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universal robots UR5 Übersetzung Der Originalen Anleitung
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universal robots UR5 Übersetzung Der Originalen Anleitung

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Universal Robots
UR5/CB3
¨ Ubersetzung der originalen Anleitungen (de)

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Verwandte Anleitungen für universal robots UR5

Inhaltszusammenfassung für universal robots UR5

  • Seite 1 Universal Robots UR5/CB3 ¨ Ubersetzung der originalen Anleitungen (de)
  • Seite 3 Universal Robots UR5/CB3 Version 3.7.0 ¨ Ubersetzung der originalen Anleitungen (de)
  • Seite 4 Universal Robots A/S vorliegt. Diese Informationen k ¨ onnen jederzeit und ohne vorherige Ank ¨ undigung ge¨ a ndert werden und sind nicht als Verbindlichkeit von Universal Robots A/S aus- zulegen. Dieses Handbuch wird regelm¨ a ßig gepr ¨ uft und ¨ uberarbeitet.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Controller-E/A ......... . I-31 5.3.1 Gemeinsame Spezifikationen f ¨ ur alle Digital-E/A ....I-31 Version 3.7.0 UR5/CB3...
  • Seite 6 Tabelle 2 ..........I-78 UR5/CB3 Version 3.7.0...
  • Seite 7 13.2 E/A-Tab ..........II-39 Version 3.7.0 UR5/CB3...
  • Seite 8 14.8 Befehl: Variabler Wegpunkt ........II-85 UR5/CB3...
  • Seite 9 15.7 URCaps-Einstellung ........II-119 Glossar II-121 Index II-123 Version 3.7.0 UR5/CB3...
  • Seite 10 UR5/CB3 viii Version 3.7.0...

  • Seite 11: Vorwort

    Vorwort Herzlichen Gl ¨ uckwunsch zum Erwerb Ihres neuen Universal Robots -RobotersUR5. Der Roboter kann zur Bewegung eines Werkzeugs programmiert werden und mit anderen Ma- schinen ¨ uber elektrische Signale kommunizieren. Sein Arm besteht aus stranggepressten Alu- ¨ Uber unsere patentierte Programmieroberfl¨ a che PolyScope ist miniumrohren und Gelenken.

  • Seite 12: Lesen Dieses Handbuchs

    Programmierung. Sie k ¨ onnen die Webseite auch dazu nutzen, um dem UR + Entwick- lerprogramm beizutreten und auf unsere neue Software-Plattform zuzugreifen, die es Ihnen erm ¨ oglicht, weitere benutzerfreundliche Produkte f ¨ ur UR-Roboter zu entwickeln. UR5/CB3 Version 3.7.0...

  • Seite 13: I Hardware-Installationshandbuch I

    Teil I Hardware-Installationshandbuch...

  • Seite 15: Sicherheit

    Kapitel und Handbuchteile beachtet und befolgt werden. Insbesondere zu beachten sind Texte im Zusammenhang mit Warnsymbolen. HINWEIS: Universal Robots schließt jedwede Haftung aus, wenn der Ro- boter (Arm-Kontrolleinheit und/oder Teach Pendant) besch¨ a digt, ver¨ a ndert oder auf bestimmte Weise manipuliert wird. Universal Robots kann nicht f ¨...

  • Seite 16: Haftungsbeschr¨ A Nkung

    Verletzungen oder großen Ger¨ a tesch¨ a den f ¨ uhren kann. WARNUNG: Dies weist auf eine potentiell gef¨ a hrdende, heiße Oberfl¨ a che hin, die bei Ber ¨ uhrung Verletzungen verursachen kann. UR5/CB3 Version 3.7.0...

  • Seite 17: Allgemeine Warnungen Und Sicherheitshinweise

    Warnungen und Sicherheitshinweise finden sich im gesamten Handbuch wieder. GEFAHR: Den Roboter und alle elektrischen Ger¨ a te m ¨ ussen Sie entspre- chend den Spezifikationen und Warnungen installieren (beschrie- ben in den Kapiteln 4 und 5). Version 3.7.0 UR5/CB3...
  • Seite 18 11. Achten Sie auf Roboterbewegung, wenn Sie das Teach- Pendant verwenden. 12. Sofern durch die Risikobewertung entsprechend festgestellt, darf der Sicherheitsbereich des Roboters nicht betreten und der Roboter nicht ber ¨ uhrt werden, wenn das System in Be- trieb ist. UR5/CB3 Version 3.7.0...
  • Seite 19 Betrieb, da ein l¨ a ngerer Kontakt Unwohlsein her- vorrufen kann. Schalten Sie den Roboter aus und warten Sie eine Stunde, damit er abk ¨ uhlen kann. 2. Stecken Sie niemals einen Finger hinter die innere Abdeckung der Kontrolleinheit. Version 3.7.0 UR5/CB3...

