsversorgung weist folgende auf: • Erdung • Hauptsicherung • Fehlerstromeinrichtung Es wird empfohlen, einen Hauptschalter als einfaches Mittel zur Trennung und Abschaltung aller in der Roboterapplikation befindlichen Geräte zu installieren. Die elektrischen Spezifikationen finden Sie in der untenstehenden Tabelle. Parameter Einheit Eingangsspannung...

  • Seite 60: Roboteranschluss: Roboterkabel

    5. Elektrische Schnittstelle WARNUNG 1. Stellen Sie sicher, dass der Roboter korrekt geerdet ist (elektrische Verbindung zur Masse). Verwenden Sie die nicht genutzten Schauben, die zu den Erdungssymbolen in der Control-Box gehören, um eine gemeinsame Erdung aller Geräte im System zu schaffen. Die Nennstromstärke des Masseverbinders sollte nicht unter der höchsten Stromstärke des Systems liegen.

  • Seite 61: Roboteranschluss: Basisflanschkabel

    5. Elektrische Schnittstelle VORSICHT Ein unsachgemäßer Anschluss des Roboters kann zu einem Stromverlust des Roboterarms führen. • Trennen Sie das Roboterkabel nicht, solange der Roboterarm eingeschaltet ist. • Das originale Roboterkabel darf weder verlängert noch modifiziert werden. 5.7. Roboteranschluss: Basisflanschkabel Dieser Unterabschnitt beschreibt den Anschluss eines Roboterarms, der mit einem Basisflanschkabelstecker konfiguriert ist.

  • Seite 62: Werkzeug-E/A

    5. Elektrische Schnittstelle HINWEIS Der direkte Anschluss des Basisflanschkabels an eine Control-Box kann zu Schäden an Geräten oder Eigentum führen. • Schließen Sie das Basisflanschkabel nicht direkt an die Control-Box an. 5.8. Werkzeug-E/A An den Werkzeugflansch an Gelenk #3 grenzt ein 8-poliger Stecker an, der Strom und Steuersignale für verschiedene Greifer und Sensoren bereitstellt, die an dem Roboter angebracht werden können.

  • Seite 63: Werkzeugstromversorgung

    5. Elektrische Schnittstelle Gehen Sie zum Tool -E/A im Installations-Tab (siehe Teil Teil II PolyScope-Handbuch auf Seite 111), um die interne Spannungsversorgung auf 0 V, 12 V oder 24 V einzustellen. Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben: Parameter Einheit Versorgungsspannung im 24-V-Modus 23,5 24,8 Versorgungsspannung im 12-V-Modus 11,5 12,5 Versorgungsstrom (Einzel-Pol)*...

  • Seite 64: Digitalausgänge Des Werkzeugs

    5. Elektrische Schnittstelle 4. Schließen Sie die Kabel Energie (grau) an TO0 (blau) und Erdung (rot) an TO1 (rosa) an. HINWEIS Wenn der Roboter eine Notabschaltung ausführt, wird die Spannung für beide Spannungspole auf 0V gesetzt (Spannungsversorgung abgeschaltet). 5.8.4. Digitalausgänge des Werkzeugs Digitalausgänge unterstützen drei verschiedene Modi: Betriebsart Aktiv...

  • Seite 65: Verwendung Der Digitalausgänge Des Werkzeugs

    5. Elektrische Schnittstelle Verwendung der Digitalausgänge des Werkzeugs Dieses Beispiel zeigt die Aktivierung eines Verbrauchers mit Hilfe der internen 12-V- oder 24-V- Stromversorgung. Die Ausgangsspannung beim Tab „E/A“ muss definiert werden. Zwischen dem Anschluss SPANNUNG und der Schirmung/Erdung liegt Spannung an, auch wenn der Verbraucher ausgeschaltet ist.

  • Seite 66: Analoger Werkzeugeingang

    5. Elektrische Schnittstelle 5.8.6. Analoger Werkzeugeingang Die Werkzeug-Analogeingänge sind nicht differenziell und können zu Spannung (0 bis 10 V) oder Strom (4 bis 20 mA) auf dem Tab E/A eingestellt werden, siehe Abschnitt Teil II PolyScope- Handbuch auf Seite 111. Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben. Parameter Einheit Eingangsspannung im Spannungsmodus...

  • Seite 67: Werkzeugkommunikation-E/A

    5. Elektrische Schnittstelle POWER 5.8.7. Werkzeugkommunikation-E/A • Signalanforderungen: RS485-Signale verwenden eine interne, störsichere Bus- Vorspannung (fail-safe biasing). Unterstützt das angeschlossene Gerät diese Störsicherheit nicht, muss die Signalvorspannung im angehängten Werkzeug oder extern durch Hinzufügen von Pull-up-Widerständen zu RS485+ und Pull-Down-Widerständen zu RS485- vorgenommen werden.
  • Seite 68 5. Elektrische Schnittstelle UR5e Benutzerhandbuch...

  • Seite 69: Wartung Und Reparatur

    Reparaturarbeiten durchführen, sofern sie den im Wartungshandbuch beschriebenen Inspektionsplan befolgen. Im Kapitel 5 des Wartungshandbuchs finden Sie einen vollständigen Inspektionsplan für geschulte Personen Alle Rücksendungen von Zubehör an Universal Robots sind gemäß den Bedingungen im Wartungshandbuch durchzuführen. 6.1. Sicherheitsanweisungen Im Anschluss an Instandhaltungs- und Instandsetzungsarbeiten sind Prüfungen durchzuführen, um den erforderlichen Sicherheitsstandard zu gewährleisten.

  • Seite 70: Reinigung

    2. Tauschen Sie defekte Komponenten mit neuen Komponenten mit denselben Artikelnummern oder gleichwertigen Komponenten aus, die zu diesem Zweck von Universal Robots genehmigt wurden. 3. Reaktivieren Sie alle deaktivierten Sicherheitsmaßnahmen unverzüglich nach Abschluss der Arbeit. 4. Dokumentieren Sie alle Reparaturen und speichern Sie diese Dokumentation in der technischen Datei für das komplette Robotersystem.

  • Seite 71: Inspektion

    6.3. Inspektion 6.3.1. Roboterarm Inspektionsplan Die folgende Tabelle ist eine Checkliste der von Universal Robots empfohlenen Inspektionen. Führen Sie regelmäßig Inspektionen durch, wie in der Liste angegeben. Alle aufgeführten Teile, die sich in einem inakzeptablen Zustand befinden, müssen repariert oder ersetzt werden.

  • Seite 72: Control-Box Inspektionsplan

    Sie sich an den Händler, bei dem der Roboter gekauft wurde. 6.3.3. Control-Box Inspektionsplan Die folgende Tabelle ist eine Checkliste der von Universal Robots empfohlenen Inspektionen. Führen Sie regelmäßig Inspektionen durch, wie in der Liste angegeben. Alle aufgeführten Teile, die sich in einem inakzeptablen Zustand befinden, müssen repariert oder ersetzt werden.

  • Seite 73: Control-Box Sichtprüfung

    6. Wartung und Reparatur Zeitrahmen Art der Inspektionsmaßnahme Monatlich Halbjährlich Jährlich Backdrive-Modus überprüfen ✘ 2 & 3 Freedrive-Modus überprüfen ✘ Kabel und Anschluss vom Teach- 4 & 5 ✘ Pendant überprüfen Luftfilter an der Control-Box prüfen ✘ und reinigen V = Sichtprüfung F = Funktionsprüfung 6.3.4.
  • Seite 74 6. Wartung und Reparatur Standard-TP 3PE TP 3. Ziehen/Schieben Sie den Roboterarm in eine horizontal verlängerte Position und lassen Sie ihn los. 4. Überprüfen Sie, ob der Roboter seine Position beibehalten kann, wenn er nicht bei gedrückter Freedrive-Taste gehalten wird. UR5e Benutzerhandbuch...

  • Seite 75: Transport

    1. Sorgen Sie dafür, dass Sie sich beim Heben der Geräte nicht verheben. Verwenden Sie geeignete Hebegeräte. Alle regionalen und nationalen Richtlinien zum Heben sind zu befolgen. Universal Robots kann nicht für Schäden haftbar gemacht werden, die durch den Transport der Geräte verursacht wurden.
  • Seite 76 7. Transport UR5e Benutzerhandbuch...

  • Seite 77: Entsorgung Und Umwelt

    Biphenyle und polybromierte Diphenylether. Gebühren für die Entsorgung von und den Umgang mit Elektroabfall der Universal Robots e-Series- Roboter, die auf dem dänischen Markt verkauft werden, werden von Universal Robots A/S vorab an das DPA-System entrichtet. Importeure in Ländern, die der europäischen WEEE-Richtlinie 2012/19/EU unterliegen, sind selbst für ihre Registrierung im nationalen WEEE-Register ihres...
  • Seite 78 8. Entsorgung und Umwelt UR5e Benutzerhandbuch...

  • Seite 79: Zertifizierungen

    9.  Zertifizierungen 9.  Zertifizierungen Zertifizierungen von Drittparteien sind freiwillig. Um jedoch Roboterintegratoren den besten Service zu bieten, hat sich Universal Robots dazu entschieden, seine Roboter durch die folgenden, anerkannten Prüfinstitute zertifizieren zu lassen. Kopien aller Zertifizierungen finden Sie im Kapitel Zertifizierungen TÜV NORD...
  • Seite 80 Länder außerhalb Europas EU-Erklärungen an oder fordern diese ein. Die europäischen Richtlinien finden Sie auf der offiziellen Homepage: http://eur-lex.europa.eu. Gemäß der Maschinenrichtlinie werden Universal Robots-Roboter von Universal Robots als unvollständige Maschinen betrachtet und als solche ohne CE-Kennzeichnung ausgeliefert. Sie finden die Einbauerklärung nach der Maschinenrichtlinie finden im Kapitel Erklärungen und...

  • Seite 81: Nachlaufzeit Und -Strecke

    10. Nachlaufzeit und -strecke 10. Nachlaufzeit und -strecke Sie können benutzerdefinierte Sicherheitsgrenzen für maximale Nachlaufzeit und -strecke definieren. Siehe 3.1. Vorwort auf Seite 17 22.6. Einstellungen im Menü Sicherheit auf Seite 140. Werden benutzerdefinierte Einstellungen verwendet, so wird die Geschwindigkeit des Programms dynamisch angepasst, um die ausgewählten Grenzwerte stets einzuhalten. Der CoG der Nutzlast befindet sich am Werkzeugflansch.
  • Seite 82 10. Nachlaufzeit und -strecke Nachlaufzeit für Gelenk 0 (BASIS) Nachlaufzeit in Sekunden für 33 % von 5 kg Nachlaufzeit in Sekunden für 66 % von 5 kg Nachlaufzeit in Sekunden für maximale Nutzlast von 5 kg Nachlaufweg für Gelenk 1 (SCHULTER) Nachlaufweg in Metern für 33 % von 5 kg Nachlaufweg in Metern für 66 % von 5 kg Nachlaufweg in Metern für maximale Nutzlast von 5 kg UR5e...
  • Seite 83 10. Nachlaufzeit und -strecke Nachlaufzeit für Gelenk 1 (SCHULTER) Nachlaufzeit in Sekunden für 33 % von 5 kg Nachlaufzeit in Sekunden für 66 % von 5 kg Nachlaufzeit in Sekunden für maximale Nutzlast von 5 kg Nachlaufweg und Nachlaufzeit für Gelenk 2 (ELLBOGEN) Nachlaufweg in Meter für alle Nutzlasten Nachlaufzeit in Sekunden für alle Nutzlasten Benutzerhandbuch UR5e...
  • Seite 84 10. Nachlaufzeit und -strecke UR5e Benutzerhandbuch...

  • Seite 85: Erklärungen Und Zertifikate

    • Effective May 2021: UR10e specification improvement to 12.5kg maximum payload. Serial Number Starting 20205000000 and higher Universal Robots e-Series (UR3e, UR5e, UR10e and UR16e) shall only be put into service upon being integrated into a final Incorporation: complete machine (robot system, cell or application), which conforms with the provisions of the Machinery Directive and other applicable Directives.
  • Seite 86 11. Erklärungen und Zertifikate It is declared that the above products fulfil, for what is supplied, the following Directives as detailed below: (When this incomplete machine is integrated and becomes a complete machine, the integrator is responsible for determining that completed machine fulfils all applicable Directives and update the harmonized and other standards.) (I) EN ISO 10218-1:2011 TÜV Nord Certificate # 44 708 14097607, (I) EN ISO 13849-1:2015 TÜV Nord Certificate # 44 207 14097610,...

  • Seite 87: Erklärungen Und Zertifikate(Übersetzung Des Originals)

    • Gültig ab Mai 2021: UR10e Spezifikationsverbesserung zu 12.5kg Nutzlast. Seriennummer Ab 20205000000 und höher Die Universal Robots UR3e, UR5e, UR10e und UR16e dürfen erst dann in Betrieb genommen werden, wenn sie in eine endgültige vollständige Maschine (Robotersystem, Zelle oder Einbindung:...
  • Seite 88 12. Erklärungen und Zertifikate(übersetzung des Originals) Es wird erklärt, dass obenstehende Produkte entsprechend der Lieferung die unten ausgeführten Richtlinien erfüllen: (Wenn diese unvollständige Maschine integriert und zu einer vollständigen Maschine wird, ist der Integrator dafür verantwortlich, dass die fertige Maschine alle geltenden Richtlinien erfüllt und die harmonisierten und anderen Normen aktualisiert werden).

  • Seite 89: Informationen Zur Garantie

    13. Informationen zur Garantie 13. Informationen zur Garantie 13.1. Produktgarantie Produktbezogene Garantiefragen können gelöst werden auf myUR 13.2. Haftungsausschluss des Benutzerhandbuchs Universal Robots A/S arbeitet weiter an der Verbesserung der Zuverlässigkeit und dem Leistungsvermögen seiner Produkte und behält sich daher das Recht vor, Produkte und Produktdokumentationen ohne vorherige Ankündigung zu aktualisieren.
  • Seite 90 13. Informationen zur Garantie UR5e Benutzerhandbuch...

  • Seite 91: Zertifizierungen

    14. Zertifizierungen 14. Zertifizierungen TÜV NORD Benutzerhandbuch UR5e...
  • Seite 92 14. Zertifizierungen UR5e Benutzerhandbuch...
  • Seite 93 14. Zertifizierungen China RoHS Benutzerhandbuch UR5e...
  • Seite 94 14. Zertifizierungen KCC Sicherheit UR5e Benutzerhandbuch...
  • Seite 95 14. Zertifizierungen KC-Register Benutzerhandbuch UR5e...

  • Seite 96: Umweltverträglichkeitszertifikat

    14. Zertifizierungen Umweltverträglichkeitszertifikat Climatic and mechanical assessment Client Force Technology project no. Universal Robots A/S 117-32120 Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification UR 3 robot arms UR 3 control boxes with attached Teach Pendants. UR 5 robot arms UR5 control boxes with attached Teach Pendants.
  • Seite 97 14. Zertifizierungen EMV-Prüfung Benutzerhandbuch UR5e...
  • Seite 98 14. Zertifizierungen UR5e Benutzerhandbuch...
  • Seite 99 Benutzerhandbuch UR5e...

