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universal robots UR5 Benutzerhandbuch
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universal robots UR5 Benutzerhandbuch

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Benutzerhandbuch
Fassung UR5_de_2.0.3
Roboter:
UR5
Gültig ab Roboter S/N 2012208573

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Verwandte Anleitungen für universal robots UR5

Inhaltszusammenfassung für universal robots UR5

  • Seite 1 Benutzerhandbuch Fassung UR5_de_2.0.3 Roboter: Gültig ab Roboter S/N 2012208573...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Inhalt Allgemeine Hinweise ..........................4 1.1 Verwendungszweck ..........................4 1.2 Angaben zum Unternehmen ........................5 1.3 Haftungsausschluss ..........................5 Vorbeugende Instandhaltung ........................6 2.1 Controller ..............................6 2.1.1 Inspektionsplan, Sicherheitsfunktionen ................... 6 2.1.2 Sichtprüfung ............................. 6 2.1.3 Reinigung und Austausch der Filter ....................7 2.2 Roboterarm .............................
  • Seite 3 3.2.6 Austausch des 12V-Netzteils ......................56 3.2.7 Austausch des Stromverteilers ....................... 57 Software ..............................59 4.1 Software-Aktualisierung ........................59 4.2 Gelenk-Firmware aktualisieren ......................61 4.3 Verwendung von Magic-Dateien ......................64 Fehlerbehebung............................65 5.1 Fehler-Codes ............................65 5.2 Fehlererscheinungen ..........................70 5.2.1 Steuereinheit: KEINE STEUEREINHEIT in Initialisierung angezeigt ..........

  • Seite 4: Allgemeine Hinweise

    Jegliche missbräuchliche Nutzung kann jedoch zu potenziellen Fehlfunktionen am Roboter führen. Dazu zählen z.B. das Überladen des Roboters während eines Programmlaufs, das Herunterfallen beim Wechsel des Standortes oder der Betrieb mit einer von Universal Robots nicht empfohlenen Überlast. Jegliche missbräuchliche Verwendung des Roboters führt zum Erlöschen der Garantie.

  • Seite 5: Angaben Zum Unternehmen

    Fax +45 38 79 89 89 1.3 Haftungsausschluss Die hier enthaltenen Informationen sind Eigentum von Universal Robots A/S und dürfen nur im Ganzen oder teilweise vervielfältigt werden, wenn eine vorherige schriftliche Genehmigung von Universal Robots A/S vorliegt. Diese Informationen können jederzeit und ohne vorherige Ankündigung geändert werden und sind nicht als Verbindlichkeit von Universal Robots A/S auszulegen.

  • Seite 6: Vorbeugende Instandhaltung

    2. Vorbeugende Instandhaltung 2.1 Controller 2.1.1 Inspektionsplan, Sicherheitsfunktionen  Die korrekte Arbeitsweise aller Sicherheitsfunktionen sollte mindestens einmal jährlich überprüft werden. 2.1.2 Sichtprüfung  Ziehen Sie das Netzkabel von der Steuereinheit ab.  Öffnen Sie die Tür der Steuereinheit.  Prüfen Sie, ob die Stecker richtig mit den Leiterplatten verbunden sind. ...

  • Seite 7: Reinigung Und Austausch Der Filter

    2.1.3 Reinigung und Austausch der Filter  Die Steuereinheit enthält zwei Filter, eine auf jeder Seite der Einheit.  Entfernen Sie die Filter aus der Steuereinheit und reinigen Sie diese gründlich mit Druckluft. » Tauschen Sie die Filter gegebenenfalls aus. Alle Rechte vorbehalten Servicemanual_UR5_de_rev2.0.3...

  • Seite 8: Roboterarm

    2.2 Roboterarm 2.2.1 Sichtprüfung  Bewegen Sie den Roboterarm zur START-Position (wenn möglich).  Schalten Sie die Steuereinheit aus und ziehen Sie das Stromkabel ab.  Überprüfen Sie das Kabel von der Steuereinheit zum Roboterarm auf Schäden.  Überprüfen Sie die Flachringe auf Verschleiß und Beschädigungen. »...

  • Seite 9: Service Und Austausch Von Teilen

    3. Service und Austausch von Teilen 3.1 Roboterarm 3.1.1 Roboterarm-Konfiguration Werkzeugflansch Handgelenk 3 Handgelenk 1 Handgelenk 2 Unterarm Ellbogen Oberarm Fuß Schulter Grundplatte Alle Rechte vorbehalten Servicemanual_UR5_de_rev2.0.3...

  • Seite 10: Lösen Der Bremse

    3.1.2 Lösen der Bremse Falls erforderlich können die Bremsen der Gelenke ohne Stromversorgung gelöst werden WICHTIGER HINWEIS:  Vor dem Lösen der Bremse ist darauf zu achten, dass gefährdende Werkzeugaufsätze entfernt wurden, um potentielle Gefahrensituationen zu vermeiden.  Vor dem Lösen der Bremse des Fuß-, Schulter- oder Ellbogengelenks ist für eine sachgerechte mechanische Abstützung zu sorgen.