  • Seite 20: Verwendungszweck

    Der Roboter selbst ist eine unvollst¨ a ndige Maschine, da die Sicherheit der Roboterinstallation davon abh¨ a ngt, wie der Roboter integriert wird (z. B. Werk- zeug/Anbauger¨ a t, Hindernisse und andere Maschinen). UR5/CB3 Version 3.7.0...
  • Seite 21 Eine Risikobewertung kollaborierender Roboteranwendungen ist f ¨ ur Kontaktpunkte erforder- lich, die beabsichtigt sind und/oder bei denen die Gefahr einer relativ vorhersehbaren Zweck- entfremdung besteht. In dieser Bewertung m ¨ ussen folgende Punkte ber ¨ ucksichtigt werden: Version 3.7.0 UR5/CB3...

  • Seite 22: Notabschaltung

    Schutzmaßnahmen hinauslaufen (z.B. eine Sicherungsvorrichtung zum Schutz des Bedieners w¨ a hrend der Einrichtung und Programmierung). Universal Robots hat untenstehende, potentiell bedeutende Gef¨ a hrdungen als Gefahren erkannt, die vom Integrator zu beachten sind. Hinweis: Bei einer speziellen Roboterinstallation k ¨ onnen andere erhebliche Risiken vorhanden sein.

  • Seite 23: Bewegung Mit Und Ohne Antriebsenergie

    2. Das manuelle L ¨ osen der Bremse kann aufgrund der Schwer- kraft das Herabst ¨ urzen des Roboterarms bewirken. Sorgen Sie vor dem L ¨ osen der Bremse immer f ¨ ur eine Abst ¨ utzung des Roboterarms, Werkzeugs/Anbauger¨ a ts und des Werkst ¨ ucks. Version 3.7.0 I-11 UR5/CB3...
  • Seite 24 1.9 Bewegung mit und ohne Antriebsenergie UR5/CB3 I-12 Version 3.7.0...

  • Seite 25: Sicherheitsrelevante Funktionen Und Schnittstellen

    Der Roboter verf ¨ ugt ¨ uber eine Reihe von sicherheitsrelevanten Funktionen, die dazu verwen- det werden k ¨ onnen, die Bewegung der Gelenke und des Roboters zu begrenzen Werkzeugmit- telpunkt (TCP). Der TCP ist der Mittelpunkt des Ausgangsflanschs inkl. TCP-Offset Limitierungs-Sicherheitsfunktionen sind: Version 3.7.0 I-13 UR5/CB3...

  • Seite 26: Nachlaufzeiten Des Sicherheitssystems

    ¨ Uberschreitungen der Grenzwerte treten daher nur in Ausnahmef¨ a llen auf. Sollte eine Sicher- heitsgrenze ¨ uberschritten werden, veranlasst das Sicherheitssystem einen Stopp der Kategorie Nachlaufzeit-Kategorien gem¨ a ß IEC 60204-1, siehe Glossar f ¨ ur weitere Details. UR5/CB3 I-14 Version 3.7.0...

  • Seite 27: Sicherheitsmodi

    Sicherheitsmodi: Normal und Reduziert. F ¨ ur jeden dieser zwei Modi k ¨ onnen Sicherheitsgren- zen konfiguriert werden. Der reduzierte Modus ist aktiv, wenn sich der TCP des Roboters in einer Reduzierten Modus ausl¨ o sen-Ebene befindet oder durch einen konfigurierbaren Eingang Version 3.7.0 I-15 UR5/CB3...
  • Seite 28 ¨ uhren. Der Roboterarm kann jedoch mit dem Freedrive-Modus oder ¨ uber den ,,Bewegen”- Tab im PolyScope (siehe Teil II,,PolyScope-Handbuch”) von Hand wieder zur ¨ uck in seinen zul¨ a ssigen Wirkungsbereich bewegt werden. Die Sicherheitsgrenzwerte des Wiederherstellungs- modus sind: UR5/CB3 I-16 Version 3.7.0...