  • Seite 100: Angewandte Normen

    15. Angewandte Normen 15. Angewandte Normen Dieser Abschnitt beschreibt die relevanten Standards, die bei der Entwicklung und Herstellung des UR-Roboters, einschließlich des Roboterarms, der Control-Box und des Teach-Pendants , angewendet wurden. Ein Standard ist kein Gesetz, sondern ein von bestimmten Mitgliedern einer Branche verfasstes Dokument.
  • Seite 101 Inhalt ist derselbe. Teil 2 dieser Norm richtet sich an den Integrator des Robotersystems bzw. der Roboteranwendung und nicht an Universal Robots. Diese nationale kanadische Norm ist eine Übernahme der beiden Normen ISO 10218-1 und ISO 10218-2, die in...
  • Seite 102 15. Angewandte Normen Standard Klausel Beschreibung Elektrische Mess-, Steuer-, Dieser Standard definiert erweiterte Regel- und Laborgeräte – EMV- EMV-Störfestigkeitsanforderungen für Anforderungen – Teil 3-1: sicherheitsbezogene Funktionen. Die Störfestigkeitsanforderungen Konformität mit diesem Standard für sicherheitsbezogene gewährleistet, dass die IEC 61326-3-1 Systeme und für Geräte, die für Sicherheitsfunktionen auch dann sicherheitsbezogene sicher arbeiten, wenn andere Geräte...
  • Seite 103 15. Angewandte Normen Standard Klausel Beschreibung Der Werkzeugflansch an UR- Robotern entspricht einem Typ gemäß dieser Norm. Die Roboterwerkzeuge (Endeffektoren) sollten ebenfalls nach Industrieroboter – Mechanische ISO 9409-1 dem gleichen Muster konstruiert Schnittstellen – Teil 1: Platten werden, um eine korrekte Anpassung an die mechanische Schnittstelle des spezifischen UR-Roboters zu gewährleisten.
  • Seite 104 15. Angewandte Normen Standard Klausel Beschreibung Isolationskoordination für elektrische Betriebsmittel in Niederspannungsanlagen – Teil 1: Grundsätze, Anforderungen IEC 60664-1 und Prüfungen – Teil 5: Ein IEC 60664-5 umfassendes Verfahren zur Bemessung der Luft- und Kriechstrecken für Abstände gleich oder unter 2 mm Elektrische Schnittstelle Das E67-Zubehörmodul, das mit EUROMAP 67:2015, zwischen Spritzgusswerkzeug...
  • Seite 105 Benutzerhandbuch UR5e...

  • Seite 106: Technische Spezifikationen

    16. Technische Spezifikationen 16. Technische Spezifikationen Robotertyp UR5e Gewicht 20,7 kg / 45,7 lb 5 kg / 11 lb (4. Mechanische Schnittstelle auf Maximale Nutzlast Seite 25) Reichweite 850 mm / 33,5 in Gelenkreichweite ± 360 ° für alle Gelenke Gelenke: Max 180 °/s.Tool: Approx.  1  / Approx.  Speed 39,4  System Update Frequency 500 Hz Kraftmoment-Sensor-Genauigkeit 4 N...
  • Seite 107 16. Technische Spezifikationen 17 advanced safety functions. In compliance with: EN Kollaborierender Betrieb ISO 13849-1, PLd, Cat.3 and EN ISO 10218-1 Materialien Aluminium, PC/ASA-Kunststoff Der Roboter arbeitet in einem Temperatur Umgebungstemperaturbereich von 0-50 °C Stromversorgung 100–240 VAC, 47–440 Hz TP Cable: Teach Pendant to Control Box 4.5 m / 177 in Standard (PVC) 6 m/236 Zoll x 13,4 mm Roboterkabel: Roboterarm zu Control-Box...

  • Seite 108: Tabellen Zu Sicherheitsfunktionen

    17. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen 17. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen Die Sicherheitsfunktionen und Sicherheits-E/A von Universal Robots e-Series sind PL d, Kategorie 3 (ISO 13849-1), wobei jede Sicherheitsfunktion einen PFH -Wert von weniger als 1,8E- 07 (1,8x10 ) hat. Die PFH -Werte wurden aktualisiert, um eine größere Designflexibilität für die Widerstandsfähigkeit der Lieferkette zu berücksichtigen.

  • Seite 109: Table

    17. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen 17.1. Table 1 SF# and Tolerance Safety Description What happens? Affects and PFH Function Pressing the Estop PB on Category 1 stop (IEC Tol: -- Robot 1,2,3,4 : 1.8E- the pendant or the External 60204-1) including Emergency Estop (if using the Estop robot tool Stop...
  • Seite 110 17. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen SF# and Tolerance Safety Description What happens? Affects and PFH Function This safety function is Category 2 stop (IEC Tol: -- Robot : 1.8E- Safeguard initiated by an external 60204-1) SS2 stop Stop4 protective device using (as described in IEC (Protective safety inputs that initiate a 61800-5-2)
  • Seite 111 17. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen SF# and Tolerance Safety Description What happens? Affects and PFH Function Sets an upper limit for the Will not allow motion Tol: 1.15 °/s Joint Joint Speed : 1.8E- joint speed. Each joint can to exceed any limit (each) Limit have its own limit.
  • Seite 112 17. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen SF# and Tolerance Safety Description What happens? Affects and PFH Function Monitors the TCP Pose Will not allow motion Tol: 3° 40 mm Called : 1.8E- Tool flange (position and orientation) to exceed any limit Elbow various and will prevent exceeding a settings.
  • Seite 113 17. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen SF# and Tolerance Safety Description What happens? Affects and PFH Function The Force Limit is the force Will not allow motion Tol: 25N Force Limit : 1.8E- exerted by the robot at the to exceed any limit (TCP) TCP (tool center point) and settings.
  • Seite 114 17. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen SF# and Safety Description What Happens Affects Function SF10 When configured for a Robot Dual outputs go low in 1.8E-07 External UR Robot <Estop> output and there is a event of an Estop if connection Estop robot stop, the dual outputs configurable outputs are to logic Output...
  • Seite 115 17. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen SF# and Safety Description What Happens Affects Function SF11 Whenever the robot is moving If configurable outputs 1.8E-07 External UR Robot (motion underway), the dual are set: connection Moving: digital outputs are LOW. to logic • When the robot is Digital Outputs are HIGH when no and/or...
  • Seite 116 17. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen SF# and Tolerances Safety Description What happens? Affects and PFH Function SF15 Real time monitoring of Will not allow the TOL: 50 ms Robot Stopping : 1.8E-07 conditions such that the actual stopping Time Limit stopping time limit will not be time to exceed the exceeded.
  • Seite 117 17. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen SF# and Tolerances Safety Description What happens? Affects and PFH Function SF16 Real time monitoring of Will not allow the TOL: 40 mm Robot Stopping : 1.8E-07 conditions such that the actual stopping Distance stopping distance limit will time to exceed the Limit not be exceeded.

  • Seite 118: Fußnoten, Tabelle

    17. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen Fußnoten, Tabelle 1 Die Kommunikation zwischen dem Teach-Pendant, der Steuerung und innerhalb des Roboters (zwischen den Gelenken) entspricht SIL 2 für Sicherheitsdaten, gemäß IEC 61784-3. Validierung der Notabschaltung: Die Notabschaltung des Pendants wird im Pendant selbst ausgewertet und dann per SIL2-Kommunikation an die Sicherheitssteuerung übermittelt. Um die Notabschaltung des Pendants zu überprüfen, drücken Sie die Notabschaltungstaste des Pendants und vergewissern Sie sich, dass eine Notabschaltung erfolgt.

  • Seite 119: Table 1A

    17. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen 17.2. Table 1A Safety Description Affects Function Reduced Reduced Mode can be initiated by a safety Less than 1.8E-07 Robot Mode plane/ boundary (starts when at 2cm of the plane and reduced mode settings are achieved parameter within 2cm of the plane) or by use of an input to settings initiate (will achieve reduced settings within...

  • Seite 120: Table

    17. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen Safety Description Affects Function Mode switch When the external connections are Low, Less than 1.8E-07 Robot Input to SF2 INPUT Operation Mode (running/ automatic operation in automatic mode) is in effect. When High, mode is programming/ teach. Recommendation: Use with a 3-position enabling device.
  • Seite 121 17. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen ISO 10218-1 Technique Explanation UR e-Series Collaborative Hand-guiding This is essentially individual and UR robots do not Operation 2011 direct personal control while the provide hand-guiding edition, clause robot is in automatic mode. Hand for collaborative 5.10.3 guiding equipment shall be operation.
  • Seite 122 17. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen ISO 10218-1 Technique Explanation UR e-Series Collaborative Speed and SSM is the robot maintaining a To facilitate SSM, UR Operation 2011 separation separation distance from any robots have the edition, clause monitoring operator (human). This is done capability of switching 5.10.4 (SSM) safety...
  • Seite 123 17. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen ISO 10218-1 Technique Explanation UR e-Series Collaborative Power and How to accomplish PFL is left to UR robots are power Operation 2011 force limiting the robot manufacturer. The and force limiting robots edition, clause (PFL) by robot design and/or safety specifically designed to 5.10.5 inherent...
  • Seite 124 17. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen UR5e Benutzerhandbuch...

  • Seite 125: Teil Ii Polyscope-Handbuch

    Teil II PolyScope-Handbuch Teil II PolyScope-Handbuch Benutzerhandbuch UR5e...
  • Seite 126 Teil II PolyScope-Handbuch UR5e Benutzerhandbuch...

  • Seite 127: Vorwort

    18. Vorwort Dieses Kapitel enthält die wesentlichen Informationen, die Sie benötigen, um Ihren Universal Robots-Roboter in Betrieb zu nehmen. HINWEIS Vor dem ersten Einschalten des Roboters muss der beauftragte Universal Robots Roboterintegrator: 1. Die Informationen zur Sicherheit im Hardware-Installationshandbuch durchlesen. 2. Die Sicherheitskonfigurationsparameter aus der Risikobewertung festlegen (siehe 22. Sicherheitskonfiguration auf...

  • Seite 128: Touch-Screen

    18. Vorwort 18.2.1. Touch-Screen Der Teach Pendant-Touch Screen ist für den Einsatz in Industrieumgebungen optimiert. Im Gegensatz zur Unterhaltungselektronik ist der Touch-Screen des Teach Pendant von der Konstruktion her widerstandsfähiger gegen Umwelteinflüsse wie z. B: • Wassertröpfchen und/oder Tröpfchen vom Maschinenkühlmittel •...

  • Seite 129: Symbole/Tabs In Der Kopfzeile

    18. Vorwort 18.2.2. Symbole/Tabs in der Kopfzeile Ausführen ist eine unkomplizierte Möglichkeit, den Roboter anhand vordefinierter Programme einzusetzen. Programm erstellt und/oder ändert Roboterprogramme. Installation konfiguriert die Roboterarm-Einstellungen und externe Vorrichtungen, z. B. die Montage und Sicherheit. Move steuert und/oder regelt die Roboterbewegung. I/O dient zum Überwachen und Steuern von Eingangs-/Ausgangssignalen in Echtzeit, die zu und von der Control-Box übertragen werden.

  • Seite 130: Schaltflächen In Der Fußzeile

    18. Vorwort Die Symbole für Lokal- und Fernsteuer-Modus sind nur aktiv, wenn die Fernsteuerung aktiviert ist. Lokal gibt an, dass der Roboter lokal gesteuert werden kann. Tippen Sie darauf, um auf Fernsteuerung umzuschalten. Ferngesteuert gibt an, dass der Roboter von einer entfernten Position aus gesteuert werden kann.

  • Seite 131: Installation

    18. Vorwort 18.3. Installation 18.3.1. Installation von Roboterarm und Control-Box Installieren Sie den Roboterarm und die Control-Box und schalten Sie sie ein, um PolyScope zu verwenden. Weitere Informationen finden Sie unter Hardware-Installationshandbuch. 1. Packen Sie den Roboterarm und die Control-Box aus. 2.

  • Seite 132: Initialisierung

    18. Vorwort 18.4. Initialisierung Bei erster Inbetriebnahme kann das Dialogfeld "Kann nicht fortgesetzt werden" angezeigt werden. Wählen Sie Zum Initialisierungsbildschirm, um den Initialisierungsbildschirm aufzurufen. In der Fußzeile links zeigt die Initialisieren-Schaltfläche den Status des Roboterarms über verschiedene Farben an: • Rot Ausschalten. Der Roboterarm befindet sich in einem gestoppten Zustand. •...

  • Seite 133: Starten Des Roboterarms

    18. Vorwort 18.4.1. Starten des Roboterarms WARNUNG Stellen Sie stets sicher, dass die tatsächliche Nutzlast und Installation korrekt ist, bevor Sie den Roboterarm starten. Sind diese Einstellungen falsch, funktionieren der Roboter und die Control-Box nicht korrekt und können eine Gefährdung für Menschen oder Geräte darstellen.

  • Seite 134: Das Erste Programm

    9. Tippen Sie auf die Schaltfläche Start, um das Bremssystem des Roboters zu lösen. Wenn der Roboter vibriert und Klickgeräusche zu hören sind, ist er für die Programmierung bereit. HINWEIS Die Programmierung Ihres Universal Robots-Roboters erlernen Sie auf www.universal-robots.com/academy/ 18.6. Das erste Programm Ein Programm ist eine Liste von Befehlen, die dem Roboter Anweisungen erteilt.

  • Seite 135: Roboter-Registrierung Und Lizenzdatei

    18. Vorwort 1. In der PolyScope-Kopfzeile Dateipfad tippen Sie auf Neu..., und wählen Sie Programm. 2. Klicken Sie unter „Basis-Befehle“ auf Wegpunkt, um einen Wegpunkt zur Programmstruktur hinzuzufügen. Ein standardmäßiger MoveJ wird auch zur Programmstruktur hinzugefügt. 3. Wählen Sie den neuen Wegpunkt und tippen Sie im Befehls-Tab auf Wegpunkt. 4.

  • Seite 136: Aktivieren Von Remote Tcp & Werkzeugpfad Urcap Über Das Web

    18. Vorwort 18.7.1. Aktivieren von Remote TCP & Werkzeugpfad URCap über das Web Es ist möglich, Remote TCP & Werkzeugpfad URCap direkt von www.universal-robots.com/activate zu aktivieren. Dies ist nur für Remote TCP & Werkzeugpfad URCap möglich. Wenn Sie zusätzliche Lizenzen über myUR erwerben möchten, aktivieren Sie bitte zuerst Remote TCP &...

  • Seite 137: Softwarelizenzen Deaktivieren

    18. Vorwort 5. Wählen Sie license.p7b und klicken Sie auf Öffnen, um die Registrierung des Roboters zu bestätigen. 6. Klicken Sie unten links auf Beenden. 18.7.3. Softwarelizenzen deaktivieren • Eine neue Lizenzdatei wird erforderlich, wenn der Roboter den Besitzer wechselt. In diesem Fall muss die Lizenzdatei deaktiviert werden.

  • Seite 138: Vorraussetzungen Für Cybersicherheit

    18. Vorwort 18.8.1. Vorraussetzungen für Cybersicherheit Bevor Ihr System einen sicheren Betriebsstatus erreichen kann, stellen Sie Folgendes sicher: • Sie verfügen über ein umfassendes Verständnis der allgemeinen Prinzipien zur Cybersicherheit und der fortschrittlichen Technologien, die in Ihrem Roboter von Universal Robots verwendet werden. •...

  • Seite 139: Freedrive

    19. Freedrive 19. Freedrive Dieses Kapitel beschreibt, wie der Roboterarm in Freedrive eingesetzt wird. Mit Freedrive kann der Roboterarm manuell in die gewünschten Positionen und Posen gezogen werden. Bei der Verwendung von Freedrive erzeugt der Roboterarm einen Widerstand, wenn er sich einer Gelenkgrenze oder einer Sicherheitsebene nähert (siehe 22.11.