  • Seite 11: Austausch Der Grundplatte

    3.1.3 Austausch der Grundplatte Grundplatte ersetzen  Bringen Sie den Roboter in eine adäquate Stellung, bevor Sie den Fuß austauschen. Demontieren Sie bei Bedarf den gesamten Roboterarm von der Arbeitszelle und legen Sie den Arm auf einen festen Untergrund.  Schalten Sie den Controller aus.
  • Seite 12  Lösen Sie den grauen Teflon-Ring. Es werden nun 10 Schrauben sichtbar, 5 davon auf jeder Seite des Gelenks. Lösen Sie mit einem 7 mm Gabelschlüssel vorsichtig jede Schraube um etwa 3 mm (ca. zwei volle Umdrehungen).  Ziehen Sie die Grundplatte und das Fußgelenk auseinander und drehen Sie die beiden Teile bis zum mechanischen Anschlag vorsichtig um 10 mm in entgegengesetzte Richtungen (Löcher sind in 'Schlüsselloch'-Form).
  • Seite 13  Ersetzen Sie die Grundplatte und verbinden sie die Kabel wie dargestellt:  Setzen Sie die Grundplatte mit Schrauben und Unterlegscheiben vorsichtig in das Fußgelenk ein.  Achten Sie darauf, dass die Unterlegscheiben richtig eingesetzt sind und sich auf der richtigen Seite befinden (wichtig!), bevor Sie die Grundplatte und das Fußgelenk wieder vorsichtig bis zum mechanischen Anschlag in entgegengesetzte Richtungen drehen.

  • Seite 14: Austausch Des Fußgelenks

    3.1.4 Austausch des Fußgelenks Fußgelenk ersetzen  Bringen Sie den Roboter in eine adäquate Stellung, bevor Sie das Gelenk austauschen. Demontieren Sie bei Bedarf den gesamten Roboterarm von der Arbeitszelle und legen Sie den Arm auf einen festen Untergrund.  Schalten Sie den Controller aus.
  • Seite 15  Entfernen Sie vorsichtig den elastischen Flachring mit einem Miniatur-Schraubendreher oder ähnlichen Werkzeug und führen Sie ihn um das Gelenkgehäuse.  Lösen Sie den grauen Teflon-Ring. Es werden nun 10 Schrauben sichtbar, 5 davon auf jeder Seite des Gelenks. Lösen Sie mit einem 7 mm Gabelschlüssel vorsichtig jede Schraube um etwa 3 mm (ca. zwei volle Umdrehungen).

  • Seite 16: Gelenk-Kalibrierung

    • Ziehen Sie das Fußgelenk vom Schultergelenk ab.  Tauschen Sie das Fußgelenk und setzen Sie es behutsam samt Schrauben und Unterlegscheiben in das Schultergelenk ein.  Achten Sie darauf, dass die Unterlegscheiben richtig eingesetzt sind und sich auf der richtigen Seite befinden (wichtig!), bevor Sie das Fußgelenk und das Schultergelenk wieder vorsichtig bis zum mechanischen Anschlag in entgegengesetzte Richtungen drehen.

  • Seite 17: Austausch Des Schultergelenks

    3.1.5 Austausch des Schultergelenks Schultergelenk ersetzen  Bringen Sie den Roboter in eine adäquate Stellung, bevor Sie das Gelenk austauschen. Demontieren Sie bei Bedarf den gesamten Roboterarm von der Arbeitszelle und legen Sie den Arm auf einen festen Untergrund.  Schalten Sie den Controller aus.
  • Seite 18  Lösen Sie die Schrauben um den Oberarm wie in der Abbildung angezeigt • Ziehen Sie das Schultergelenk vom Oberarm ab.  Tauschen Sie das Schultergelenk und setzen Sie die Schrauben wieder ein.  Ziehen Sie die Schrauben leicht an und danach über Kreuz mit 3,0 Nm fest. ...

  • Seite 19: Austausch Des Ellbogengelenks

    3.1.6 Austausch des Ellbogengelenks Ellbogengelenk ersetzen  Bringen Sie den Roboter in eine adäquate Stellung, bevor Sie das Gelenk austauschen. Demontieren Sie bei Bedarf den gesamten Roboterarm von der Arbeitszelle und legen Sie den Arm auf einen festen Untergrund.  Schalten Sie den Controller aus.
  • Seite 20  Ziehen Sie das Ellbogengelenk und das Unterarmgelenk auseinander und drehen Sie die beiden Teile bis zum mechanischen Anschlag vorsichtig um 10 mm in entgegengesetzte Richtungen (Löcher sind in 'Schlüsselloch'-Form). • Ziehen Sie das Ellbogengelenk vom Unterarm ab.  Trennen Sie die Kabelverbindung zwischen Ellbogengelenk und Unterarm. 1 x rotes Kabel = 48 V DC 1 x schwarzes Kabel = GND...
  • Seite 21  Zum Trennen des Oberarms vom Ellbogengelenk entfernen Sie bitte die blaue Abdeckung am Schultergelenk.  Trennen Sie die Kabelverbindungen zwischen Ellbogengelenk und Oberarm. 1 x rotes Kabel = 48 V DC 1 x schwarzes Kabel = GND Grüner Anschluss = Bus-Kabel ...
  • Seite 22 • Ziehen Sie das Ellbogengelenk vom Oberarm ab.  Ersetzen Sie das Ellbogengelenk und setzen Sie den Unterarm behutsam in das Ellbogengelenk ein.  Ziehen Sie die 10 Schrauben leicht an und danach über Kreuz mit 3,0 Nm fest.  Verbinden Sie wieder die Kabel zwischen Ellbogengelenk und Oberarm wie dargestellt.