  • Seite 29: Sicherheitsrelevante Elektrische Schnittstellen

    Sie sind im sicheren Zustand, wenn sie ,,LOW” sind. Das heißt, die Notabschaltung ist nicht aktiv, wenn das Signal HIGH ist (+24 V). 2.5.1 Sicherheitsrelevante elektrische Eing ¨ ange Die folgende Tabelle enth¨ a lt einen ¨ Uberblick ¨ uber die sicherheitsrelevanten elektrischen Eing¨ a nge. Version 3.7.0 I-17 UR5/CB3...
  • Seite 30 ¨ Uberwachung der Sicherheitseing ¨ ange Stopps der Kategorie 1 und 2 werden durch das Sicherheitssystem wie folgt ¨ uberwacht: 1. Das Sicherheitssystem stellt fest, dass der Bremsvorgang innerhalb von 24 ms ausl ¨ ost, siehe UR5/CB3 I-18 Version 3.7.0...

  • Seite 31: Sicherheitsrelevante Elektrische Ausg¨ A Nge

    250 ms 1000 ms 1250 ms Schutzstopp 250 ms 1000 ms 1250 ms 2.5.2 Sicherheitsrelevante elektrische Ausg ¨ ange Die folgende Tabelle enth¨ a lt einen ¨ Uberblick ¨ uber die sicherheitsrelevanten elektrischen Ausg¨ a nge. Version 3.7.0 I-19 UR5/CB3...
  • Seite 32 Falls ein Sicherheitsausgang nicht ordnungsgem¨ a ß eingestellt wurde, veranlasst das Sicher- heitssystem einen Stopp der Kategorie 0 mit folgenden Worst-Case-Reaktionszeiten: Sicherheitsausgang Worst Case-Reaktionszeit System-Notabschaltung 1100 ms Roboter bewegt sich 1100 ms Roboter stoppt nicht 1100 ms Reduzierter Modus 1100 ms Nicht Reduzierter Modus 1100 ms UR5/CB3 I-20 Version 3.7.0...

  • Seite 33: Transport

    Verwenden Sie geeignete Hebeger¨ a te. Alle regiona- len und nationalen Richtlinien zum Heben sind zu befolgen. Universal Robots kann nicht f ¨ ur Sch¨ a den haftbar gemacht werden, die durch den Transport der Ger¨ a te verursacht wur- den.
  • Seite 34 UR5/CB3 I-22 Version 3.7.0...

  • Seite 35: Mechanische Schnittstelle

    Das Roboter-Anschlusskabel kann durch die Seite oder durch die Basisunterseite montiert wer- den. Montieren Sie den Roboter auf einer stabilen Oberfl¨ a che, die mindestens das Zehnfache des normalen Drehmoments des Basisflanschgelenks und mindestens das F ¨ unffache des Gewichts Version 3.7.0 I-23 UR5/CB3...

  • Seite 36: Montage

    Teach Pendant Das Teach Pendant kann an eine Wand oder an die Control-Box geh¨ a ngt wer- den. Zus¨ a tzliche Halterungen zur Anbringung des Teach Pendant sind optional erh¨ a ltlich. Stel- len Sie sicher, dass niemand ¨ uber das Kabel stolpern kann. UR5/CB3 I-24 Version 3.7.0...
  • Seite 37 4.3 Montage Abbildung 4.1: L ¨ ocher zur Montage des Roboters. Verwenden Sie vier M8 Schrauben. Alle Maßangaben sind in mm. Version 3.7.0 I-25 UR5/CB3...
  • Seite 38 2. Die Control-Box und das Teach Pendant d ¨ urfen nicht in stau- bigen oder feuchten Umgebungen, die die Schutzart IP20 ¨ uberschreiten, eingesetzt werden. Achten Sie auch besonders auf die Bedingungen in Umgebungen mit leitf¨ a higem Staub. UR5/CB3 I-26 Version 3.7.0...