  • Seite 140: Freedrive Aktivieren: Standard-Teach-Pendant

    19. Freedrive Sie können eine oder mehrere der Achsen sperren, so dass der TCP sich in eine bestimmte Richtung bewegen kann, wie in der untenstehenden Tabelle definiert. Die Bewegung ist durch alle Achsen erlaubt. Alle Bewegungen frei Die Bewegung ist nur durch die X- und Y-Achse erlaubt. Ebene Die Bewegung ist durch alle Achsen erlaubt, ohne Rotation.

  • Seite 141: Freedrive-Schaltfläche

    19. Freedrive • Verwenden Sie die Freedrive-Schaltfläche. • Verwenden Sie die Freedrive-Schaltfläche auf dem Bildschirm der Registerkarte „Bewegen“  (siehe 26.2.4. Freedrive auf Seite 272). • Verwenden Sie E/A-Aktionen (siehe 25.5.3. E/A-Aktionen und E/A-Tabsteuerung auf Seite 237). WARNUNG • Aktivieren Sie Freedrive nicht, wenn Sie den Roboter schieben oder berühren, da dies zu einem Abdriften des Roboters führen kann.

  • Seite 142: Freedrive Aktivieren: 3Pe-Teach-Pendant

    19. Freedrive 19.2. Freedrive aktivieren: 3PE-Teach-Pendant So verwenden Sie die 3PE-Taste für einen Freedrive des Roboterarms: 1. Drücken Sie die 3PE-Taste schnell und leicht und halten Sie sie dann leicht gedrückt. Jetzt können Sie den Roboterarm in eine gewünschte Position ziehen, während Sie den leichten Druck beibehalten.

  • Seite 143: Backdrive

    20. Backdrive 20. Backdrive Mit Backdrive kann erzwungen werden, bestimmte Gelenke in eine gewünschte Position zu bringen, ohne alle Bremsen im Roboterarm lösen zu müssen. Dies ist manchmal notwendig, wenn der Roboterarm kurz vor einer Kollision steht und die Vibrationen, die mit einem vollständigen Neustart einhergehen, nicht erwünscht sind. 20.1.
  • Seite 144 20. Backdrive 2. Drücken und halten Sie Freedrive. Der Status ändert sich zu Backdrive 3. Bewegen Sien den Roboter wir im Freedrive-Modus. Die Gelenkbremsen werden bei Bedarf gelöst, sobald die Freedrive-Taste aktiviert wird. HINWEIS Im Backdrive-Modus ist der Roboterarm "schwer" zu bewegen. OBLIGATORISCHE MAßNAHME Die Backdrive-Modus-Prüfung muss für alle Gelenke durchgeführt werden.
  • Seite 145 20. Backdrive Sicherheitseinstellungen Überprüfen Sie, ob die Sicherheitseinstellungen des Roboters mit der Risikobewertung der Roboterinstallation übereinstimmen. Zusätzliche Sicherheitsein- und -ausgänge funktionieren auch weiterhin Prüfen Sie, welche Sicherheitsein- und -ausgänge aktiv sind und ob sie über PolyScope oder externe Geräte ausgelöst werden können. Benutzerhandbuch UR5e...
  • Seite 146 20. Backdrive UR5e Benutzerhandbuch...

  • Seite 147: Betriebsmodus-Auswahl

    21. Betriebsmodus-Auswahl 21. Betriebsmodus-Auswahl 21.1. Betriebsmodi Die Betriebsmodusarten werden aktiviert, wenn Sie einen Drei-Stellungs-Zustimmschalter konfigurieren, ein Passwort setzen, einen Betriebsmodus-konfigurierbaren E/A definieren, oder durch den Dashboard Server (siehe Verwendung des Dashboard Servers auf Seite 135). Automatikmodus Ist dieser Modus aktiv, kann der Roboter nur vordefinierte Arbeiten verrichten. Der Tab Bewegen und der Freedrive-Modus sind nicht verfügbar, wenn ein dreistufiger Zustimmschalter konfiguriert wurde.

  • Seite 148: Verwendung Des Betriebsmodus-Sicherheitseingangs

    21. Betriebsmodus-Auswahl HINWEIS • Roboter von Universal Robots sind möglicherweise nicht mit dreistufigen Zustimmschaltern ausgestattet. Falls diese Vorrichtung aufgrund einer Risikobewertung benötigt wird, muss diese vor dem Robotereinsatz vorgesehen werden. • Wenn kein Dreistufiger Zustimmschalter konfiguriert wurde, wird die Geschwindigkeit im Manuellen Modus nicht reduziert.

  • Seite 149: Moduswechsel

    21. Betriebsmodus-Auswahl Moduswechsel 1. Wählen Sie in der Kopfzeile das entsprechende Profilsymbol, um zwischen den Modi umzuschalten. • Automatisch zeigt an, dass der Betriebsmodus des Roboters auf "Automatisch" festgelegt ist. • Manuell zeigt an, dass der Betriebsmodus des Roboters auf "Manuell" festgelegt ist. PolyScope befindet sich automatisch im manuellen Modus, wenn die Sicherheits-E/A-Konfiguration mit Dreistufigem Zustimmschalter aktiviert ist.
  • Seite 150 21. Betriebsmodus-Auswahl UR5e Benutzerhandbuch...

  • Seite 151: Sicherheitskonfiguration

    22. Sicherheitskonfiguration 22. Sicherheitskonfiguration 22.1. Grundlagen der Sicherheitseinstellungen In diesem Kapitel wird erläutert, wie die Sicherheitseinstellungen des Roboters aufgerufen werden. Sie besteht aus Optionen, mit denen Sie die Sicherheitskonfiguration des Roboters festlegen können. WARNUNG Bevor Sie die Sicherheitseinstellungen des Roboters konfigurieren können, muss Ihr Integrator eine Risikobewertung durchführen, mit der die Sicherheit des Personals und der Geräte um den Roboter herum sichergestellt werden kann.

  • Seite 152: Sicherheitspasswort Festlegen

    22. Sicherheitskonfiguration 4. Wenn zuvor ein Sicherheitspasswort festgelegt wurde, geben Sie das Passwort ein und drücken Sie Entsperren, um die Einstellungen zugänglich zu machen. Hinweis: Sobald die Sicherheitseinstellungen freigeschaltet sind, werden sämtliche Einstellungen aktiv. 5. Tippen Sie auf Sperren oder navigieren Sie vom Sicherheitsmenü zu einer anderen Stelle, um die Sicherheitseinstellungen wieder zu sperren.

  • Seite 153: Änderung Der Sicherheitskonfiguration

    22. Sicherheitskonfiguration 22.3. Änderung der Sicherheitskonfiguration Änderungen an den Einstellungen der Sicherheitskonfiguration müssen mit der durch den Integrator durchgeführten Risikobewertung konform sein (see Hardware-Installationshandbuch). Empfohlene Verfahrensweise: 1. Stellen Sie sicher, dass die Änderungen im Einklang mit der Risikobewertung des Integrators sind. 2. Passen Sie die Sicherheitseinstellungen an die Risikobewertung des Integrators an. 3.

  • Seite 154: Einstellungen Im Menü Sicherheit

    22. Sicherheitskonfiguration 22.6. Einstellungen im Menü Sicherheit In diesem Abschnitt werden die Einstellungen des Menüs Sicherheit erläutert, die die Sicherheitskonfiguration des Roboters bestimmen. 22.7. Roboter-Limits Mit Roboter-Limits beschränken generell Roboterbewegungen. Im Bildschirm „Roboter-Limits“ gibt es zwei Konfigurationsmöglichkeiten: Werksvoreinstellungen und Detaillierte Einstellungen. 1. Unter Werksvoreinstellungen können Sie mit dem Schieberegler eine vordefinierte Sicherheitseinstellung auswählen.
  • Seite 155 22. Sicherheitskonfiguration Stopzeit begrenzt die maximale Dauer, die der Roboter bis zum Stillstand benötigt, z. B. bei einem Not-Aus. Stopweg begrenzt die maximale Strecke, die das Roboterwerkzeug oder der Ellbogen beim Anhalten zurücklegen kann. HINWEIS Die Beschränkung der Nachlaufzeit und des Nachlaufwegs wirkt sich auf die Robotergeschwindigkeit insgesamt aus.

  • Seite 156: Sicherheitsmodi

    22. Sicherheitskonfiguration HINWEIS Alle Roboter-Limits können Sie auf die Werksvoreinstellungen zurückstellen, sodass wieder die Standardwerte gelten. 22.8. Sicherheitsmodi Unter normalen Bedingungen, d. h. wenn kein Sicherheitsstopp aktiv ist, arbeitet das Sicherheitssystem in einem Sicherheitsmodus, der mit einer Reihe von Sicherheitsgrenzen verbunden ist: Normaler Modus ist der Sicherheitsmodus, der standardmäßig aktiv ist Reduzierter Modus ist aktiv, wenn sich der Werkzeugmittelpunkt (TCP) des Roboters in einer Ebene mit einem Auslöser für reduzierten Modus befindet...

  • Seite 157: Gelenk- Grenzen

    22. Sicherheitskonfiguration 22.10. Gelenk- grenzen Mit Gelenkgrenzen können Sie die Bewegung einzelner Robotergelenke im Gelenk-Arbeitsbereich einschränken, z. B. die Gelenkdrehposition und die Drehgeschwindigkeit. Zwei Optionen stehen unter Gelenkgrenzen zur Verfügung: Maximale Geschwindigkeit und Positionsbereich. Der Positionsbereich von Handgelenk 3 ist standardmäßig unbegrenzt. Wenn die am Roboter angebrachten Kabel verwendet werden, muss zunächst das Kontrollkästchen Endlosrotation für Handgelenk 3 aktivieren deaktiviert werden, um Spannungen auf den Kabeln sowie Sicherheitsstopps zu vermeiden.

  • Seite 158: Betriebsarten

    22. Sicherheitskonfiguration Sicherheitsebenen schränken den Arbeitsbereich des Roboters ein. Sie können bis zu acht Sicherheitsebenen definieren und dazu das Roboterwerkzeug und die Ellbogenbewegung einschränken. Die Ellbogenbewegung können Sie auch für jede Sicherheitsebene begrenzen und durch Deaktivieren des Kontrollkästchens aufheben. Vor dem Konfigurieren von Sicherheitsebenen müssen Sie eine Funktion in der der Roboterinstallation definieren (siehe 25.5.

  • Seite 159: Sicherheitsebenen Konfigurieren

    22. Sicherheitskonfiguration 22.11.2. Sicherheitsebenen konfigurieren 1. Klicken Sie in der Kopfzeile von PolyScope auf Installation. 2. Klicken Sie im Seitenmenü links im Bildschirm auf „Sicherheit“ und wählen Sie Ebenen. 3. Klicken oben rechts im Feld „Ebenen“ auf Ebene hinzufügen. 4. Legen Sie unten rechts im Feld Eigenschaften einen Namen und Einschränkungen fest und kopieren Sie die Koordinatensysteme.

  • Seite 160: Farbcodes

    22. Sicherheitskonfiguration 22.11.4. Farbcodes Grau Ebene ist konfiguriert jedoch Deaktiviert (A) Gelb & Schwarz Normale Ebene (B) Blau & Grün Auslöserebene (C) Schwarzer Pfeil Die Seite der Ebene, auf der sich das Werkzeug und/oder der Ellbogen aufhalten darf (bei Normalen Ebenen) Grüner Pfeil Die Seite der Ebene, auf der sich das Werkzeug und/oder der Ellbogen aufhalten darf (bei Auslöseebenen)

  • Seite 161: Freedrive-Schaltfläche

    22. Sicherheitskonfiguration Grenze oder Ebene nähert (siehe 22.11. Ebenen auf Seite 143), steigt der Widerstand. Dadurch fühlt es sich schwer an, den Roboter in Position zu ziehen. Sie haben folgende Möglichkeiten, Freedrive zu aktivieren: • Freedrive-Schaltfläche • Verwenden Sie E/A-Aktionen (siehe 25.5.3. E/A-Aktionen und E/A-Tabsteuerung auf Seite 237) •...
  • Seite 162 22. Sicherheitskonfiguration Am Werkzeugflansch ist eine Standardkugel definiert. Bei benutzerdefinierten Werkzeugen kann folgendes geändert werden: Radius zum Ändern des Radius der Werkzeugkugel. Der Radius wird bei der Verwendung von Sicherheitsebenen berücksichtigt. Durchquert ein Punkt in dem Bereich eine Auslöseebene für den reduzierten Modus, schaltet der Roboter auf Reduzierter Modus um.

  • Seite 163: Tcp-Ausrichtung

    22. Sicherheitskonfiguration Um ein Werkzeug zu definieren und einwandfrei einzusetzen, muss der TCP nicht synchronisiert werden. Die Werkzeugbezeichnung können Sie ändern, indem Sie auf den Stift neben dem angezeigten Werkzeugnamen drücken. Innerhalb eines zulässigen Bereichs von 0–300 m können Sie auch den Radius festlegen.

  • Seite 164: Begrenzungseinstellungen

    22. Sicherheitskonfiguration 22.15.1. Begrenzungseinstellungen Die Begrenzung der Werkzeugrichtung besitzt drei konfigurierbare Eigenschaften: 1. Konusmitte: Zur Definition der Konusmitte können Sie im Dropdown-Menü eine Punkt- oder Ebenenfunktion auswählen. Die Z-Achse der gewählten Funktion wird als Richtung für die Zentrierung des Konus verwendet. 2.

  • Seite 165: E/A

    22. Sicherheitskonfiguration Neigungswinkel: Wie weit die Z-Achse des Ausgangsflanschs in Richtung der X-Achse des Ausgangsflanschs geneigt werden soll Schwenkwinkel: Wie weit die geneigte Z-Achse um die ursprüngliche Ausgangflansch-Z-Achse gedreht werden soll. Als Alternative kann die Z-Achse eines vorhandenen Werkzeugmittelpunkts (TCP) durch Auswahl des TCP aus dem Dropdown-Menü...

  • Seite 166: Ausgangssignale

    22. Sicherheitskonfiguration Betriebsart Wenn dieser Eingang definiert ist, kann er zum Umschalten zwischen Automatikmodus und Manuellem Modus verwendet werden (siehe 21.1. Betriebsmodi auf Seite 133). Schutz-Reset Wenn ein Schutzstopp auftritt, sorgt dieser Ausgang dafür, dass der Schutzstopp-Status gehalten wird, bis ein Reset ausgelöst wird. Schutzstop für Betriebsart Automatik Wenn konfiguriert, führt eine Automatikmodus-Schutzabschaltung einen Schutzstopp durch, sobald die Eingangskontakte LOW sind und NUR dann, wenn sich der Roboter im...

  • Seite 167: Ossd-Sicherheitssignale

    22. Sicherheitskonfiguration Das Signal ist LOW , wenn sich der Roboterarm im Reduzierten Modus befindet oder wenn der Sicherheitseingang mit einem Eingang in Reduziertem Modus konfiguriert wird und das Signal aktuell LOW ist. Andernfalls ist das Signal HIGH. Nicht Reduzierter Modus Dies ist das Gegenstück zum oben definierten Reduzierter Modus.

  • Seite 168: Hardware

    22. Sicherheitskonfiguration 22.17. Hardware Den Roboter können Sie auch ohne Anschluss des Teach Pendant einsetzen. Durch das Entfernen des Teach Pendant muss eine andere Quelle für die Notaus-Funktion definiert werden. Sie müssen angeben, ob das Teach Pendant angeschlossen ist, um zu verhindern, dass eine Sicherheitsüberschreitung ausgelöst wird.