  • Seite 23: Austausch Von Handgelenk 1

    3.1.6 Austausch von Handgelenk 1 Handgelenk 1 ersetzen  Bringen Sie den Roboter in eine adäquate Stellung, bevor Sie das Gelenk austauschen. Demontieren Sie bei Bedarf den gesamten Roboterarm von der Arbeitszelle und legen Sie den Arm auf einen festen Untergrund. ...
  • Seite 24  Entfernen Sie vorsichtig den Nylonring mit einem Schraubendreher oder ähnlichen Werkzeug, wie dargestellt.  Es werden nun 8 Schrauben sichtbar, 4 davon auf jeder Seite des Gelenks. Lösen Sie mit einem 5,5 mm Gabelschlüssel vorsichtig jede Schraube um etwa 3 mm (ca. zwei volle Umdrehungen).
  • Seite 25  Entfernen Sie die blaue Abdeckung an Handgelenk 2.  Trennen Sie die Kabelverbindung zwischen Handgelenk 1 und Handgelenk 2. 1 x rotes Kabel = 48 V DC 1 x schwarzes Kabel = GND Grüner Anschluss = Bus-Kabel  Entfernen Sie vorsichtig den elastischen Flachring zwischen Handgelenk 1 und Handgelenk 2 mit einem Miniatur-Schraubendreher oder ähnlichen Werkzeug und führen Sie ihn um das Gelenkgehäuse.
  • Seite 26  Lösen Sie den grauen Teflon-Ring. Es werden nun 8 Schrauben sichtbar, 4 davon auf jeder Seite des Gelenks. Lösen Sie mit einem 5,5 mm Gabelschlüssel vorsichtig jede Schraube um etwa 3 mm (ca. zwei volle Umdrehungen).  Ziehen Sie Handgelenk 1 und Handgelenk 2 auseinander und drehen Sie die beiden Teile bis zum mechanischen Anschlag vorsichtig um 8 mm in entgegengesetzte Richtungen (Löcher sind in 'Schlüsselloch'-Form).
  • Seite 27  Tauschen Sie das Handgelenk 1 und setzen Sie es behutsam samt Schrauben und Unterlegscheiben in das Handgelenk 2 ein.  Achten Sie darauf, dass die Unterlegscheiben richtig eingesetzt sind und sich auf der richtigen Seite befinden (wichtig!), bevor Sie Handgelenk 1 und Handgelenk 2 wieder vorsichtig bis zum mechanischen Anschlag in entgegengesetzte Richtungen drehen.
  • Seite 28  Setzen Sie die Handgelenk 1 mit Schrauben und Unterlegscheiben vorsichtig in den Unterarm ein.  Achten Sie darauf, dass die Unterlegscheiben richtig eingesetzt sind und sich auf der richtigen Seite befinden (wichtig!), bevor Sie Handgelenk 1 und den Unterarm wieder vorsichtig bis zum mechanischen Anschlag in entgegengesetzte Richtungen drehen.

  • Seite 29: Austausch Von Handgelenk 2

    3.1.7 Austausch von Handgelenk 2 Handgelenk 2 ersetzen  Bringen Sie den Roboter in eine adäquate Stellung, bevor Sie das Gelenk austauschen. Demontieren Sie bei Bedarf den gesamten Roboterarm von der Arbeitszelle und legen Sie den Arm auf einen festen Untergrund. ...
  • Seite 30  Entfernen Sie vorsichtig den elastischen Flachring zwischen Handgelenk 1 und Handgelenk 2 mit einem Miniatur-Schraubendreher oder ähnlichen Werkzeug und führen Sie ihn um das Gelenkgehäuse.  Lösen Sie den grauen Teflon-Ring. Es werden nun 8 Schrauben sichtbar, 4 davon auf jeder Seite des Gelenks. Lösen Sie mit einem 5,5 mm Gabelschlüssel vorsichtig jede Schraube um etwa 3 mm (ca.
  • Seite 31 • Trennen Sie das Handgelenk 1 von Handgelenk 2.  Handgelenk 1 und Handgelenk 2 sind nun voneinander getrennt. Verfahren Sie auf die gleiche Weise, um Handgelenk 2 von Handgelenk 3 zu trennen und fahren Sie wie folgt fort.  Tauschen Sie das Handgelenk 2 und setzen Sie Handgelenk 2 behutsam samt Schrauben und Unterlegscheiben in das Handgelenk 1 ein.
  • Seite 32  Bringen Sie die blaue Abdeckung am Handgelenk 2 an und ziehen Sie sie mit 0,5 Nm fest.  Handgelenk 1 und Handgelenk 2 sind nun miteinander verbunden. Verfahren Sie auf die gleiche Weise, um Handgelenk 2 mit Handgelenk 3 zu verbinden. ...