  • Seite 39: Maximale Nutzlast

    Abbildung 4.3. Die Abweichung des Schwerpunktes ist definiert als der Abstand zwischen der Mitte des Werkzeugflanschs und dem Schwerpunkt. Nutzlast [kg] Schwerpunktverschiebung [mm] Abbildung 4.3: Beziehung zwischen der maximal zul¨ a ssigen Nutzlast und der Schwerpunktverschie- bung. Version 3.7.0 I-27 UR5/CB3...
  • Seite 40 4.4 Maximale Nutzlast UR5/CB3 I-28 Version 3.7.0...

  • Seite 41: Elektrische Schnittstelle

    St ¨ orung nicht zum Verlust der Si- cherheitsfunktion f ¨ uhren kann. 3. Einige E/A in der Kontrolleinheit k ¨ onnen entweder als nor- mal oder als sicherheitsrelevant konfiguriert werden. Machen Sie sich bitte mit Abschnitt 5.3 vertraut. Version 3.7.0 I-29 UR5/CB3...
  • Seite 42 EMV-Probleme treten h¨ a ufig bei Schweißvorg¨ a ngen auf und werden in der Regel im Protokoll erfasst. Universal Robots kann nicht f ¨ ur Sch¨ a den haftbar ge- macht werden, die im Zusammenhang mit EMV-Problemen verursacht wurden.

  • Seite 43: Controller-E/A

    Dieser Block besteht aus vier Klemmen. Die oberen beiden (PWR und GND) sind der 24-V- und Erdungsanschluss der internen 24-V-Stromversorgung. Die unteren beiden Klemmen (24 V und 0 V) des Blocks umfassen den 24-V-Eingang der E/A-Versorgung. Die Standardkonfiguration ist die interne Spannungsversorgung (siehe unten). Version 3.7.0 I-31 UR5/CB3...
  • Seite 44 Hinweis: F ¨ ur ohmsche Lasten oder induktive Lasten von maximal 1 H. HINWEIS: Als konfigurierbar wird ein E/A bezeichnet, der entweder als si- cherheitsrelevanter oder als normaler E/A konfiguriert werden kann. Es handelt sich dabei um die gelben Klemmen mit schwar- zer Schrift. UR5/CB3 I-32 Version 3.7.0...

  • Seite 45: Sicherheits-E/A

    Es besteht die M ¨ oglichkeit, den konfigurierbaren E/A dazu zu verwenden, zus¨ a tzliche E/A- Sicherheitsfunktionen wie z. B. einen Notabschaltungsausgang einzurichten. Das Einrichten konfigurierbarer E/A f ¨ ur Sicherheitsfunktionen erfolgt ¨ uber die GUI, siehe Teil II. Beispiele zur Verwendung von Sicherheits-E/A finden Sie in den folgenden Abschnitten. Version 3.7.0 I-33 UR5/CB3...

  • Seite 46: Standardm ¨ Aßige Sicherheitskonfiguration

    Der Roboter wird mit einer Standardkonfiguration f ¨ ur den Betrieb ohne zus¨ a tzliche Sicherheits- ausstattung ausgeliefert (siehe Abbildung unten). Safety 5.3.2.2 Not-Aus-Schalter anschließen In den meisten Roboteranwendungen ist die Nutzung einer oder mehrerer zus¨ a tzlicher Not- Aus-Schalter erforderlich. Die folgende Abbildung veranschaulicht die Verwendung mehrerer Not-Aus-Schalter. Safety Safety UR5/CB3 I-34 Version 3.7.0...

  • Seite 47: Notabschaltung Mit Mehreren Maschinen Teilen

    Diese Konfiguration trifft nur auf Anwendungen zu, bei denen der Betreiber die T ¨ ur nicht pas- sieren und hinter sich schließen kann. Mit dem konfigurierbaren E/A kann vor der T ¨ ur eine Reset-Taste eingerichtet werden, um den Roboterbetrieb fortzusetzen. Version 3.7.0 I-35 UR5/CB3...

  • Seite 48: Schutzstopp Mit Reset-Taste

    Die allgemeinen E/A k ¨ onnen f ¨ ur die direkte Steuerung von Ger¨ a ten wie pneumatischen Relais oder f ¨ ur die Kommunikation mit einer SPS verwendet werden. Alle Digitalausg¨ a nge k ¨ onnen UR5/CB3 I-36 Version 3.7.0...