  • Seite 169: Synchronisierung Der Ausgangsposition

    22. Sicherheitskonfiguration 22.18.1. Synchronisierung der Ausgangsposition 1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Installation. 2. Tippen Sie im Menü links auf Sicherheit und wählen Sie Sichere Home-Position. 3. Wählen Sie unter Sichere Home-Position den Eintrag Übernehmen der Home-Position. 4. Tippen Sie auf Übernehmen und im Dialogfenster das erscheint wählen Sie Übernehmen und neustarten.

  • Seite 170: Sichere Ausgangsposition Bearbeiten

    22. Sicherheitskonfiguration 22.20. Sichere Ausgangsposition bearbeiten Das Bearbeiten von Sichere Ausgangsposition ändert nicht automatisch eine zuvor definierte Sichere Ausgangsposition. Während diese Werte nicht synchronisiert sind, ist der Ausgangsposition-Programmknoten nicht definiert. 22.20.1. Sichere Ausgangsposition bearbeiten 1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Installation. 2.

  • Seite 171: Der Tab „Betrieb

    23. Der Tab „Betrieb“ 23. Der Tab „Betrieb“ Auf der Registerkarte Ausführen können Sie einfache Operationen durchführen und den Zustand Ihres Roboters überwachen. Sie können ein Programm laden, abspielen, pausieren und stoppen sowie Variablen überwachen. Die Registerkarte „Ausführen“ ist besonders nützlich, wenn das Programm erstellt wurde und der Roboter betriebsbereit ist.

  • Seite 172: Um Favorisierte Variablen Anzuzeigen

    23. Der Tab „Betrieb“ Standardmäßig werden alle Programmvariablen und Installationsvariablen in Ihrem Programm im Bereich „Variablen“ angezeigt. Sie können ausgewählte Variablen auch anzeigen, indem Sie die Option Nur favorisierte Variablen anzeigen verwenden. Um favorisierte Variablen anzuzeigen 1. Markieren Sie unter „Variablen“ die Option Nur favorisierte Variablen anzeigen. 2.

  • Seite 173: Um Ein Programm Abzuspielen

    23. Der Tab „Betrieb“ Schaltfläche Funktion Play Fortsetzen Stop Pausieren Um ein Programm abzuspielen 1. Tippen Sie unter „Steuerung“ auf Wiedergabe, um ein Programm von Anfang an laufen zu lassen. Um ein Programm anzuhalten 1. Tippen Sie auf Stopp, um Ihr Programm zu stoppen. •...
  • Seite 174 23. Der Tab „Betrieb“ UR5e Benutzerhandbuch...

  • Seite 175: Programm - Tab

    24. Programm - Tab 24. Programm - Tab Der Tab „Programm“ zeigt das aktuell bearbeitete Programm an. 24.1. Roboter in Position fahren Verwenden Sie den Bildschirm Bewegen Sie den Roboter in Position, wenn der Roboterarm vor Ausführung eines Programms in eine bestimmte Ausgangsposition fahren soll oder zum Anfahren eines Wegpunkts während einer Programmänderung.

  • Seite 176: Roboter Fahren Zu

    24. Programm - Tab 24.1.2. Roboter fahren zu: Halten Sie Roboter bewegen zu:, um den Roboterarm in eine Startposition zu bewegen. Die auf dem Bildschirm angezeigte Roboterarm-Animation zeigt die gewünschte, durchzuführende Bewegung. HINWEIS Kollisionen können den Roboter oder andere Geräte beschädigen. Vergleichen Sie die Animation mit der Position des echten Roboterarms und stellen Sie sicher, dass der Roboterarm die Bewegung sicher ausführen kann, ohne auf Hindernisse zu treffen.

  • Seite 177: Programmstruktur Werkzeugleiste

    24. Programm - Tab 24.2.1. Programmstruktur Werkzeugleiste Verwenden Sie die Werkzeugleiste unten in der Programmstruktur, um die Programmstruktur zu ändern. Rückgängig/Erneut Die Schaltflächen dienen dazu, Änderungen rückgängig zu ausführen - Taste machen Befehle zu wiederholen. Nach Oben & Unten Die Schaltlfächen ändern die Position eines Knotens.

  • Seite 178: Variablen-Setup

    24. Programm - Tab 24.3. Variablen-Setup Die Variablen-Setup ist immer der erste Knoten in der Programmstruktur. Der Hauptzweck des Variablen-Setups ist die Initialisierung von Variablen. Sie können das Variablen-Setup wie folgt verwenden: • Einen Anfangswert zuweisen. • Favorisierte Variable festlegen. • Beschreibung der Variable hinzufügen. •...

  • Seite 179: Um Eine Programmvariable Umzubenennen

    24. Programm - Tab Um eine Programmvariable umzubenennen 1. Wählen Sie unter „Variablen-Setup“ eine Variable aus. 2. Wählen Sie das Feld Name. 3. Geben Sie über die eingeblendete Bildschirmtastatur einen Namen ein. Um eine Programmvariable zu beschreiben 1. Wählen Sie unter „Variablen-Setup“ eine Variable aus. 2.

  • Seite 180: Programmausführungsanzeige

    24. Programm - Tab 24.3.1. Programmausführungsanzeige Wenn das Programm läuft, wird der aktuell ausgeführte Programmknoten durch ein kleines Symbol neben dem Knoten angezeigt. Furthermore, the path of execution is highlighted using a blue color. Drücken Sie auf das Symbol in der Ecke des Programms, um den Befehl zu verfolgen, der ausgeführt wird.

  • Seite 181: Vor-Start-Sequenz Hinzufügen

    24. Programm - Tab 24.4.1. Vor-Start-Sequenz hinzufügen Select this check-box to add a special section to the program which is run once when the program starts. Eine Variable kann aus dem Programm gelöscht werden, indem ihr Namensfeld leer gelassen wird (nur Leerschritte). 24.4.2.

  • Seite 182: Der „Variablen" -Tab

    24. Programm - Tab Nähert sich die aktuelle Position des Roboter-TCP einer Sicherheits- oder Auslöseebene oder befindet sich die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs nahe einer (siehe 22.11. Ebenen auf Seite 143), so wird eine 3D-Darstellung der Bewegungsgrenze angezeigt. Beachten Sie, dass die Visualisierung der Begrenzungen deaktiviert wird, während der Roboter ein Programm ausführt.
  • Seite 183 24. Programm - Tab Ein Roboterprogramm verwendet Variablen, um während der Laufzeit verschiedene Werte zu aktualisieren. Variablen werden nur angezeigt, wenn es Daten gibt, die angezeigt werden sollen. Die Variablenypen umfassen: • Programmvariablen: Diese stehen nur dem laufenden Programm zur Verfügung und ihre Werte gehen verloren, sobald das Programm gestoppt wird.

  • Seite 184: Ausdruck-Editor

    24. Programm - Tab 24.7. Ausdruck-Editor Während der Ausdruck selbst als Text bearbeitet wird, verfügt der Ausdruckseditor über eine Vielzahl von Schaltflächen und Funktionen zur Eingabe der speziellen Ausdruckssymbole, wie zum Beispiel * zur Multiplikation und ≤ für kleiner gleich. Die Tastatursymbol-Schaltfläche oben links im Bildschirm schaltet auf Textbearbeitung des Ausdrucks um.

  • Seite 185: Verwendung Der Option Abspielen Ab Auswahl

    24. Programm - Tab 24.8.1. Verwendung der Option Abspielen ab Auswahl Tippen Sie auf Abspielen und wählen Sie Starten von Auswahl, um ein Programm von einem Knoten innerhalb der Programmstruktur aus auszuführen. HINWEIS • Der Abschnitt Vor Start wird, falls verwendet, stets für Starten von Auswahl und Starten vom Anfang ausgeführt.
  • Seite 186 24. Programm - Tab 1. Der Haltepunkt wird durch Antippen einer Zeilennummer in der Programmstruktur gesetzt bzw. gelöscht. Eine rote Linie oberhalb oder unterhalb eines Knotens zeigt an, wann ein Haltepunkt gesetzt ist und die Ausführung unterbrochen wird. Bei den meisten Knoten kommt es vor der Ausführung zu einer Unterbrechung mit den folgenden Ausnahmen: •...

  • Seite 187: Einzelschritte In Einem Programm

    24. Programm - Tab 24.10. Einzelschritte in einem Programm Die Einzelschritt-Taste ermöglicht die schrittweise Ausführung von Knoten, wenn sich der Roboter im manuellen Modus befindet. Sie können die Einzelschritt-Taste verwenden, wenn das Programm unterbrochen ist. Tippen Sie auf die Einzelschritt-Taste, um die Programmausführung fortzusetzen bzw.

  • Seite 188: Basisprogrammknoten

    24. Programm - Tab 24.11. Basisprogrammknoten 24.11.1. Bewegen Der Bewegen-Befehl steuert die Roboterbewegung durch die zugrunde liegenden Wegpunkte. Wegpunkte müssen unter einem Bewegen-Befehl vorhanden sein. Der Befehl „Move“ definiert die Beschleunigung und die Geschwindigkeit, mit der sich der Roboterarm zwischen diesen Wegepunkten bewegen wird. Bewegungsarten Folgende drei Bewegungsarten stehen zur Auswahl: FahreAchse, FahreLinear und FahreP.

  • Seite 189: Gemeinsame Parameter

    24. Programm - Tab Werkzeuggeschwindigkeit und die Werkzeugbeschleunigung, angegeben in mm / s bzw. mm / s , und auch eine Funktion. • FahreP bewegt das Werkzeug linear bei konstanter Geschwindigkeit und kreisrunden Blending-Bewegungen und ist für Abläufe wie beispielsweise Kleben oder Ausgeben konzipiert.

  • Seite 190: Auswahl Von Funktionen

    24. Programm - Tab TCP-Auswahl Die Art und Weise, wie sich der Roboter zwischen den Wegepunkten bewegt, hängt davon ab, ob der TCP als benutzerdefinierter TCP oder aktiver TCP bestimmt wird. Aktiven TCP ignorieren ermöglicht das Anpassen der Bewegung in Bezug auf den Werkzeugflansch. TCP bei einer Bewegung festlegen 1.

  • Seite 191: Fixer Wegepunkt

    24. Programm - Tab Gelenkwinkel verwenden Als Alternative zur 3D-Pose, können Sie das Kontrollkästchen Gelenkwinkel verwenden auswählen, wenn Sie „FahreAchse“ benutzen, um Wegpunkte mit den Gelenkwinkeln des Roboters zu bestimmen. Ist Gelenkwinkel verwenden aktiviert, sind TCP und Optionen für Funktionen nicht verfügbar. Definierte Wegpunkte, die Gelenkwinkel verwenden nutzen, werden nicht angepasst, wenn das Programm zwischen Robotern ausgetauscht wird.

  • Seite 192: Verwenden Von Wegepunkten

    24. Programm - Tab auszuwählen. 4. Verwenden Sie den Teach-Modus oder Jog, um den Roboter in einer gewünschten Konfiguration zu positionieren. Verwenden von Wegepunkten Mit der Verwendung von Wegepunkten wird die angelernte Beziehung zwischen Funktion und TCP in der gegenwärtigen Situation angewandt. Die Beziehung zwischen der Funktion und der TCP, angewendet auf das aktuelle Bezugs-Koordinatensystem, resultiert in der gewünschten TCP- Position.
  • Seite 193 24. Programm - Tab WP_2 WP_1 WP_3 23.2:  (WP_1) : Ausgangsstellung, (WP_2) : Zwischenziel, (WP_3) : Aufnahmeposition, (O) : Hindernis. Ohne die Konfiguration weiterer Einstellungen führt der Roboter an jedem Wegpunkt einen Stopp aus, bevor er seinen Bewegungsablauf fortsetzt. Für diese Aufgabenstellung ist ein Stopp bei (WP_ 2) nicht erwünscht, da mit einer reibungslosen Bewegung Zeit und Energie eingespart und die Anforderungen dennoch erfüllt werden.
  • Seite 194 24. Programm - Tab WP_1 WP_2 WP_3 Blending über (WP_2) mit Radius r , ursprüngl. Blending-Position bei p1 und letzte 23.3:   Blending-Position bei p2 . (O) ist ein Hindernis. Wird ein Blending-Radius eingestellt, so wird der Roboterarm um den Wegpunkt geführt, so dass der Roboterarm an dem Punkt nicht anhalten muss.
  • Seite 195 24. Programm - Tab Dies bedeutet, dass der Ausdruck if...then oder andere notwendige Anweisungen, die den folgenden Wegpunkt bestimmen (z. B. variable Wegpunkte) bereits ausgewertet werden, bevor wir bei (WP_2) tatsächlich ankommen. Bei Betrachtung des Programmablaufs klingt dies ein wenig unlogisch. Wenn es sich bei einem Wegpunkt um einen Wegpunkt ohne Blendingradius handelt auf welchen beispielsweise einem If-else-Befehl folgt durch welchen (z. B.
  • Seite 196 24. Programm - Tab Blending-Bereiche WP_2 WP_1 WP_3 WP_2 WP_1 WP_3 23.6:   Gelenkraum (MoveJ) im Vgl. zum kartesischen Raum (MoveL) Bewegung und Blending. In Abhängigkeit von der Bewegungsart (d. h. MoveL, MoveJ oder MOVEP) werden unterschiedliche Blending-Bereiche erzeugt. • Blendings in FahreP Bei Blendings in FahreP folgt die Position des Blending einem Kreisbogen mit konstanter Geschwindigkeit.

  • Seite 197: Relativer Wegepunkt

    24. Programm - Tab • Blending mit FahreAchse FahreAchse-Blending verursacht eine gleichmäßige Kurve im Gelenkraum. Dies gilt für Blending aus MoveJ zu MoveJ, MoveJ zu MoveL und MoveL zu MoveJ. Das Blending produziert eine glattere und schnellere Flugbahn als die Bewegungen ohne Blending (siehe Abbildung 15.6).

  • Seite 198: Variabler Wegepunkt

    24. Programm - Tab 24.11.4. Variabler Wegepunkt Ein Wegpunkt, dessen Position durch eine Variable angegeben wird, in diesem Fall berechnete_ Pos. Die Variable muss eine Pose sein, wie beispielsweise var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Die ersten drei sind x,y,z und die letzten drei beschreiben die Ausrichtung als Rotationsvektor , der durch den Vektor rx,ry,rz vorgegeben wird.

  • Seite 199: Hinzufügen Einer Richtungsbewegung

    24. Programm - Tab Hinzufügen einer Richtungsbewegung 1. Klicken Sie unter „Basis-Befehle“ auf Richtung, um eine lineare Bewegung zur Programmstruktur hinzuzufügen. 2. Definieren Sie die lineare Bewegung im Feld Richtung unter Funktion. Stoppen einer Richtungsbewegung 1. Klicken Sie im Feld „Richtung“ auf die Schaltfläche Stoppbedingung hinzufügen, um Stoppkriterien zu definieren und zur Programmstruktur hinzuzufügen.