  • Seite 33: Austausch Von Handgelenk 3

    3.1.8 Austausch von Handgelenk 3 Handgelenk 3 ersetzen  Bringen Sie den Roboter in eine adäquate Stellung, bevor Sie das Gelenk austauschen. Demontieren Sie bei Bedarf den gesamten Roboterarm von der Arbeitszelle und legen Sie den Arm auf einen festen Untergrund. ...
  • Seite 34  Entfernen Sie vorsichtig den elastischen Flachring zwischen Handgelenk 2 und Handgelenk 3 mit einem Miniatur-Schraubendreher oder ähnlichen Werkzeug und führen Sie ihn um das Gelenkgehäuse.  Lösen Sie den grauen Teflon-Ring. Es werden nun 8 Schrauben sichtbar, 5 davon auf jeder Seite des Gelenks. Lösen Sie mit einem 5,5 mm Gabelschlüssel vorsichtig jede Schraube um etwa 3 mm (ca.
  • Seite 35 • Trennen Sie das Handgelenk 2 von Handgelenk 3.  Handgelenk 2 und Handgelenk 3 sind nun voneinander getrennt.  Für die Trennung von Handgelenk 3 vom Werkzeugflansch berücksichtigen Sie bitte Kapitel 3.1.9 Austausch des Werkzeugflanschs.  Tauschen Sie das Handgelenk 3 und setzen Sie Handgelenk 3 behutsam samt Schrauben und Unterlegscheiben in das Handgelenk 2 ein.
  • Seite 36  Bringen Sie die blaue Abdeckung am Handgelenk 3 an und ziehen Sie sie mit 0,5 Nm fest.  Handgelenk 2 und Handgelenk 3 sind nun miteinander verbunden.  Für den Zusammenbau von Handgelenk 3 und dem Werkzeugflansch berücksichtigen Sie bitte Kapitel 3.1.9 Austausch des Werkzeugflanschs.

  • Seite 37: Austausch Des Werkzeugflanschs

    3.1.9 Austausch des Werkzeugflanschs Werkzeug-Flansch ersetzen  Bringen Sie den Roboter in eine adäquate Stellung, bevor Sie den Werkzeug-Flansch austauschen. Demontieren Sie bei Bedarf den gesamten Roboterarm von der Arbeitszelle und legen Sie den Arm auf einen festen Untergrund.  Schalten Sie den Controller aus.
  • Seite 38  Lösen Sie den grauen Teflon-Ring. Es werden nun 8 Schrauben sichtbar, 5 davon auf jeder Seite des Gelenks. Lösen Sie mit einem 5,5 mm Gabelschlüssel vorsichtig jede Schraube um etwa 3 mm (ca. zwei volle Umdrehungen).  Ziehen Sie den Werkzeugflansch und das Handgelenk 3 auseinander und drehen Sie die beiden Teile bis zum mechanischen Anschlag vorsichtig um 8 mm in entgegengesetzte Richtungen (Löcher sind in 'Schlüsselloch'-Form).
  • Seite 39  Ersetzen Sie den Werkzeugflansch und verbinden Sie die Anschlüsse wieder wie dargestellt.  Ersetzen Sie die Grundplatte und verbinden Sie die Kabel ordnungsgemäß.  Setzen Sie den Werkzeugflansch mit Schrauben und Unterlegscheiben vorsichtig in das Handgelenk 3 ein.  Achten Sie darauf, dass die Unterlegscheiben richtig eingesetzt sind und sich auf der richtigen Seite befinden (wichtig!), bevor Sie den Werkzeugflansch und Handgelenk 3 wieder vorsichtig bis zum mechanischen Anschlag in entgegengesetzte Richtungen drehen.

  • Seite 40: Drehmomente

    3.1.10 Drehmomente UR5 Drehmomente VERBINDUNG DREHMOMENT SCHRAUBENGRÖSSE Grundplatte J0 FUSS 3,0 Nm 7 mm. [J0] FUSS J[1] Schulter 3,0 Nm 7 mm. [J1] SCHULTER UNTERARM 3,0 Nm 7 mm. UNTERARM [J2] ELLBOGEN 3,0 Nm 7 mm. [J2] ELLBOGEN OBERARM 3,0 Nm 7 mm.