  • Seite 49: Last Durch Digitalausgang Gesteuert

    Die Analog-E/A-Schnittstelle ist die gr ¨ une Klemme. Sie kann verwendet werden, um die Span- nung (0 – 10 V) oder den Strom (4 – 20 mA) von und zu anderen Ger¨ a ten auszugeben oder zu Version 3.7.0 I-37 UR5/CB3...

  • Seite 50: Verwenden Eines Analogausgangs

    [AOx - AG] Die folgenden Beispiele veranschaulichen, wie die Analog-E/As verwendet werden. 5.3.6.1 Verwenden eines Analogausgangs Im Folgenden finden Sie ein Beispiel daf ¨ ur, wie ein F ¨ orderband mit einer analogen Drehzahl- steuereingabe gesteuert werden kann. UR5/CB3 I-38 Version 3.7.0...

  • Seite 51: Verwenden Eines Analogeingangs

    Aktivierung gedacht. Der ,,EIN-”-Eingang funktioniert genauso wie die SPANNUNG- Taste. Verwenden Sie stets den ,,Aus”-Eingang zum ,,Ausschalten” mit der Fernsteuerung, da dieses Signal das Speichern von Dateien und das problemlose Herunterfahren der Kontrollein- heit erm ¨ oglicht. Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben. Version 3.7.0 I-39 UR5/CB3...

  • Seite 52: Werkzeug-E/A

    Die Abbildung unten zeigt, wie eine Taste ,,Remote-EIN” angeschlossen wird. Remote 5.3.7.2 Remote-Taste ,,AUS” Die Abbildung unten zeigt, wie eine Taste ,,Remote-AUS” angeschlossen wird. Remote 5.4 Werkzeug-E/A An der Werkzeugseite des Roboters existiert ein kleiner Stecker mit acht Stiften, siehe Abbil- dung unten. UR5/CB3 I-40 Version 3.7.0...
  • Seite 53 Programmierer einen Spannungswechsel auf 24 V verursachen kann, was zu Sch¨ a den an den Ger¨ a ten und zu einem Brand f ¨ uhren kann. HINWEIS: Der Werkzeugflansch wird an die Erdung (GND) angeschlossen (wie die rote Ader). Version 3.7.0 I-41 UR5/CB3...

  • Seite 54: Digitalausg¨ A Nge Des Werkzeugs

    5.4.2 Digitaleing ¨ ange des Werkzeugs Die Digitaleing¨ a nge werden als PNP mit schwachen Pulldown-Widerst¨ a nden umgesetzt. Dies bedeutet, dass ein potentialfreier Eingang immer einen niedrigen Wert anzeigt. Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben. UR5/CB3 I-42 Version 3.7.0...

  • Seite 55: Verwendung Der Digitaleing ¨ Ange Des Werkzeugs

    Eingangsmodus dieses Analogeingangs im Tab ,,E/A” entsprechend eingestellt ist. Bitte denken Sie daran, zu pr ¨ ufen, ob der Sensor mit Spannungsausgang den internen Wider- stand des Werkzeugs verf¨ a lschen kann. Andernfalls k ¨ onnte die Messung ung ¨ ultig sein. Version 3.7.0 I-43 UR5/CB3...

  • Seite 56: Verwendung Der Differenziellen Analogeing ¨ Ange Des Werkzeugs

    Um den Roboter zu aktivieren, muss die Kontrolleinheit an das Stromnetz angeschlossen sein. Dies muss ¨ uber die IEC C20 Steckdose an der Unterseite der Kontrolleinheit mit einem entspre- chenden IEC C19 Kabel geschehen, siehe Abbildung unten. UR5/CB3 I-44 Version 3.7.0...
  • Seite 57 Sie sie ab. Andere Ger¨ a te d ¨ urfen den Roboter-E/A nicht mit Strom versorgen, wenn das System abgeschaltet ist. 4. Stellen Sie sicher, dass alle Kabel korrekt angeschlossen sind, bevor die Kontrolleinheit angeschlossen wird. Verwenden Sie immer ein originales und ordnungsgem¨ a ßes Stromkabel. Version 3.7.0 I-45 UR5/CB3...