  • Seite 200: Bis-Werkzeugkontakt

    24. Programm - Tab können Sie mehrere Stoppkriterien hinzufügen. Die Bewegung stoppt, wenn die erste Stoppbedingung erfüllt ist. Im Feld Stoppbedingung können Sie die folgenden Stoppkriterien definieren: • Distanz Mit diesem Knoten kann eine Richtungsbewegung gestoppt werden, wenn der Roboter eine bestimmte Entfernung zurückgelegt hat. Die Geschwindigkeit wird verlangsamt, so dass der Roboter genau nach der Entfernung stoppt.
  • Seite 201 24. Programm - Tab VORSICHT Die voreingestellte Bewegungsgeschwindigkeit ist für eine Kontakterkennung zu hoch. Eine höhere Bewegungsgeschwindigkeit löst einen Schutzstopp aus, bevor die Werkzeugkontakt- Bedingung greift. Um das Auslösen eines Schutzstopps zu vermeiden, muss die Bewegungsgeschwindigkeit herabgesetzt werden. Zum Beispiel: 100 m/s. HINWEIS Der Bis-Werkzeugkontakt funktioniert ggf.

  • Seite 202: Zurückfahren Zu-Kontakt

    24. Programm - Tab Zurückfahren zu-Kontakt Mithilfe der Option Einfahren bis Kontakt kann der Roboter an den ursprünglichen Kontaktpunkt zurückgefahren werden. Es kann eine zusätzliche Rückwärtsbewegung eingestellt werden, um den Roboter sich weg vom (oder in Richtung) Kontakt bewegen zu lassen. Dies ist von Nutzen, wenn Sie einen Greifer haben, der Freiraum für seine Bewegungen benötigt, oder wenn eine Klemmwirkung gefragt ist.

  • Seite 203: Einstellen

    24. Programm - Tab 24.11.9. Einstellen Ist der aktive TCP für eine bestimmte Bewegung zum Zeitpunkt der Programmierung bekannt, können Sie stattdessen die Verwendung der TCP-Auswahl unter Bewegen links im Seitenmenü in Betracht ziehen (siehe 24.11.1. Bewegen auf Seite 174). Weitere Informationen zur Konfigurationen mehrerer benannter TCPs finden Sie hier 25.2.

  • Seite 204: Halt

    24. Programm - Tab Ein Pop-up ist eine Meldung, die auf dem Bildschirm angezeigt wird, wenn das Programm den Pop- up-Knoten in der Programmstruktur erreicht. Tippen Sie im Befehl-Tab auf das leere Feld und verwenden Sie die Bildschirmtastatur, um Textinhalt für die Popup-Meldung einzugeben. Nachrichten werden auf maximal 255 Zeichen beschränkt.

  • Seite 205: Kommentar

    24. Programm - Tab 24.11.12. Kommentar Hier erhält der Programmierer die Möglichkeit, das Programm durch eine Textzeile zu ergänzen. Diese Textzeile hat auf die Ausführung des Programms keinerlei Auswirkung. 24.11.13. Ordner Ein Ordnerwird zur Organisation und Kennzeichnung bestimmter Programmteile, zur Bereinigung der Programmstruktur und zur Vereinfachung des Lesens und Navigierens im Programm eingesetzt.

  • Seite 206: Nutzlast Festlegen

    24. Programm - Tab Ordner haben keine Auswirkungen auf das Programm und seine Ausführung. 24.11.14. Nutzlast festlegen Legen Sie die Nutzlast des Roboterarms mit dem Befehl Nutzlast einstellen fest. Sie können die Tragfähigkeit anpassen, um zu verhindern, dass der Roboter einen Schutzstopp auslöst, falls das Gewicht am Werkzeug vom erwarteten Gewicht abweicht.

  • Seite 207: Erweiterte Programmknoten

    24. Programm - Tab 24.12. Erweiterte Programmknoten 24.12.1. Schleife Die zugrunde liegenden Programmbefehle befinden sich in einer Schleife. In Abhängigkeit von der Auswahl werden die zugrunde liegenden Befehle entweder unbegrenzt, eine gewisse Anzahl oder solange wiederholt wie die vorgegebene Bedingung wahr ist. Bei der Wiederholung für eine bestimmte Anzahl wird eine fest zugeordnete Schleifenvariable (im vorherigen Screenshot loop_1 genannt) erstellt, die in Ausdrücken innerhalb der Schleife eingesetzt werden kann.
  • Seite 208 24. Programm - Tab Im Ausdruck-Editor können Sie die Bedingungen auswählen, die Ausdrücke mit einer If-Anweisung bilden. Wenn eine Bedingung mit True bewertet wird, werden die Anweisungen in diesem If-Befehl ausgeführt. Eine If-Anweisung kann nur eine Else-Anweisung haben. Verwenden Sie Add ElseIf und Remove ElseIf, um ElseIf-Ausdrücke hinzuzufügen und zu entfernen.

  • Seite 209: Unterprogramm

    24. Programm - Tab 24.12.3. Unterprogramm Ein Unterprogramm kann Programmteile enthalten, die an mehreren Stellen erforderlich sind. Ein Unterprogramm kann eine separate Datei auf der Diskette oder auch versteckt sein, um sie gegen ungewollte Änderungen am Unterprogramm zu schützen. Unterprogramm aufrufen Wenn Sie ein Unterprogramm aufrufen, werden die Programmzeilen im Unterprogramm ausgeführt, bevor zur nächsten Zeile übergegangen wird.

  • Seite 210: Zuweisung

    24. Programm - Tab 24.12.4. Zuweisung Weist den Variablen Werte zu. Der Variablenwert kann das Ergebnis von Ausdrücken sein, die im Ausdruckseditor erstellt wurden (siehe Abschnitt 24.7. Ausdruck-Editor auf Seite 170). Sie können auch einen variablen Wert von einem Operator anfordern. Wenn ein Wert von einem Operator angefordert wird, ist es möglich, eine Operator-Nachricht anzuzeigen, um die Eingabe gegen gängige Variablentypen zu validieren.

  • Seite 211: Event

    24. Programm - Tab Die folgenden Optionen sind in der Dropdownliste unter Befehl verfügbar: • Zeile ermöglicht Ihnen das Schreiben einer einzelnen Zeile von URscript-Code mithilfe des Ausdruck-Editors ( 24.7. Ausdruck-Editor auf Seite 170) • Datei ermöglicht Ihnen das Schreiben, Bearbeiten bzw. Laden von URscript-Dateien. Sie können Anweisungen zum Schreiben von URscript im Script-Handbuch auf der Support- Website (http://www.universal-robots.com/support) finden.

  • Seite 212: Thread

    24. Programm - Tab 24.12.7. Thread Ein Thread ist ein paralleler Prozess zum Roboterprogramm. Ein Thread kann zur Steuerung einer externen Maschine, unabhängig vom Roboterarm, eingesetzt werden. Ein Thread kann mithilfe von Variablen und Ausgangssignalen mit dem Roboterprogramm kommunizieren. 24.12.8. Switch UR5e Benutzerhandbuch...

  • Seite 213: Timer

    24. Programm - Tab Eine Switch Case-Konstruktion bewirkt eine Änderung des Roboterverhaltens basierend auf Sensoreingänge oder Variablenwerte. Verwenden Sie den Ausdruckseditor, um die Bedingung zu beschreiben, in welcher der Roboter mit den Unterbefehlen dieses Switch fortfahren soll. Wenn die Bedingung einen dieser Fälle erfüllt, werden die Zeilen im Case ausgeführt. Wurde ein Default Case festgelegt, werden die Zeilen nur dann ausgeführt, wenn keine anderen passenden Fälle wurden gefunden.

  • Seite 214: Home

    24. Programm - Tab 24.12.10. Home Der Ausgangsposition-Knoten verwendet Gelenkwinkel zum Bewegen des Roboters an eine zuvor festgelegte Position. Wenn der Ausgangsposition-Knoten als „Sichere Ausgangsposition“ definiert ist, wird er als Ausgangsposition (Sicherheit) in der Programmstruktur angezeigt. Wenn die Ausgangsposition nicht in „Sicherheit“ definiert ist, ist der Knoten nicht definiert. 24.13.
  • Seite 215 24. Programm - Tab Palettierungs-Programm erstellen 1. Entscheiden Sie, ob Sie eine Funktion anlernen (siehe 25.17. Koordinatensys auf Seite 250) oder eine Basis als Bezugsebene verwenden wollen. 2. Tippen Sie im Tab Programm unter Assistenten auf Palettierung. 3. Wählen Sie im Bildschirm Palettierung in Abhängigkeit von der gewünschten Aktion eine der folgenden Aktionen aus.
  • Seite 216 24. Programm - Tab 7. Tippen Sie in der Programmstruktur auf den/die Musterknoten, um dem Roboter lagenspezifische Positionen (z. B. Start- und Endpunkte, Gitterecken und/oder Anzahl der Elemente) anzulernen. Siehe 24.11.1. Bewegen auf Seite 174 für Lehranweisungen. Alle Positionen müssen an der Unterseite der Palette angelernt werden. Tippen Sie zum Duplizieren eines Musters im Musterknoten-Bildschirm, den Sie duplizieren wollen, auf die Schaltfläche Muster duplizieren.
  • Seite 217 24. Programm - Tab (A) Assistent An jedem Element Der Assistent An jedem Element hilft bei der Definition der Aktionen, die für jedes Element auf einer Palette ausgeführt werden sollen, z.B. Referenzpunkt, Annäherungs-Wegepunkt, Werkzeugaktionspunkt-Wegepunkt und Exit-Wegepunkt (Beschreibung in folgender Tabelle). Die Annäherungs- und Exit-Wegepunkte für jedes Element bleiben in der gleichen Richtung und Ausrichtung bestehen, unabhängig von der Ausrichtung der verschiedenen Gegenstände.
  • Seite 218 24. Programm - Tab Werkzeugaktion: Die Aktion, die das Roboterwerkzeug für jedes Element ausführen soll. Werkzeugaktion Ausgangs-Wegpunkt: Die Position und Richtung, in die der Roboter beim Entfernen von einem Element in einer Lage verfahren soll. Abbrechen (B) Manuelle Konfiguration 1. Tippen Sie in der Programmstruktur auf den Knoten An jedem Element. 2.

  • Seite 219: Hinzufügen Einer Trennung Zwischen Lagen Innerhalb Einer Palettierungssequenz

    24. Programm - Tab Hinzufügen einer Trennung zwischen Lagen innerhalb einer Palettierungssequenz Trenner wie Papier oder Styropor können zwischen den Lagen innerhalb einer Palettierungssequenz angeordnet werden. Um Lagen voneinander zu trennen, gehen Sie wie folgt vor: 1. Tippen Sie in der Programmstruktur auf den Knoten Muster. 2.

  • Seite 220: Optionen Zur Anpassung Eines Palettierungs-Programms

    24. Programm - Tab (A) Trenner-Assistent 1. Tippen Sie in der Programmstruktur auf den Knoten Zwischenlage-Aktion. 2. Klicken Sie im folgenden Fenster auf Weiter. 3. Tippen Sie auf die Schaltfläche Hierher bewegen und halten Sie die Schaltfläche Auto gedrückt oder verfahren Sie den Roboter mit der Schaltfläche Manuell zur Zwischenlage- Position.

  • Seite 221: Suchen

    24. Programm - Tab • Sie können die Eigenschaften der Verschiebungsbefehle bearbeiten (siehe 24.11.1. Bewegen auf Seite 174). • Sie können die Geschwindigkeiten und Blendradien ändern (siehe 24.11.1. Bewegen auf Seite 174). • Sie können den Sequenzen An jedem Element oder Trenner-Aktion weitere Programmknoten hinzufügen. 24.13.2. Suchen Die Suchfunktion verwendet einen Sensor, um zu bestimmen, wann die korrekte Position erreicht ist, um ein Element zu fassen oder loszulassen.
  • Seite 222 24. Programm - Tab Stapeln Beim Stapeln bewegt sich der Roboterarm zu Punkt A und bewegt sich dann in die Gegenrichtung , um die nächste Stapelposition zu suchen. Wenn die nächste Stapelposition gefunden wird, merkt sich der Roboter die Position und führt die spezielle Abfolge aus. In den folgenden Runden startet der Roboter die Suche aus dieser Position, erweitert um die Stärke des Elements in der Stapelrichtung.

  • Seite 223: Entstapeln

    24. Programm - Tab Entstapeln Beim Entstapeln bewegt sich der Roboterarm von Punkt A in die angegebene Richtung, um nach dem nächsten Element zu suchen. Die Voraussetzung auf dem Bildschirm bestimmt, wann das nächste Element erreicht wird. Wenn die Bedingung erfüllt ist, merkt sich der Roboter die Position und führt die spezielle Abfolge aus.

  • Seite 224: Ausdruck Der Nächsten Stapel-Position

    24. Programm - Tab Richtung Die Richtung, vorgegeben durch die Positionen B bis C , wird als Positionsdifferenz von TCP von B zu TCP von C berechnet. Die Richtung berücksichtigt nicht die Ausrichtung der Punkte. Ausdruck der nächsten Stapel-Position Der Roboterarm bewegt sich entlang des Richtungsvektors, während er fortlaufend bewertet, ob die nächste Stapel-Position erreicht worden ist.

  • Seite 225: Kraft

    24. Programm - Tab 24.13.3. Kraft HINWEIS Die gleichzeitige Verwendung dieser Funktion mit der Fließbandverfolgung und/oder Pfadverschiebung kann zu einem Programmkonflikt führen. • Verwenden Sie diese Funktion nicht zusammen mit der Fließbandverfolgung oder Pfadverschiebung. Der Kraftmodus eignet sich für Anwendungen, bei denen die eigentliche TCP-Position entlang einer vorgegebenen Achse keine ausschlaggebende Bedeutung hat, sondern eher eine bestimmte Kraft entlang dieser Achse benötigt wird.
  • Seite 226 24. Programm - Tab Auswahl von Funktionen Im Funktionsmenü wird das vom Roboter während des Betriebs im Kraftmodus zu verwendende Koordinatensystem (Achsen) ausgewählt. Die im Menü enthaltenen Funktionen sind diejenigen, die bei der Installation festgelegt wurden (siehe 25.17. Koordinatensys auf Seite 250). Kraftmodustyp Die unten aufgeführten Kraftmodustypen bestimmen, wir die ausgewählte Funktion zu interpretieren ist.

  • Seite 227: Auswahl Des Kraftwertes

    24. Programm - Tab Koordinatensystems. Die y-Achse ist orthogonal zur Bewegung des Roboterarms ausgerichtet und liegt in der x-y-Ebene des Bezugs-Koordinatensystems. Dies kann beim Entgraten entlang eines komplexen Pfades hilfreich sein, bei dem eine zur TCP-Bewegung senkrechte Kraft benötigt wird. Wird in den Kraftmodus übergegangen, wenn der Roboterarm stillsteht, so gibt es keine konformen Achsen bis die TCP-Geschwindigkeit über Null liegt.

  • Seite 228: Förderbandverfolgung

    24. Programm - Tab ausgewählt und eingestellt wurden. Halten Sie den Roboter-TCP einfach mit einer Hand, drücken Sie mit der anderen Hand die Freedrive-Taste und beobachten Sie, in welche Richtungen der Roboterarm bewegt oder nicht bewegt werden kann. Nach Verlassen dieses Bildschirms wird die Test-Schaltfläche automatisch abgeschaltet, so dass die Freedrive-Taste hinten am Teach Pendant wieder für den regulären Freedrive-Modus genutzt werden kann.

  • Seite 229: Verfolgen Eines Fließbands

    24. Programm - Tab Verfolgen eines Fließbands 1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Programm. 2. Tippen Sie auf Vorlagen und wählen Sie Förderbandverfolgung, um einen Förderbandverfolgungs-Knoten zur Programmstruktur hinzuzufügen. Alle Bewegungen unter dem Fließband-Tracking-Knoten verfolgen die Bewegung des Fließbands. 3. Wählen Sie unter „Förderbandverfolgung“ in der oberen Dropdownliste Conveyor 1 oder Conveyor 2, um festzulegen, welches Fließband zu verfolgen ist.