  • Seite 41: Gelenk-Kalibrierung

    3.1.11 Gelenk-Kalibrierung Nach dem Austausch ist eine Neukalibrierung des Gelenks erforderlich, um die exakte Startposition festzulegen. Anleitung für die Gelenk-Kalibrierung  Bringen Sie den Roboter in die STARTPOSITION Die Abbildung zeigt die STARTPOSITION, die die Nullstellung aller Gelenke definiert.  Fahren Sie mit einem Finger von links nach rechts über das UNIVERSAL-Zeichen auf dem PolyScope- Hauptbildschirm.
  • Seite 42  Geben Sie das Passwort lightbot ein und drücken Sie Ok. lightbot  Sie befinden sich nun im Experten-Modus. Drücken Sie Low Level Control.  Wählen Sie den Tab Power On/Offund drücken Sie auf Turn power on zur Versorgung der Motoren mit Spannung.
  • Seite 43  Wählen Sie im Tab General das entsprechende Gelenk entweder über die Dropdown-Liste oder per direktem Drücken der Zeilenauswahl aus.  Drücken Sie Arm current joint zum Lösen der Bremse am entsprechenden Gelenk.  Zur Ermittlung der Index-Marke für das Gelenk wählen Sie den Tab Move und drücken Sie entweder Up oder Down.
  • Seite 44  Warten Sie bis der Status zu OK wechselt und drücken Sie dann STOP. Die Index-Marke wurde nun ermittelt (die Indexmarke ist nicht mit der Nullstellung identisch).  Verwenden Sie die Schaltflächen Up und Down zur Navigation des Gelenks in die korrekte Nullstellung wie in den folgenden Abbildungen angezeigt.
  • Seite 45  Abbildungen zu Nullstellungen Fuß: Schulter, Ellbogen, Handgelenk 1: Die Nullstellungen für Schulter, Ellbogen und Die Nullstellung des Fußes ist hin zum Handgelenk 1 sind (bei horizontalem Fuß) Verbindungselement auf der Rückseite vertikal ausgerichtet. Achten Sie auf die des Roboterfußes ausgerichtet. Horizontalstellung des Roboterfußes.
  • Seite 46  Wählen Sie den Tab Kalibrierung und drücken Sie Zero current joint position zur Kalibrierung des Gelenks.  Drücken Sie Back, um Low Level Control zu verlassen.  Wenn Sie zurück im Expertenmodus sind, drücken Sie Return to Normal . ...

  • Seite 47: Controller

    3.2 Controller 3.2.1 Umgang mit ESD-empfindlichen Teilen (Elektrostatische Entladung) Um Schäden an ESD-empfindlichen Teilen zu vermeiden, befolgen Sie bitte neben den üblichen Vorsichtsmaßnahmen die nachfolgenden Anweisungen, wie z. B. das Abschalten der Stromzufuhr vor dem Entfernen von Logic-Karten:  Belassen Sie die ESD-empfindlichen Teile in ihrer Originalverpackung (ESD-Schutzhülle) bis sie verbaut werden.

  • Seite 48: Austausch Des Teach Pendants

    3.2.2 Austausch des Teach Pendants Beachten Sie beim Umgang mit ESD-empfindlichen Teilen die Hinweise in Kap. 3.2.1 Umgang mit ESD- empfindlichen Teilen Ersetzen des Teach Pendants am Controller  Schalten Sie zunächst den Controller aus und trennen Sie das Stromkabel. Danach öffnen Sie die Tür der Steuereinheit und lösen die 5 Torx-Schrauben der Alu-Abdeckplatte.
  • Seite 49 Schwarzes Kabel mit rotem Stecker Schwarzes USB-Kabel Schwarzes DVI-Kabel Schwarzes Kabel für RS232-Verbindung zum Touchscreen  Entfernen Sie die Halterung auf der Bodenunterseite der Steuereinheit, die die Kabelführung hält und ziehen Sie die Kabel und Stecker durch diese Öffnung.  Ersetzen Sie das Teach Pendant durch ein neues und führen Sie die Kabel wieder ins Innere der Steuereinheit.

  • Seite 50: Austausch Des Motherboard

    3.2.3 Austausch des Motherboard Beachten Sie beim Umgang mit ESD-empfindlichen Teilen die Hinweise in Kap. 3.2.1 Umgang mit ESD- empfindlichen Teilen Masterboard in der Steuereinheit ersetzen Hinweis: Folgen Sie bei der Trennung vom Stromnetz und dem Ausbau der Alu-Abdeckplatte der Beschreibung in Kapitel 3.2.2 Austausch des Teach Pendants ...

  • Seite 51: Austausch Des Motherboard

    3.2.4 Austausch des Motherboard Beachten Sie beim Umgang mit ESD-empfindlichen Teilen die Hinweise in Kap. 3.2.1 Umgang mit ESD- empfindlichen Teilen Motherboard in der Steuereinheit ersetzen Hinweis: Folgen Sie bei der Trennung vom Stromnetz und dem Ausbau der Alu-Abdeckplatte der Beschreibung in Kapitel 3.2.2 Austausch des Teach Pendants ...
  • Seite 52  Entfernen Sie die 4 Schrauben der beiden Halterungen.  Tauschen Sie das Motherboard aus.  Falls der Controller mit Langlochhalterungen ausgestattet ist, ersetzen Sie diese bitte mit kreisförmigen Lochhalterungen. Ziehen Sie die 4 Schrauben behutsam fest.  Schließen Sie die 6 Kabel wieder an der richtigen Stelle an. ...