  • Seite 58: Roboterverbindung

    Kaltger¨ a testecker ordnungsgem¨ a ß eingerastet ist. Die Kabelverbindung zum Roboter darf erst getrennt werden, nachdem der Roboter ausgeschaltet wurde. VORSICHT: 1. Trennen Sie die Roboterkabelverbindung nicht, solange der Roboterarm eingeschaltet ist. 2. Das Originalkabel darf weder verl¨ a ngert noch ver¨ a ndert wer- den. UR5/CB3 I-46 Version 3.7.0...

  • Seite 59: Wartung Und Reparatur

    Instandsetzungsarbeiten d ¨ urfen nur von autorisierten Systemintegratoren oder von Universal Robots durchgef ¨ uhrt werden. Alle an Universal Robots zur ¨ uckgesandten Teile sind gem¨ a ß Wartungshandbuch zur ¨ uckzusenden. 6.1 Sicherheitsanweisungen Im Anschluss an Instandhaltungs- und Instandsetzungsarbeiten sind Pr ¨ ufungen durchzuf ¨ uhren, um den erforderlichen Sicherheitsstandard zu gew¨...
  • Seite 60 2. Tauschen Sie defekte Komponenten mit neuen Komponenten mit denselben Artikelnummern oder gleichwertigen Kompo- nenten aus, die zu diesem Zweck von Universal Robots ge- nehmigt wurden. 3. Reaktivieren Sie alle deaktivierten Sicherheitsmaßnahmen unverz ¨ uglich nach Abschluss der Arbeit.

  • Seite 61: Entsorgung Und Umwelt

    Geb ¨ uhren f ¨ ur die Entsorgung von und den Umgang mit Elektroabfall aus UR-Robotern, die auf dem d¨ a nischen Markt verkauft werden, werden von Universal Robots A/S vorab an das DPA- System entrichtet. Importeure in L¨ a ndern, die der europ¨ a ischen WEEE-Richtlinie 2012/19/EU unterliegen, sind selbst f ¨...
  • Seite 62 UR5/CB3 I-50 Version 3.7.0...

  • Seite 63: Zertifizierungen

    Die von unseren Anbietern zur Verf ¨ ugung gestell- ten Versandpaletten f ¨ ur UR -Roboter erf ¨ ullen die d¨ a nischen ISMPM-15 Anforderungen an Holzver- packungsmaterial und sind gem¨ a ß dieser Bestim- mungen gekennzeichnet. Version 3.7.0 I-51 UR5/CB3...

  • Seite 64: Hersteller-Pr ¨ Ufzeugnis

    Eine CE-Kennzeichnung ist gem¨ a ß den CE-Kennzeichnungsrichtlinien oben angebracht. Infor- mationen ¨ uber Elektro- und Elektronikabfall finden Sie im Kapitel 7. Informationen zu den bei der Entwicklung des Roboters angewandten Standards finden Sie im Anhang C. UR5/CB3 I-52 Version 3.7.0...

  • Seite 65: Gew¨ A Hrleistung

    Bestimmungen implizieren keine ¨ Anderungen hinsichtlich der Nachweispflicht zu Lasten des Kunden. F ¨ ur den Fall, dass ein Ger¨ a t M¨ a ngel aufweist, haftet Universal Robots nicht f ¨ ur indirekte, zuf¨ a llige, besondere oder Folgesch¨ a den einschließlich - aber nicht beschr¨ a nkt auf - Einkommensverluste, Nutzungsausf¨...
  • Seite 66 9.2 Haftungsausschluss halt dieser Anleitung genau und korrekt ist, ¨ ubernimmt jedoch keine Verantwortung f ¨ ur jedwe- de Fehler oder fehlende Informationen. UR5/CB3 I-54 Version 3.7.0...

  • Seite 67: A Nachlaufzeit Und -Strecke

    Stopp wurde durchgef ¨ uhrt, w¨ a hrend der Roboter sich abw¨ a rts bewegte. Nachlaufstrecke (rad) Nachlaufzeit (ms) Gelenk 0 (FUSS) 0.31 Gelenk 1 (SCHULTER) 0.70 Gelenk 2 (ELLBOGEN) 0.22 Gem¨ a ß IEC 60204-1, siehe Glossar f ¨ ur weitere Details. Version 3.7.0 I-55 UR5/CB3...
  • Seite 68 A.1 Stopp-Kategorie 0 Nachlaufzeiten und -strecken UR5/CB3 I-56 Version 3.7.0...