  • Seite 230: Hinzufügen Eines Schraubtechnik-Knotens

    24. Programm - Tab Hinzufügen eines Schraubtechnik-Knotens 1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Programm. 2. Tippen Sie unter „Vorlagen“ auf Schrauben. 3. Wählen Sie Hineinschrauben, um der Schraube in Anzugsrichtung (nach innen) zu folgen, oder Heraus schrauben, um der Schraube in Löserichtung (nach außen) zu folgen. Diese Auswahl hat nur Auswirkungen auf die Roboterbewegung beim Verfolgen der Schraube und auf die Messberechnungen.
  • Seite 231 24. Programm - Tab Hier können Sie die folgenden Stoppkriterien definieren: • Erfolg: Das Schrauben wird fortgesetzt, bis der Abschluss der von Ihnen gewählten Option erkannt wird. Nur eine (1) Erfolgsbedingung ist zulässig. • Fehler: Das Schrauben wird fortgesetzt, bis für die von Ihnen gewählte(n) Option(en) ein Fehler erkannt wird.

  • Seite 232: Urcaps

    24. Programm - Tab 24.14. URCaps 24.14.1. Remote-TCP und Werkzeugpfad URCap Der Remote-TCP und der Werkzeugpfad URCap erlauben es Ihnen, Remote Tool Center Points (RTCP) einzustellen, wobei der Werkzeugmittelpunkt ein fester Punkt im Raum mit einem relativen Bezug zur Roboterbasis ist. Der Remote TCP und der Toolpath URCap erlauben es Ihnen darüber hinaus, Wegpunkte und Kreisbewegungen zu programmieren sowie Roboterbewegungen zu generieren, die auf importierten Werkzeugpfad-Dateien basieren und in CAD/CAM-Software von Drittanbietern definiert wurden.

  • Seite 233: Einrichtung Des Rtcp Von Einer Funktion

    24. Programm - Tab Einrichtung des RTCP von einer Funktion Richten Sie einen RTCP über eine Funktion ein, um den Roboter relativ zum RTCP bewegen zu können und dabei RTCP-Wegpunkte und RTCP-Kreisbewegungen aufzunehmen. 1. Tippen Sie auf das Plus-Symbol, um einen neuen RTCP RTCP zu erstellen. Oder wählen Sie aus dem Dropdown-Menü...

  • Seite 234: Remote-Tcp-Wegpunkt

    24. Programm - Tab HINWEIS Die maximale Geschwindigkeit einer Kreisbewegung kann unter dem festgelegten Wert liegen. Wenn der Kreisradius r und die maximale Beschleunigung A ist, dann kann die maximale Geschwindigkeit aufgrund der Zentripetalbeschleunigung nicht größer werden als Ar . 24.14.3. Remote-TCP-Wegpunkt Wie normale Wegpunkte dienen RTCP-Wegpunkte einer linearen Bewegung eines Werkzeugs mit konstanter Geschwindigkeit und kreisförmigen Blend-Bewegungen.

  • Seite 235: Einrichten Eines Rtcp Wegepunkts

    24. Programm - Tab Einrichten eines RTCP Wegepunkts Verwenden Sie Überblendungen, damit der Roboter reibungslos zwischen zwei Bahnkurven wechseln kann. Tippen Sie auf Übergeordneten Blendradius verwenden oder auf Verschleifen mit Radius, um den Überblendungsradius für einen Wegpunkt aus einem RTCP_MoveP festzulegen. HINWEIS Ein physikalischer Zeitknoten (z.

  • Seite 236: Importieren Eines G-Code Werkzeugpfads In Polyscope

    24. Programm - Tab Importieren eines G-Code Werkzeugpfads in PolyScope 1. Laden Sie die Werkzeugpfad-Dateien ins Stammverzeichnis eines USB-Sticks. Werkzeugpfad-Dateien müssen auf die Erweiterung .nc enden. 2. Stecken Sie den USB-Stick in das Teach-Pendant. 3. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Installation > URCaps und wählen Sie Remote TCP & Toolpath.

  • Seite 237: Konfigurieren Eines Remote-Tcp Pcs

    24. Programm - Tab 8. Legen Sie die Remote-TCP-Ausrichtung durch Kopieren der Werte aus der Ebene-Funktion fest. Die gewünschte Teil-Pose wird beibehalten, während der Werkzeugpfad ausgeführt wird. 24.14.6. Remote TCP PCS Das Remote-TCP-Teil-Koordinatensystem (PCS) ist als fixe Größe, relativ zu dem Roboterwerkzeugflansch definiert.

  • Seite 238: Einrichten Eines Variablen-Pcs

    24. Programm - Tab 1. Wählen Sie drei oder vier Referenzpunkte auf der Teiloberfläche. 2. Notieren Sie die x-, y-, z-Koordinaten der ausgewählten Referenzpunkte, relativ zum PCS in der CAD/CAM-Software. 3. Verwenden Sie Freedrive, um das Teil mit dem Greifer manuell zu greifen. 4.

  • Seite 239: Konfigurieren Eines Remote-Tcp-Werkzeugpfad-Knotens

    24. Programm - Tab Konfigurieren eines Remote-TCP-Werkzeugpfad-Knotens 1. Rufen Sie die Registerkarte „Programm“ auf und tippen Sie auf URCaps. 2. Wählen Sie Remote TCP Move, um einen RTCP_MoveP-Knoten einzufügen. 3. Wählen Sie einen TCP und setzen Sie die Bewegungsparameter Werkzeuggeschwindigkeit, Werkzeugbeschleunigung und Blend-Radius. 4.

  • Seite 240: Gewöhnliche Tcp Werkzeugpfad Bewegungen

    24. Programm - Tab 24.14.7. Gewöhnliche TCP Werkzeugpfad Bewegungen Ähnlich wie bei der Konfiguration einer Remote-TCP-Werkzeugpfadbewegung, erfordert eine TCP- Werkzeugpfadbewegung folgendes: • Werkzeugpfad-Datei • Normaler TCP • Ebene-Feature als PCS Konfigurieren und Importieren einer Werkzeugpfad-Datei Dies entspricht der Konfiguration eines Werkzeugpfads (siehe Konfigurieren eines Werkzeugs mit CAD/CAM-Software auf Seite 221) und dem Importieren eines Werkzeugpfads...

  • Seite 241: Konfigurieren Eines Werkzeugpfad-Knoten

    24. Programm - Tab 4. Verfahren Sie den Roboter für den Remote TCP, so dass er den Ursprung, die positive X- Achsen- und positive Y-Achsenrichtung des PCS auf dem Teil berührt. 5. Beenden Sie den Anlernvorgang und bestätigen Sie die PCS Position und Ausrichtung. Konfigurieren eines Werkzeugpfad-Knoten 1.
  • Seite 242 24. Programm - Tab UR5e Benutzerhandbuch...

  • Seite 243: Register Installation

    25. Register Installation 25. Register Installation 25.1. Allgemein Das Register Installation ermöglicht Ihnen das Konfigurieren der Einstellungen, die die Gesamtleistung des Roboters und von PolyScope beeinflussen. 25.2. TCP-Konfiguration Ein Werkzeugmittelpunkt (TCP) ist ein Punkt auf dem Roboterwerkzeug. Jeder TCP enthält eine Verschiebung und Drehung bezogen auf die Mitte des Werkzeugausgangsflanschs. Bei der Programmierung zur Rückkehr zu einem zuvor gespeicherten Wegepunkt bewegt ein Roboter den TCP zu der Position und Orientierung, die im Wegepunkt gespeichert ist.

  • Seite 244: Hinzufügen, Umbenennen, Ändern Und Entfernen Von Tcps

    25. Register Installation 25.2.3. Hinzufügen, Umbenennen, Ändern und Entfernen von TCPs Sie können die Konfiguration eines neuen TCP mit den folgenden Aktionen beginnen: • Tippen Sie auf , um einen neuen TCP mit einem eindeutigen Namen zu definieren. Der neue TCP ist im Dropdownmenü verfügbar. •...

  • Seite 245: Anlernen (Teaching) Der Tcp-Ausrichtung

    25. Register Installation 1. Tippen Sie auf Messung. 2. Wählen Sie einen fixen Punkt im Wirkungsbereich des Roboters. 3. Verwenden Sie die Positionspfeile auf der rechten Seite des Bildschirms, um den TCP aus mindestens drei verschiedenen Winkeln zu bewegen, und um die entsprechenden Positionen des Werkzeugausgangsflanschs zu speichern.

  • Seite 246: Nutzlast

    25. Register Installation 25.3. Nutzlast Damit der Roboter optimal funktioniert, müssen Sie Nutzlast, CoG und Trägheit festlegen. Sie können in Ihrem Programm mehrere Nutzlasten definieren und zwischen diesen umschalten. Dies ist beispielsweise nützlich mit Pick-and-Place-Anwendungen, wenn der Roboter ein Objekt aufnimmt und loslässt. 25.3.1.

  • Seite 247: Festlegen Des Schwerpunkts

    25. Register Installation • Wählen Sie die gewünschte Nutzlast aus und tippen Sie auf Als Standard festlegen, um eine Nutzlast als Standard festzulegen. Die als Standard konfigurierte Nutzlast wird im Dropdown-Menü mit einem grünen Symbol markiert. 25.3.2. Festlegen des Schwerpunkts Tippen Sie auf die Felder CX, CY und CZ, um den Schwerpunkt festzulegen. Die Einstellungen gelten für die ausgewählte Nutzlast.

  • Seite 248: Trägheit

    25. Register Installation 25.3.4. Trägheit Festlegen der Trägheitswerte Sie können Benutzerdefinierte Trägheitsmatrix verwenden auswählen, um die Trägheitswerte festzulegen. Tippen Sie auf die Felder: IXX, IYY, IZZ, IXY, IXZ und IYZ, um die Trägheit für die ausgewählte Nutzlast festzulegen. Die Trägheit wird in einem Koordinatensystem angegeben, dessen Ursprung im Schwerpunkt (CoG) der Nutzlast liegt und dessen Achsen auf die Werkzeugflanschachsen ausgerichtet sind.
  • Seite 249 25. Register Installation 1. Die richtige Darstellung des Roboterarms auf dem Bildschirm. 2. Der Controller wird über die Richtung der Gravitationskraft informiert. Ein erweitertes dynamisches Modell gibt dem Roboterarm glatte und präzise Bewegungen und ermöglicht es dem Roboterarm, sich selbst im Modus Freedrive zu halten. Aus diesem Grund ist es wichtig, dass die Montage des Roboters korrekt erfolgt.

  • Seite 250: E/A-Einstellung

    25. Register Installation 25.5. E/A-Einstellung Auf dem E/A-Einrichtungsbildschirm kann der Benutzer E/A-Signale und Aktionen mit der E/A-Tab- Steuerung definieren. Die Arten von E/A-Signalen sind unter Eingang und Ausgang aufgelistet. Sie können einen Feldbus verwenden, z. B. Profinet und EtherNet/IP, um auf die Register für allgemeine Zwecke zuzugreifen.

  • Seite 251: E/A-Aktionen Und E/A-Tabsteuerung

    25. Register Installation Die Befehle Warten und If sind in 24.11.8. Warten auf Seite 188 24.12.2. If auf Seite 193 beschrieben. Sie finden benannte allgemeine Tabs in der Eingabe- oder Ausgabe-Auswahl im Ausdruck-Editor. 25.5.3. E/A-Aktionen und E/A-Tabsteuerung Eingabe- und Ausgabe-Aktionen Verwenden Sie physikalische und digitale Feldbus-E/A zum Auslösen von Aktionen bzw. Reagieren auf den Status eines Programms.
  • Seite 252 25. Register Installation Funktion Ausgangsstatus Programmstatus Low bei ungeplantem Stopp, Programm außerplanmäßig beendet High Aktiv, gestoppt oder pausiert ansonsten High Kontinuierliches Pulsieren Wechselt zwischen HIGH Aktiv (unterbrechen oder stoppen und LOW Sie das Programm, um den Impulsstatus zu erhalten) HINWEIS Ein Programm wird außerplanmäßig beendet, wenn eines der folgenden Ereignisse eintritt: •...

  • Seite 253: Installationsvariablen

    25. Register Installation 25.6. Installationsvariablen Im Bereich der Installationsvariablen erstellte Variablen werden Installationsvariablen genannt und können wie normale Programmvariablen verwendet werden. Installationsvariablen sind eindeutig, da sie ihren Wert beibehalten, selbst wenn ein Programm gestoppt und dann wieder gestartet wird, und wenn der Roboterarm und/oder die Control-Box aus- und dann wieder eingeschaltet wird. Namen und Werte der Installationsvariablen werden mit der Installation gespeichert.

  • Seite 254: Um Eine Installationsvariable Zu Favorisieren

    25. Register Installation 4. Sie können die neue Variable als Favorit festlegen, indem Sie das Feld Favorisierte Variable markieren. 5. Tippen Sie auf OK, um die neue Variable in die Liste der Installationsvariablen aufzunehmen. Wenn Sie eine favorisierte Variable festlegen, gehört die Installationsvariable zu den favorisierten Variablen, die auf der Registerkarte „Variablen“, „Programm“ und „Ausführen“ angezeigt werden, wenn die Option „Nur favorisierte Variablen anzeigen“ aktiviert wurde.

  • Seite 255: Laden Eines Anlaufprogramms

    25. Register Installation Dieser Startbildschirm enthält Einstellungen für das automatische Laden und Starten eines Standardprogramms und für die Auto-Initialisierung des Roboterarms beim Einschalten. WARNUNG 1. Sind automatisches Laden, automatisches Starten und automatisches Initialisieren aktiviert, führt der Roboter das Programm aus, sobald die Control-Box eingeschaltet ist und solange die Eingangssignale mit dem gewählten Signalpegel übereinstimmen.

  • Seite 256: Starten Eines Anlaufprogramms

    25. Register Installation 25.7.2. Starten eines Anlaufprogramms Das Standardprogramm kann auf dem Bildschirm Programm ausführen automatisch gestartet werden. Wird das Standardprogramm geladen und der spezifizierte Flankenübergang eines externen Eingangssignals erkannt, startet das Programm automatisch. Beim Programmstart ist das aktuelle Eingangssignal nicht definiert. Das Wählen eines Übergangs, der dem Signalpegel beim Start entspricht, startet das Programm sofort.

  • Seite 257: Analoge Werkzeugeingänge

    25. Register Installation HINWEIS Wenn ein URCap ein Anbaugerät steuert (z. B. einen Greifer), muss das URCap die Steuerung der E/A-Schnittstelle des Werkzeugs kontrollieren. Wählen Sie den URCap für die Steuerung der E/A-Schnittstelle des Werkzeugs aus der Liste aus. 25.10. Analoge Werkzeugeingänge 25.10.1.

  • Seite 258: Parallelschaltung Der Ausgänge

    25. Register Installation • Sourcing: Dies ermöglicht es, den Kontakt als PNP- bzw. Sourcing-Konfiguration einzurichten. Wenn der Ausgang aktiviert ist, bietet der Pin eine positive Spannungsquelle (konfigurierbar im Register E/A). Dies kann in Verbindung mit dem GND-Pin zum Erstellen eines vollständigen Stromkreises verwendet werden. •...