  • Seite 53: Austausch Des 48 V-Netzteils

    3.2.5 Austausch des 48 V-Netzteils Beachten Sie beim Umgang mit ESD-empfindlichen Teilen die Hinweise in Kap. 3.2.1 Umgang mit ESD- empfindlichen Teilen 48-V-Stromversorgung in der Steuereinheit ersetzen Hinweis: Folgen Sie bei der Trennung vom Stromnetz und dem Ausbau der Alu-Abdeckplatte der Beschreibung in Kapitel 3.2.2 Austausch des Teach Pendants ...
  • Seite 54  Entnehmen Sie das Controller-Modul behutsam aus der Steuereinheit, ohne das Roboter-Kabel und Netzkabel zu entfernen.  Die Netzteile sind unten im Rahmen unter dem Controller-Modul untergebracht. Das 48-V-Netzteil befinden sich ganz unten. Vor dem Ausbau des 48-V-Netzteils, markieren Sie die Kabel und ziehen Sie diese ab. Alle Rechte vorbehalten Servicemanual_UR5_de_rev2.0.3...
  • Seite 55  Entfernen Sie die entsprechenden Schrauben des defekten 48 V-Netzteils an der Seite des Einschubs.  Ersetzen Sie die 48-V-Stromversorgung durch eine neue.  Schließen Sie die Leitungen für die 48V -Stromversorgung wieder an.  Bauen Sie das Controller-Modul in umgekehrter Reihenfolge wieder ein und verbinden Sie die beiden Lüfterkabel und die Anschlüsse für das Teach-Pendant.

  • Seite 56: Austausch Des 12V-Netzteils

    3.2.6 Austausch des 12V-Netzteils Beachten Sie beim Umgang mit ESD-empfindlichen Teilen die Hinweise in Kap. 3.2.1 Umgang mit ESD- empfindlichen Teilen 12-V-Stromversorgung in der Steuereinheit ersetzen Hinweis: Folgen Sie bei der Trennung vom Stromnetz und dem Ausbau der Alu-Abdeckplatte der Beschreibung in Kapitel 3.2.2 Austausch des Teach Pendants Für den Austausch des 12 V-Netzteils folgen Sie bitte genau den gleichen Schritten wie bei der...

  • Seite 57: Austausch Des Stromverteilers

    3.2.7 Austausch des Stromverteilers Beachten Sie beim Umgang mit ESD-empfindlichen Teilen die Hinweise in Kap. 3.2.1 Umgang mit ESD- empfindlichen Teilen Stromverteiler in der Steuereinheit ersetzen Hinweis: Folgen Sie bei der Trennung vom Stromnetz und dem Ausbau der Alu-Abdeckplatte der Beschreibung in Kapitel 3.2.2 Austausch des Teach Pendants Für den Austausch des Stromverteilers folgen Sie bitte genau den gleichen Schritten wie bei der...
  • Seite 58  Ersetzen Sie den Stromverteiler durch einen neuen.  Schließen Sie die Leitungen wieder am Stromverteiler an.  Bauen Sie das Controller-Modul in umgekehrter Reihenfolge wieder ein und verbinden Sie die beiden Lüfterkabel und die Anschlüsse für das Teach-Pendant.  Bringen Sie die graue Alu-Abdeckplatte wieder an und befestigen Sie sie mit den 5 Schrauben.

  • Seite 59: Software

    WICHTIGER HINWEIS:  Die Software sollte nur nach Rücksprache mit dem Händler, bei dem der Roboter erworben wurde, oder nach Rücksprache mit Universal Robots (gilt für Händler) aktualisiert werden.  Universal Robots empfiehlt keine Aktualisierung ohne entsprechende Anweisungen zur Durchführung der Software-Aktualisierung.
  • Seite 60  Drücken Sie die Taste SETUP Robot.  Wählen Sie UPDATE Robot in der Menü-Auswahl links.  Drücken Sie die Taste Search zur Suche des Software-Updates auf dem USB-Stick.  Markieren Sie das gefundene Software-Update und drücken Sie UPDATE . ...

  • Seite 61: Gelenk-Firmware Aktualisieren

    WICHTIGER HINWEIS:  Die Firmware sollte nur nach Rücksprache mit dem Händler, bei dem der Roboter erworben wurde, oder nach Rücksprache mit Universal Robots (gilt für Händler) aktualisiert werden.  Universal Robots empfiehlt keine Aktualisierung ohne entsprechende Anweisungen zur Durchführung der Firmware-Aktualisierung.
  • Seite 62  Geben Sie das Passwort lightbot ein und drücken Sie Ok. lightbot  Sie befinden sich nun im Experten-Modus. Drücken Sie Low Level Control.  Wählen Sie den Tab Firmware, markieren Sie alle Gelenke und drücken Sie UPDATE Firmware.  Die Firmware-Aktualisierung wird nun durchgeführt und Ihnen nach erfolgreicher Beendigung per Nachricht bestätigt.
  • Seite 63 Die Firmware wurde nun aktualisiert. Alle Rechte vorbehalten Servicemanual_UR5_de_rev2.0.3...