  • Seite 69: B Erkl¨ A Rungen Und Zertifikate

    Denmark hereby declares that the product described below Industrial robot UR5/CB3 may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in confor- mity with the provisions of Directive 2006/42/EC, as amended by Directive 2009/127/EC, and with the regulations transposing it into national law.

  • Seite 70: Ce/Eu-Herstellererkl¨ A Rung ( ¨ Ubersetzung Des Originals)

    B.2 CE/EU-Herstellererkl ¨ arung ( ¨ Ubersetzung des Originals) B.2 CE/EU-Herstellererkl ¨ arung ( ¨ Ubersetzung des Originals) Gem¨ a ß der europ¨ a ischen Richtlinie 2006/42/EG Anhang II 1.B. Der Hersteller Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense S D¨ a nemark erkl¨...

  • Seite 71: Sicherheitszertifikat

    B.3 Sicherheitszertifikat B.3 Sicherheitszertifikat Version 3.7.0 I-59 UR5/CB3...

  • Seite 72: China Rohs

    B.4 China RoHS B.4 China RoHS UR5/CB3 I-60 Version 3.7.0...

  • Seite 73: Umweltvertr¨ A Glichkeitszertifikat

    Conclusion The two robot arms UR5 and UR10 including their control box and teach pendant have been tested according to the below listed standards. The test results are given in the DELTA report listed above. The tests were carried out as specified and the test criteria for environmental tests as specified in Annex 1 of the report were fulfilled.

  • Seite 74: Emv-Pr ¨ Ufung

    Universal Robots A/S Technical report(s) DELTA Project T207371, EMC Test of UR5 and UR10 - DANAK-19/13884, dated 26 March 2014 DELTA Project T209172, EMC Test of UR3 - DANAK-19/14667, dated 05 November 2014 UR EMC Test Specification G3 rev 3, dated 30 October 2014...

  • Seite 75: Reinraumpr ¨ Ufungszertifikat

    TÜV SÜD Industrie Service GmbH hereby confirms UNIVERSAL ROBOTS A/S situated at Energivej 25, 5260 Odense S; Dänemark, that the product Roboter, Model: UR5 / Typ INDUSTRIAL the cleanroom compatibility of the equipment for the ISO Class 5 according ISO 14644-1.
  • Seite 76 The implementation of the testing and certification is carried out by TÜV SÜD Industrie Service GmbH. Certificate Nr.: 2589737-04 Report-Nr.: 203195 Valid till: August 2018 Dipl.-Ing. (FH) Walter Ritz Berlin, 25. August 2016 TÜV SÜD Industrie Service GmbH Wittestraße 30, Haus L, 13509 Berlin UR5/CB3 I-64 Version 3.7.0...