  • Seite 259: Home

    25. Register Installation 25.13. Home Ausgangsposition ist eine benutzerdefinierte Rückkehrposition für den Roboterarm. Einmal festgelegt, ist die Ausgangsposition beim Erstellen eines Roboterprogramms verfügbar. Sie können die Home-Position zum Festlegen einer sicheren Home-Position verwenden (siehe 22.18. Sichere Ausgangsposition auf Seite 154). Verwenden Sie die Home-Bildschirm-Tasten für folgendes: •...

  • Seite 260: Definieren Eines Fließbands

    25. Register Installation 25.14.1. Definieren eines Fließbands 1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Installation. 2. Wählen Sie unter Allgemein die Förderbandverfolgung. 3. Wählen Sie in den Einstellungen der Förderbandverfolgung in der Dropdownliste Conveyor 1 oder Conveyor 2. Sie können nur ein Fließband gleichzeitig festlegen. 4.

  • Seite 261: Schraubtechnik-Einstellungen

    25. Register Installation 1. Definieren Sie den Mittelpunkt im Teil Funktionen der Installation. Der Wert für die Inkremente pro Umdrehung muss der Anzahl der Inkremente entsprechen, die der Encoder während einer vollen Umdrehung des Förderbands erzeugt. 2. Wählen Sie das Kontrollkästchen Werkzeug mit Fließband drehen, damit die Werkzeugorientierung die Förderbanddrehung verfolgt.

  • Seite 262: Konfiguration Der Position Des Schraubendrehers

    25. Register Installation Sie können in jeder Programmauswahlliste unter Ausgang eine Ganzzahlausgabe wählen, um die Programmauswahl (siehe 24.13.8. Schraubtechnik auf Seite 215) auf ein Zahlenfeld umzuschalten. 25.15.2. Konfiguration der Position des Schraubendrehers 1. Wählen Sie im Dropdown-Menü unter Einstellungen für Schraubanwendung einen zuvor erstellten TCP aus (siehe 25.2.

  • Seite 263: Konfiguration Der Schnittstelle Des Schraubendrehers

    25. Register Installation Orientierung • RX: 3.1416 rad Schraubachse parallel zu negativer Z-Richtung des Roboter-Werkzeugflanschs • RY: 0.0000 rad • RZ: 0.0000 rad 25.15.3. Konfiguration der Schnittstelle des Schraubendrehers 1. Ändern Sie über das Dropdown-Menü Schnittstelle oben im Bildschirm die angezeigten Inhalte auf Basis des Signaltyps.

  • Seite 264: Koordinatensys

    25. Register Installation 25.17. Koordinatensys Ein Koordinatensystem stellt ein Objekt dar, das durch eine sechsdimensionale Pose (Position und Orientierung) relativ zur Roboterbasis definiert ist. Sie können ein Koordinatensystem für zukünftige Referenzen benennen. Einige Unterkomponenten eines Roboterprogramms bestehen aus Bewegungen, die sich nicht auf die Basis des Roboterarms beziehen, sondern relativ zu bestimmten Punkten auszuführen sind.
  • Seite 265 25. Register Installation 24.1:   Basisfunktion Tool (TCP)-Funktion 24.2:   Verwenden Sie das Punkt-, Linien-und/oder Ebenen-Koordinatensystem, um eine Pose zu definieren. Benutzerdefinierte Koordinatensysteme werden über eine Methode positioniert, die die aktuelle Pose des TCP im Arbeitsbereich verwendet. Der Benutzer kann also mithilfe des Freedrive-Modus oder „Jogging“ den Roboter in die gewünschte Position bringen.

  • Seite 266: Verwenden Einer Funktion

    25. Register Installation Werden mehr Punkte für die Definition von Position und Lage z. B. eines Tisches verwendet, bedeutet dies, dass die Ausrichtung eher auf Positionen anstatt auf der Ausrichtung eines einzelnen TCP basiert. Eine einzelne TCP-Ausrichtung ist mit hoher Präzision schwerer zu konfigurieren. Weitere Informationen zum Hinzufügen von Koordinatensystemen finden Sie unter Abschnitt  auf der gegenüberliegenden...

  • Seite 267: Neuen Punkt Hinzufügen

    25. Register Installation Neuen Punkt hinzufügen 1. Tippen Sie unter „Installation“ auf Koordinatensysteme. 2. Tippen Sie unter „Koordinatensysteme“ auf Punkt. 25.17.4. Linien-Funktion Die Linienfunktion definiert Linien, denen der Roboter folgen muss. (z. B. bei Fließband-Tracking). Eine Linie l ist als eine Achse zwischen zwei Punkt-Funktionen p1 und p2 definiert, wie in Abbildung 24.3 gezeigt.

  • Seite 268: Funktion Ebene

    25. Register Installation In Abbildung 24.3 ist die Achse vom ersten zum zweiten Punkt gerichtet und beschreibt die y-Achse des Koordinatensystems der Linienfunktion. Die z-Achse wird durch die Orientierung der z-Achse von p1 definiert und steht senkrecht auf der Linie. Die Position des Koordinatensystems der Linie ist dieselbe wie die Position von p1 .

  • Seite 269: Beispiel: Manuelle Anpassung Einer Funktion Zur Anpassung Eines Programms

    25. Register Installation HINWEIS Sie können die Ebene erneut in entgegengesetzter Richtung der X-Achse anlernen, wenn Sie wollen, dass die Ebene in entgegengesetzter Richtung normal ist. Ändern Sie eine vorhandene Ebene durch die Auswahl einer Ebene und drücken Sie „Ebene ändern“. Damit verwenden Sie den gleichen Leitfaden wie für das Anlernen einer neuen Ebene. 25.17.6.

  • Seite 270: Beispiel: Dynamisches Aktualisieren Einer Funktion

    25. Register Installation Einfaches Programm mit vier Wegepunkten in Relation zu einer Funktionsebene, manuell 24.4:   aktualisiert durch Ändern der Funktion Die Anwendung erfordert, dass das Programm für mehrere Roboterinstallationen verwendet werden soll, in welchen nur die Positionen des Tisches leicht variieren. Die Bewegung relativ zum Tisch ist identisch.
  • Seite 271 25. Register Installation Robot Program MoveJ y = 0.01 o = p[0,y,0,0,0,0] P1_var = pose_trans(P1_var, o) MoveL # Feature: P1_var Anwenden einer Verschiebung bei der Ebenenfunktion 24.6:   Robot Program MoveJ if (digital_input[0]) then P1_var = P1 else P1_var = P2 MoveL # Feature: P1_var Benutzerhandbuch UR5e...

  • Seite 272: Funktionsbearbeitung

    25. Register Installation 24.7:   Umschalten von einer Ebenenfunktion zu einer anderen Die Bewegung relativ zu P1 wird mehrmals wiederholt, jeweils durch einen Offset o . In diesem Beispiel ist der Offset auf 10 cm in Y-Richtung festgelegt (siehe Abbildung 24.6, Offsets O1 und O2 ). Dies kann mit den Script-Funktionen pose_add() oder pose_trans() erreicht werden, mit denen die Variable beeinflusst wird.

  • Seite 273: Einen Punkt Bearbeiten

    25. Register Installation Verwenden Sie „Bearbeiten“, um Funktionen zu platzieren und zu verschieben, ohne den Roboterarm zu bewegen, so dass die Funktion außerhalb der Reichweite des Roboterarms platziert werden kann. Einen Punkt bearbeiten Sie können einen definierten Punkt oder einen nicht definierten Punkt bearbeiten. Durch Bearbeiten eines undefinierten Punktes wird dieser definiert.

  • Seite 274: Eine Ebene Bearbeiten

    25. Register Installation Eine Ebene bearbeiten 1. Tippen Sie unter „Installation“ auf Funktionen. 2. Klicken Sie unter „Funktion“ auf Ebene, um eine Ebene zu Ihrer Programmstruktur hinzuzufügen. 3. Tippen Sie auf Bearbeiten, um den Bearbeitungsbildschirm aufzurufen und Änderungen an der Position und Rotation der Ebene vorzunehmen. 25.18.

  • Seite 275: Einheit Hinzufügen

    25. Register Installation 25.19.2. Einheit hinzufügen Drücken Sie auf diese Schaltfläche, um eine neue MODBUS-Einheit hinzuzufügen. 25.19.3. Einheit löschen Drücken Sie auf diese Schaltfläche, um die MODBUS-Einheit und alle Signale dieser Einheit zu löschen. 25.19.4. Einstellung IP-Adresse Einheit Hier wird die IP-Adresse der MODBUS-Einheit angezeigt. Drücken Sie auf die Schaltfläche, um diese zu ändern.

  • Seite 276: Signaladresse Einstellen

    25. Register Installation Ein digitaler Eingang (Coil) ist eine Ein-Bit-Menge, die von der MODBUS-Einheit aus dem Coil abgelesen wird und im Adressfeld des Signals angegeben ist. Funktionscode 0x02 (diskrete Ausgänge lesen) wird eingesetzt. Digitalausgang Ein digitaler Ausgang (Coil) ist eine Ein-Bit-Menge, die auf HIGH oder LOW eingestellt werden kann.

  • Seite 277: Status Signalkonnektivität

    25. Register Installation 25.19.12. Status Signalkonnektivität Dieses Symbol zeigt an, ob das Signal korrekt gelesen/geschrieben (grün) werden kann oder ob die Einheit unerwartet antwortet oder nicht erreichbar ist (grau). Wird eine MODBUS-Ausnahmeantwort empfangen, wird der Antwortcode angezeigt. Die MODBUS-TCP-Ausnahmeantworten lauten wie folgt: UNZULÄSSIGE FUNKTION (0x01) Der in der Abfrage empfangene Funktionscode ist keine zulässige Aktion für den Server (oder Slave).

  • Seite 278: Ethernet/Ip

    25. Register Installation Dieses Textfeld kann verwendet werden, um eine spezifische Slave-Adresse für Anfragen im Zusammenhang mit einem spezifischen Signal einzustellen. Der Wert muss im Bereich von 0- 255 liegen. Der Standardwert ist 255. Wenn Sie diesen Wert ändern, wird empfohlen, das Handbuch des dezentralen MODUS-Geräts hinzuzuziehen, um seine Funktion zu prüfen, wenn die Slave-Adresse geändert wird.

  • Seite 279: Profinet

    25. Register Installation 25.21. PROFINET Das PROFINET Netzwerkprotokoll ermöglicht die Verbindung des Roboters mit einem industriellen PROFINET IO-Controller. Wenn die Verbindung aktiviert ist, können Sie die Aktion auswählen, die auftritt, wenn ein Programm die Verbindung zum PROFINET IO-Controller verliert. Die verfügbaren Optionen sind: Keine PolyScope ignoriert die unterbrochene PROFINET-Verbindung und setzt das Programm fort.
  • Seite 280 25. Register Installation Signal Beschreibung Schutzstopp zurücksetzen Setzt den Zustand des Schutzstopps zurück (beim Übergang von LOW zu HIGH im Automatikbetrieb), wenn der Schutzstopp- Eingang zuvor deaktiviert wurde. Automatik-Schutzstopp Aktiviert den Schutzstopps, wenn sich der Roboter im Automatikbetrieb befindet. Der Automatik-Schutzstopp darf nur verwendet werden, wenn der Dreistufige Zustimmschalter (3PE) konfiguriert ist.
  • Seite 281 25. Register Installation Signal Beschreibung System-Not-Halt Der Roboter wird aufgrund einer der folgenden Bedingungen angehalten: • eine über PROFIsafe angeschlossene Sicherheits-SPS hat einen System-Not-Halt ausgelöst. • ein mit der Control-Box verbundenes SGMS-Modul hat eine System-Notabschaltung ausgelöst. • eine Einheit, die mit dem konfigurierbaren Sicherheitseingang der Control-Box verbunden ist, hat die System-Notabschaltung aktiviert.

  • Seite 282: Konfiguration Von Profisafe

    25. Register Installation Signal Beschreibung Automatik-Schutzstopp Der Roboter wird angehalten, weil er im Automatikbetrieb arbeitet und eine der folgenden Bedingungen vorliegt: • Eine über PROFIsafe angeschlossene Sicherheits-SPS hat einen Automatik-Schutzstopp ausgelöst. • Ein Gerät, das an einen konfigurierbaren Sicherheitseingang der Control-Box angeschlossen ist, hat den Automatik-Schutzstopp aktiviert.

  • Seite 283: Aktivierung Von Profisafe

    25. Register Installation 1. Schließen Sie den Roboter an ein vertrauenswürdiges Netzwerk an, das auf eine sicherheitskonforme SPS zugreift. 2. Tippen Sie in PolyScope in der Kopfzeile auf Installation. 3. Tippen Sie auf „Sicherheit“, wählen Sie PROFIsafe und konfigurieren Sie nach Bedarf. 25.22.3.
  • Seite 284 25. Register Installation UR5e Benutzerhandbuch...

  • Seite 285: Register Move

    26. Register Move 26. Register Move In diesem Bildschirm können Sie den Roboterarm direkt bewegen, entweder durch Versatz/Drehen des Roboterwerkzeugs oder durch das Bewegen der einzelnen Robotergelenke. 26.1. Bewegung des Werkzeuges Halten Sie einen der Bewegung des Werkzeuges Pfeile gedrückt, um den Roboterarm in eine bestimmte Richtung zu bewegen.

  • Seite 286: Koordinatensystem

    26. Register Move Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt, der für die Normal-Ebene steht, was angibt, auf welcher Seite der Ebene der Roboter-TCP positioniert werden darf. Auslöserebenen werden in Blau und Grün zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt, der auf die Seite der Ebene zeigt, auf der die Grenzen des Normal-Modus (siehe 22.8.

  • Seite 287: Werkzeugposition

    26. Register Move 26.3. Werkzeugposition Die Textfelder zeigen die vollständigen Koordinatenwerte des TCP relativ zur ausgewählten Funktion an. Sie können mehrere benannte TCPs konfigurieren (siehe 25.2. TCP-Konfiguration auf Seite 229). Sie können auch auf Pose bearbeiten klicken, um den Bildschirm Poseneditor aufzurufen. 26.4. Gelenkposition Im Feld Gelenkposition können Sie einzelne Gelenke direkt ansteuern.

  • Seite 288: Funktion Und Werkzeugposition

    26. Register Move Roboter Das 3D-Bild zeigt die aktuelle Position des Roboterarms. Der Schatten zeigt die durch die auf dem Bildschirm angegebenen Werte bestimmte Zielposition des Roboterarms. Betätigen Sie die Lupensymbole, um hinein-/herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger darüber, um die Ansicht zu ändern.
  • Seite 289 26. Register Move hier (siehe 25.2. TCP-Konfiguration auf Seite 229). Verwenden Sie das Auswahlmenü über den Feldern RX, RY und RZ, um die Art der Ausrichtungsdarstellung auszuwählen: • Rotationsvektor [rad] Die Ausrichtung wird als Rotationsvektor angegeben. Die Länge der Achse entspricht dem zu drehenden Winkel in Radianten, und der Vektor selbst gibt die Achse an, um die die Drehung erfolgt.
  • Seite 290 26. Register Move UR5e Benutzerhandbuch...

  • Seite 291: E/A-Tab

    27. E/A-Tab 27. E/A-Tab 27.1. Roboter In diesem Bildschirm können Sie die spannungsführenden E/A-Signale von/zur Control-Box stets überwachen und einstellen. Der Bildschirm zeigt den aktuellen Status der Ein- und Ausgänge an, auch während der Programmausführung. Werden während der Ausführung des Programms Änderungen vorgenommen, so stoppt das Programm. Wenn ein Programm stoppt, behalten alle Ausgangssignale ihren Status bei.