  • Seite 64: Verwendung Von Magic-Dateien

    4.3 Verwendung von Magic-Dateien Zur einfachen Datensicherung bietet Universal Robots so genannte Magic-Dateien, die automatische Kopien der Daten vom Controller zum USB-Stick ausführen. Verfügbare Dateien Funktion:  URmagic log file kopiert die Datei mit der gesamten Protokoll-Historie auf USB- Stick ...

  • Seite 65: Fehlerbehebung

    5. Fehlerbehebung 5.1 Fehler-Codes Code Fehlerbeschreibung Sachverhalt Fehlerbehebung Zerstörte Kommunikation Fehler Serielles Grüne 2-Kabel- Kommunikationsproblem mit Anschlüsse und Kabel in einem oder mehreren Gelenken prüfen Gelenken Gelenke Encoder-Index Mechanisches Problem oder Firmware aktualisieren Unterbrechung Drift-Fehler erkannt Gelenk-Firmware oder Gelenk austauschen Falscher CRC-Fehler Serielles Grüne 2-Kabel-...
  • Seite 66 bei geöffneter, blauer Abdeckung am Gelenk und Bremsstift prüfen, s. Kapitel 3.1.2 Beschleunigung im Benutzerprogramm herabsetzen. Auf korrekte Nutzlast prüfen Gelenk ggf. austauschen CRC-Fehler, wahrscheinlich von den Serielles Grüne 2-Kabel- Gelenken Kommunikationsproblem mit Anschlüsse und Kabel in Gelenk Gelenken prüfen Schlechte Getriebe oder schlechte Mechanisches Problem in Gelenk austauschen...
  • Seite 67 überbrücken Überspannungsabschaltung Spannung überstieg 55 V Bremswiderstand prüfen Bremswiderstand austauschen Gelenkgeschwindigkeitsabweichung Externe Sperrung, Encoder, Verwendung des Teach- Bremse, Getriebe, Modus für die Beschleunigung zu hoch, Überprüfung des Nutzlast zu hoch manuellen Jog bei geöffneter, blauer Abdeckung am Gelenk und Bremsstift prüfen, s. Kapitel 3.1.2 Beschleunigung im Benutzerprogramm...
  • Seite 68 Fehlern, bei 3 Protokollgeschichte aufeinanderfolgenden Fehlern prüfen Gelenk falls notwendig austauschen Sicherheitsstopp Generiert von Controller- Vorherige Fehler in Sicherheitssystem Protokollgeschichte Sicherheitsgrenze prüfen überschritten Gelenk-Sicherheitsstopp Generiert von Controller- Vorherige Fehler in Sicherheitssystem Protokollgeschichte Sicherheitsgrenze prüfen überschritten Kraftgrenze Schutzstopp Roboter-Bewegung blockiert Verwendung des Teach- Kollision oder mechanisches Modus für die Versagen...
  • Seite 69 Grenzwertverletzung Einstellung Einstellungen prüfen Zu hohe Beschleunigung, Beschleunigung im meist wenn Roboter mit voller Benutzerprogramm Nutzlast und höchster herabsetzen. Reichweite in Position gefahren wird. SICHERHEITSPRÜFUNG: Falsche TCP und Nutzlast- TCP- und Nutzlast- Geschwindigkeitsgrenzwertverletzung Einstellung Einstellungen prüfen Zu hohe Beschleunigung, Geschwindigkeit meist bei linearen reduzieren oder Bewegungen nahe...

  • Seite 70: Fehlererscheinungen

    5.2 Fehlererscheinungen 5.2.1 Steuereinheit: KEINE STEUEREINHEIT in Initialisierung angezeigt Steuereinheit = KEIN CONTROLLER auf INITIALISIERUNGS- Bildschirm angezeigt Ersetzen Sie das Ethernet-Kabel zwischen Ethernet-Kabel defekt Motherboard und Masterboard und prüfen Sie das System auf Funktion NEIN Ersetzen Sie das Masterboard und prüfen Sie das Masterboard defekt System auf Funktion NEIN...

  • Seite 71: Kein Kabel Beim Hochfahren Angezeigt

    5.2.2 KEIN KABEL beim Hochfahren angezeigt KEIN KABEL beim Einschalten angezeigt> Controller schaltet sich nach wenigen Sekunden ab Tauschen Sie den 12 V-Netzteil auf Spannungseingang 230 V AC NEIN Stromverteiler aus prüfen Prüfen Sie den 12 V DC-Spannungseingang am Tauschen Sie das 12-V- NEIN Masterboard-Anschluss und prüfen Sie, ob die mit Netzteil aus...

  • Seite 72: Kraftgrenze Schutzstopp

    5.2.3 Kraftgrenze Schutzstopp Schutzstopp Kraftgrenze Nutzlast und TCP-Einstellungen bei Passen Sie Nutzlast und Installation/Montage müssen tatsächlichem TCP-Einstellungen an Werkzeug entsprechen. Sind die Einstellungen falsch? NEIN Stellen sie den Variiert der Massenschwerpunkt stark vom TCP- Massenschwerpunkt mittels Punkt? set_payload () Script-Code ein (Software V1.7 oder höher) NEIN...

  • Seite 73: Einschaltfehler In Initialisierung

    5.2.4 Einschaltfehler in Initialisierung Wenn sich das Gerät ein paar Sekunden nach dem Einschalten im Initialisierungs-Bildschirm wieder ausschaltet, gibt es viele mögliche Ursachen für dieses Phänomen. Am wahrscheinlichsten ist ein Ausfall der Steuereinheit oder ein Kommunikationsfehler mit einem Gelenk oder dem Werkzeug. Ausfall der Steuereinheit Lesen Sie die Log-Historie bzgl.
  • Seite 74 Kommunikationsfehler mit einem Gelenk oder dem Werkzeug-Anschluss Lesen Sie die Log-Historie bzgl. Fehlermeldungen aus und beachten Sie das Kapitel Fehler-Codes Gehen Sie zu LOW LEVEL CONTROL im EXPERTEN- MODUS (Beachten Sie Kapitel 4.2 bezüglich des Zugangs zum EXPERTEN-MODUS) Gehen Sie zum Tab POWER ON/OFF und drücken Demontieren Sie das NEIN Sie TURN POWER ON (Einschalten).
  • Seite 75 Fortsetzung Gehen Sie zum Tab POWER ON/OFF und drücken Entfernen Sie die blaue NEIN Sie TURN POWER ON (Einschalten). Ändert sich Abdeckung am Gelenk und der Zustand aller Gelenkschalter (J0-J5) von überprüfen Sie den festen BROKEN COMM. ERROR zu READY? Sitz des grünen Komm.- Steckers Ändert sich der Zustand des...

  • Seite 76: Checkliste Nach Einer Kollision

    5.2.5 Checkliste nach einer Kollision Checkliste nach einer Kollision Lesen Sie die Log-Historie bzgl. Fehlermeldungen aus und beachten Sie das Kapitel Fehler-Codes Halten Sie das Roboterprogramm an und drücken Sie die Not-Taste vor dem Eintritt in die Arbeitszelle Führen Sie eine Sichtprüfung des Roboterarms Entfernen Sie die drücken Sie die Abdeckung und aus.

  • Seite 77: Schematische Darstellung

    5.3 Schematische Darstellung Alle Rechte vorbehalten Servicemanual_UR5_de_rev2.0.3...

  • Seite 78: Ersatzteile

    Steuereinheit: 122500 Controller zzgl. Teach Pendant UR5 122805 Controller inkl. Teach Pendant UR5 122090 Teach Pendant inkl. Touchscreen und Netzkabel UR5 und UR10 171021 Flash Card 106700 Euromap E67 Kit (beinhaltet E67 Modul, Bypass-Stecker, Kabel) 123670 Euromap E67, 6 m-Kabel...

  • Seite 79: Ersatzteilliste

    6.2 Ersatzteilliste Artikelnummer Artikelbezeichnung Werkzeuge 109005 Tool-Kit UR5 (Kit enthält alle der folgenden Teilenummern) 109101 Sechskantschlüssel 5,5 mm 109102 Sechskantschlüssel 7,0 mm 109103 Torx -Schraubendreher T10 109105 Drehmomentschlüssel (Sechskant) 5,5 mm Größe 1 und Größe 2 109106 Drehmomentschlüssel (Sechskant) 7,0 mm Größe 3 109108 Kalibrierungswerkzeug Größe 1...

  • Seite 80: Verpackung Des Roboters

    7. Verpackung des Roboters Verpackung von Roboter und Steuereinheit für den Versand  Entfernen Sie alle externen Werkzeuge und externen elektrischen Anschlüsse.  Laden Sie das Programm Put_into_box_ur5.urp und folgen Sie den Anweisungen beim Lösen der Befestigungsschrauben. Halten Sie während des Zusammenklappens des Roboters ein Stück Luftpolsterfolie zwischen Schultergelenk und Handgelenke.

  • Seite 81: Changelog

    8. ChangeLog 8.1 ChangeLog Datum Fassung Maßnah Änderungen 3. September UR5_en_2.0 Hinzugefü Erste Fassung 2.0 veröffentlicht 2014 22. Februar UR5_en_2.0.1 Berichtigt ChangeLog hinzugefügt 2014 Berichtigt Fehler-Code C115: Ursache und Lösung berichtigt Berichtigt Ersatzteilliste: neue Teilenummern implementiert Hinzugefü Ersatzteilliste: zusätzliche Teilenummern hinzugefügt Berichtigt Neue Unternehmensadresse hinzugefügt 23.

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