  • Seite 292: Einstellung Analogdomäne

    27. E/A-Tab Einstellung Analogdomäne Die analogen E/A können entweder auf Stromausgang [4–20 mA] oder Spannungsausgang [0–10 V] eingestellt werden. Die Einstellungen werden für mögliche spätere Neustarts des Controllers bei der Speicherung eines Programms gespeichert. Die Auswahl eines URCap in Werkzeugausgang unterbindet den Zugriff auf die Domäneneinstellung für die analogen Werkzeugeingänge. Kommunikationsschnittstelle für Tools Ist die Kommunikationsschnittstelle für Werkzeuge (TCI) aktiviert, so ist der Werkzeug- Analogeingang nicht mehr verfügbar.
  • Seite 293 27. E/A-Tab Adresse und sein Signal. Die Ausgangssignale können umgeschaltet werden, wenn der Status der Verbindung und die Wahl für die E/A-Tab-Steuerung es erlauben (siehe 25.5. E/A-Einstellung auf Seite 236). Benutzerhandbuch UR5e...
  • Seite 294 27. E/A-Tab UR5e Benutzerhandbuch...

  • Seite 295: Der Tab „Protokoll

    28. Der Tab „Protokoll“ 28. Der Tab „Protokoll“ Das Tab Protokoll zeigt Informationen zu Roboterarm und Control-Box an. 28.1. Messwerte und gemeinsame Last Im Lesebereich werden Control-Box-Informationen angezeigt. Im Fenster Gelenklast werden die Informationen für die einzelnen Roboterarmgelenke angezeigt. Jedes Gelenk zeigt Folgendes an: •...

  • Seite 296: Schweregrad Der Meldung

    28. Der Tab „Protokoll“ Schweregrad der Meldung Sie können Nachrichten filtern, indem Sie die Umschalt-Schaltflächen wählen, die dem Schweregrad des Protokolleintrags entsprechen, oder, ob eine Anlage vorhanden ist. Die folgende Tabelle beschreibt den Schweregrad der Meldungen. Bietet allgemeine Informationen, wie z. B. Status eines Programms, Änderungen des Controllers und der Controller-Version.

  • Seite 297: Datei Für Technische Unterstützung (Support-Datei)

    28. Der Tab „Protokoll“ Der exportierte Bericht enthält ein Benutzerprogramm, ein Journalprotokoll, eine Installation und eine Liste mit ausgeführten Diensten. 28.4. Datei für technische Unterstützung (Support- Datei) Die Berichtsdatei enthält Informationen, die für die Diagnose und die Nachbildung von Problemen hilfreich sind. Sie enthält Aufzeichnungen über frühere Roboterstörungen sowie aktuelle Roboterkonfigurationen, Programme und Installationen.
  • Seite 298 28. Der Tab „Protokoll“ UR5e Benutzerhandbuch...

  • Seite 299: Programm- Und Installations-Manager

    29. Programm- und Installations-Manager 29. Programm- und Installations-Manager Der Programm- und Installations-Manager enthält drei Symbole, über die Sie Programme und Installationen erstellen, laden und konfigurieren können: Neu..., Öffnen... und Speichern..Im Dateipfad werden das derzeit geladene Programm, der Name und die Art der Installation angezeigt. Beim Erstellen oder Laden eines neuen Programms bzw.

  • Seite 300: Neu

    29. Programm- und Installations-Manager 1. Klicken Sie im Programm- und Installations-Manager auf Öffnen... und wählen Sie „Installation“. 2. Wählen Sie im Bildschirm „Roboter-Installation laden“ eine vorhandene Installation und tippen Sie auf „Öffnen“. 3. Tippen Sie im Feld Sicherheitskonfiguration auf Übernehmen und Neustart, um einen Neustart des Roboters durchzuführen.

  • Seite 301: Speichern

    29. Programm- und Installations-Manager Speichern Sie Ihre Installation, um Sie nach dem Ausschalten des Roboters zu einem späteren Zeitpunkt wiederverwenden können. 1. Klicken Sie im Programm- und Installations-Manager auf Neu... und wählen Sie „Installation“. 2. Tippen Sie auf Sicherheitskonfiguration bestätigen. 3. Konfigurieren Sie die neue Installation im Bildschirm Installation wie gewünscht. 4.

  • Seite 302: Datei-Manager

    29. Programm- und Installations-Manager Programm speichern als..., um den Namen und das Verzeichnis für die neue Installation zu ändern. Das aktuelle Programm wird mit dem bestehenden Namen und Verzeichnis ebenfalls gespeichert. 29.4. Datei-Manager Diese Abbildung zeigt den Ladebildschirm, der die folgenden Schaltflächen umfasst: Breadcrumb-Pfad Der Breadcrumb-Pfad zeigt eine Verzeichnisliste, die zum aktuellen Ort führt.
  • Seite 303 29. Programm- und Installations-Manager Aktionsschaltflächen Die Aktionsleiste besteht aus einer Reihe von Schaltflächen, mit denen Sie Dateien verwalten können. Die Aktion ,,Backup” auf der rechten Seite der Aktionsleiste unterstützt die Sicherung aktuell ausgewählter Dateien und Verzeichnisse zu einem Speicherort und zu USB. Die Aktion ,,Backup” ist nur aktiviert, wenn ein externes Medium am USB-Port angeschlossen ist.
  • Seite 304 29. Programm- und Installations-Manager UR5e Benutzerhandbuch...

  • Seite 305: Hamburger-Menü

    30. Hamburger-Menü 30. Hamburger-Menü 30.1. Hilfe Sie können auf die Online-Hilfe für PolyScope, den Roboterarm, die Control-Box und andere Dokumente zugreifen, die hilfreich sein könnten. Sie können die Hilfe über einen QR-Code aufrufen oder die folgende URL in einen Browser eingeben: help.universal-robots.com Hier finden Sie die folgenden Dokumente: •...

  • Seite 306: Info

    30. Hamburger-Menü HINWEIS Wenn Sie den QR-Code scannen, werden die folgenden Daten mit dem QR-Code gesendet und können in der Kundenanalyse unter Universal Robots verwendet werden: • Installierte PolyScope Software-Version • Größe und Typ des Roboters • Sprache von Polyscope • Seriennummer des Roboterarms 30.2.

  • Seite 307: Einstellungen

    30. Hamburger-Menü 30.3. Einstellungen Personalisierung der Einstellungen von PolyScope 1. Drücken Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü-Symbol und wählen Sie Einstellungen. 2. Im Seitenmenü links wählen Sie einen zu personalisierenden Punkt. Falls ein Passwort für den Betriebsmodus festgelegt wurde, steht System im Seitenmenü nur dem Programmierer zur Verfügung.

  • Seite 308: Admin Password

    30. Hamburger-Menü 3. Aktivieren Sie das Kontrollkästchen zum Anzeigen oder Ausblenden des Geschwindigkeitsreglers. 30.3.2. Admin Password Verwenden Sie das Administratorpasswort, um die Sicherheitskonfiguration des Systems zu ändern (einschließlich des Netzwerkzugriffs). Das Administratorpasswort entspricht dem Passwort für das Root-Benutzerkonto auf dem Linux- System, das auf dem Roboter ausgeführt wird, was in einigen Anwendungsfällen für Netzwerke wie SSH oder SFTP erforderlich sein kann.

  • Seite 309: System

    30. Hamburger-Menü Das Erstellen eines starken, geheimen Passworts bietet die beste Sicherheit für Ihr System. 5. Geben Sie unter Neues Passwort bestätigen erneut Ihr neues Passwort ein. 6. Tippen Sie auf Übernehmen, um die Passwortänderung zu bestätigen. Sicherheit Das Sicherheitspasswort verhindert eine unbefugte Änderung der Sicherheitseinstellungen. 30.4.

  • Seite 310: Wiederherstellen Des Systems

    30. Hamburger-Menü Wiederherstellen des Systems 1. Drücken Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü-Symbol und wählen Sie Einstellungen. 2. Tippen Sie unter „System“ auf Sichern/Wiederherstellen. 3. Wählen Sie Ihre Sicherungsdatei aus und drücken Sie auf Wiederherstellen. 4. Tippen Sie zum Bestätigen auf OK. 30.4.2.

  • Seite 311: Verwaltung Von Urcaps

    30. Hamburger-Menü • Bevorzugter DNS-Server • Alternativer DNS-Server Tippen Sie auf Übernehmen, um die Änderungen zu übernehmen. 30.4.4. Verwaltung von URCaps Sie können Ihre bestehenden URCaps verwalten oder in Ihrem Roboter neue installieren. 1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü-Symbol und wählen Sie Einstellungen. 2.

  • Seite 312: Aktivierung Der Fernsteuerung

    30. Hamburger-Menü Fernsteuerung erlaubt Lokale Steuerung erlaubt nicht nicht das Automatische Lösen der Bremse beim Booten bzw. eine Freedrive Steuerung über digitale Eingänge das Starten von Programmen bzw. eine Steuerung über digitale Eingänge Die Steuerung des Roboters über ein Netzwerk oder einen Digitaleingang ist standardmäßig eingeschränkt.

  • Seite 313: Eingehende Verbindungen

    30. Hamburger-Menü Magische Dateien Eine magische Datei ist ein Skript auf einem USB-Laufwerk, das ausgeführt wird, sobald es in das System eingesteckt wird. Magische Dateien haben unbeschränkte Berechtigungen, Systemänderungen vorzunehmen und müssen daher als Sicherheitsrisiko betrachtet werden. Running Magic Files 1. Drücken Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü-Symbol und wählen Sie Einstellungen.

  • Seite 314: Secure Shell (Ssh)

    30. Hamburger-Menü Verwenden Sie Eingehenden Zugriff auf zusätzliche Schnittstellen deaktivieren (nach Port), um sicherzustellen, dass jede eingehende Verbindung zu den angegebenen Ports abgewiesen wird. Zum Beispiel: • Verwenden Sie 0-65535, um alle Ports zu blockieren. Verwenden Sie 564, um einen bestimmten Port zu blockieren. •...
  • Seite 315 30. Hamburger-Menü HINWEIS SSH ist ein mächtiges Werkzeug, wenn es bestimmungsgemäß verwendet wird. Vergewissern Sie sich, dass Sie den Umgang mit der SSH-Technologie verstehen, bevor Sie sich zur Sicherung einer Roboteranwendung auf die SSH-Technologie verlassen. Aktivieren des SSH-Zugriffs 1. Drücken Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü-Symbol und wählen Sie Einstellungen.

  • Seite 316: Authentifizierung

    30. Hamburger-Menü Authentifizierung Bei jeder SSH-Verbindung muss sich der verbindende Benutzer bei der Verbindungsherstellung authentifizieren. Sie können die Authentifizierung mit einem Passwort und/oder mit einem vorinstallierten, autorisierten Schlüssel einrichten. Verwaltung autorisierter Schlüssel Die schlüsselbasierte Authentifizierung basiert auf vorinstallierten Schlüsseln. Hier werden die verfügbaren Schlüssel sowie Schaltflächen zum Entfernen eines ausgewählten Schlüssels aus der Liste und zum Hinzufügen neuer Schlüssel aufgelistet.

  • Seite 317: Roboter Herunterfahren

    30. Hamburger-Menü Aktivierung eines Services 1. Drücken Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü-Symbol und wählen Sie Einstellungen. 2. Wählen Sie unter „Sicherheit“ die Option Services. 3. Geben Sie Ihr Administratorpasswort ein. 4. Wählen Sie eine Option aus der Liste und tippen Sie auf Aktivieren oder tippen Sie auf Deaktivieren.

  • Seite 318: Glossar

    31. Glossar 31. Glossar Stoppkategorie 0 Die Roboterbewegung wird durch die sofortige Trennung der Stromversorgung zum Roboter gestoppt. Es ist ein ungesteuerter Stopp, bei dem der Roboter vom programmierten Pfad abweichen kann, da jedes Gelenk unvermittelt bremst. Dieser Sicherheitsstopp wird verwendet, wenn ein sicherheitsrelevanter Grenzwert überschritten wird oder eine Störung in den sicherheitsrelevanten Teilen des Steuersystems auftritt.

  • Seite 319: Index

    31. Glossar Risikobewertung Eine Risikobewertung umfasst den gesamten Vorgang der Identifizierung aller Risiken und deren Reduzierung auf ein angemessenes Niveau. Eine Risikobewertung sollte stets dokumentiert werden. Siehe ISO 12100 für weitere Informationen. Kooperative Roboteranwendung Der Begriff kollaborativ bezieht sich auf das Zusammenwirken von Bediener und Roboter in einer Roboteranwendung.
  • Seite 320 31. Glossar Cone center 150 Configurable I/O 35 control box 117, 277 Control Box 2, 28, 31, 34, 43-44, 86, 239 Conveyor Tracking 34, 214 Conveyor Tracking Setup 245 Custom 140 Delete 144 Direction Vector 185 Disabled 144, 146 Disabled Tool direction limit 150 Edit Position 148 Elbow 67, 113 Elbow Force 141...
  • Seite 321 31. Glossar Footer 113, 161 Frame 212 Freedrive 23, 133, 213, 235, 251, 272-273 General purpose I/O 35 Hamburger Menu 116 Header 113 Home 272 I/O 31, 36, 115, 151, 236, 238, 277 Initialize 116, 118 input signals 151 Installation 115, 285-286 Installationsvariablen 239 integrator 13 Joint Limits 143...
  • Seite 322 31. Glossar Manual High Speed 116, 135 Manual mode 133 Mini Displayport 31 MODBUS 31, 246, 260, 263, 278 mode Automatic 115, 135 Local 116 Manual 115, 135 Remote 116 Modes 23, 144 Momentum 140 Motion 212 Mounting bracket 2 Move 115, 133, 174-175, 189, 275 Move robot to 162 Move Tool 271 MoveJ 174, 252, 275...
  • Seite 323 31. Glossar Open... 115, 285 output signals 152 Pan angle 151 Play 116, 161 Point 212 PolyScope 1, 23, 113, 117, 119, 154, 193, 229, 260, 264-265, 298 popup 190 Pose Editor 273 Position 148 Position range 143 Power 140 Profinet 265 Profisafe 265 Program 115, 157, 214, 285-286 Program and Installation Manager 115, 285...
  • Seite 324 31. Glossar Rename 144 Restrict Elbow 145 risk assessment 3, 7, 13, 16, 19 Robot 147, 271 robot arm 113, 118, 208-209, 213, 239, 271 Robot arm 86 robot cable 46-47 Robot Limits 140 Robot Moving 152 Robot Not Stopping 152 robot program 162 Robot Program Node 166 Roboterarm 31...
  • Seite 325 31. Glossar Shut Down 303 Simple 212 Simulation 116 Spannung 277 Speed Slider 116, 133 Step 116 Steuerung 158 Stop 116 stopped state 118 Stopping Distance 141 Stopping Time 141 Success 217 Switch Case construction 199 System Emergency stop 151 System Emergency Stop 152 TCI 188 Teach-Pendant 43, 86, 213, 297 Teach Pendant 2, 28-29, 113, 117, 154...
  • Seite 326 31. Glossar Trigger Plane 146 Trigger Reduced Mode 144 Until 184 Until Distance 186 Until Expression 186 Until Tool Contact 186 UR Forums 4 UR+ 3 UR+ Partner Program 3 URCaps 297 Variable feature 176 Variable waypoint 176 Variables 157, 168 Wait 188 Warning signs 8 Waypoint 174, 176-178, 183...
  • Seite 327 31. Glossar Softwareversion: 5.13 Dokumentversion: Benutzerhandbuch UR5e...

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Ur5eUr16e

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