  • Seite 77: C Angewandte Normen

    Die Sicherheitssteuerung ist entsprechend den Anforderungen der Standards als Performance- Level D (PLd) ausgelegt. ISO 13850:2006 [Stopp-Kategorie 1] ISO 13850:2015 [Stopp-Kategorie 1] EN ISO 13850:2008 (E) [Stopp-Kategorie 1 – 2006/42/EG] EN ISO 13850:2015 [Stopp-Kategorie 1 – 2006/42/EG] Safety of machinery – Emergency stop – Principles for design Version 3.7.0 I-65 UR5/CB3...
  • Seite 78 Drei-Punkt-Schalter bet¨ a tigen zu m ¨ ussen, kann der Bediener den Roboter ganz einfach mit der Hand stoppen. Wird ein UR-Roboter in einem gef¨ a hrdeten, abgesicherten Bereich installiert, ist Gem¨ a ß ISO 13849-1. Weitere Einzelheiten finden Sie ¨ uber das Glossar UR5/CB3 I-66 Version 3.7.0...
  • Seite 79 Das britische Englisch des Originals wurde in amerikanisches Englisch umge¨ a ndert, der Inhalt bleibt jedoch gleich. Beachten Sie, dass der zweite Teil (ISO 10218-2) dieser Norm auf den Integrator des Robotersystems und daher nicht auf Universal Robots zutrifft. CAN/CSA-Z434-14 Industrial Robots and Robot Systems – General Safety Requirements Dieser kanadische Standard umfasst die ISO-Normen ISO 10218-1 (siehe oben) und -2 in einem Doku- ment.
  • Seite 80 Anforderungen m ¨ ussen m ¨ oglicherweise vom Roboter-Integrator beachtet werden. Beachten Sie, dass der zweite Teil (ISO 10218-2) dieser Norm auf den Integrator des Robotersystems und daher nicht auf Universal Robots zutrifft. IEC 61000-6-2:2005 IEC 61000-6-4/A1:2010 EN 61000-6-2:2005 [2004/108/EG]...
  • Seite 81 Die UR Roboter sind so ausgelegt, dass ihre Oberfl¨ a chentemperaturen stets unter dem in diesem Stan- dard definierten, ergonomischen Grenzwert bleiben. IEC 61140/A1:2004 EN 61140/A1:2006 [2006/95/EG] Protection against electric shock – Common aspects for installation and equipment Version 3.7.0 I-69 UR5/CB3...
  • Seite 82 Insulation coordination for equipment within low-voltage systems Part 1: Principles, requirements and tests Part 5: Comprehensive method for determining clearances and creepage distances equal to or less than 2 mm Die elektrischen Schaltkreise der UR Roboter erf ¨ ullen diese Norm. UR5/CB3 I-70 Version 3.7.0...
  • Seite 83 EUROMAP 67:2015, V1.11 Electrical Interface between Injection Molding Machine and Handling Device / Robot UR Roboter, die mit dem E67 Zusatzmodul zur Verwendung mit Spritzgießmaschinen ausgestattet sind, entsprechen dieser Norm. Version 3.7.0 I-71 UR5/CB3...
  • Seite 84 UR5/CB3 I-72 Version 3.7.0...

  • Seite 85: D Technische Spezifikationen

    Temperatur Der Roboter funktioniert in einem Umgebungstemperaturbereich von 0-50 C Stromversorgung 100-240 VAC, 50-60 Hz Verkabelung Kabel zwischen Roboter und Kontrolleinheit (6 m / 236 in) Kabel zwischen Touchscreen und Kontrolleinheit (4.5 m / 177 in) Version 3.7.0 I-73 UR5/CB3...
  • Seite 86 UR5/CB3 I-74 Version 3.7.0...

  • Seite 87: E Tabellen Zu Sicherheitsfunktionen

    E Tabellen zu Sicherheitsfunktionen E.1 Tabelle 1 Version 3.7.0 I-75 UR5/CB3...

  • Seite 88: Tabelle

    E.1 Tabelle 1 UR5/CB3 I-76 Version 3.7.0...
  • Seite 89 E.1 Tabelle 1 Version 3.7.0 I-77 UR5/CB3...
  • Seite 90 E.2 Tabelle 2 E.2 Tabelle 2 UR5/CB3 I-78 Version 3.7.0...
  • Seite 91 E.2 Tabelle 2 Version 3.7.0 I-79 UR5/CB3...
  • Seite 92 E.2 Tabelle 2 UR5/CB3 I-80 Version 3.7.0...

  • Seite 93: Polyscope-Handbuch

    Teil II PolyScope-Handbuch...

  • Seite 95: Sicherheitskonfiguration

    10 Sicherheitskonfiguration 10.1 Einleitung Der Roboter ist mit einem fortschrittlichen Sicherheitssystem ausgestattet. Abh¨ a ngig von den bestimmten Charakteristiken seines Wirkungsbereichs sind die Einstellungen f ¨ ur das Sicher- heitssystem so zu konfigurieren, dass die Sicherheit des Personals und der Ger¨ a te im Umfeld des Roboters garantiert werden kann.
  • Seite 96 10.1 Einleitung Die Sicherheitseinstellungen bestehen aus einer Anzahl von Grenzwerten, die verwendet wer- den, um die Bewegungen des Roboterarms zu beschr¨ a nken, und den Sicherheitsfunktionsein- stellungen f ¨ ur die konfigurierbaren Ein- und Ausg¨ a nge. Sie werden in den folgenden Unter- Tabs auf dem Sicherheitsbildschirm definiert: •...

  • Seite 97: Anderung Der Sicherheitskonfiguration

    10.2 ¨ Anderung der Sicherheitskonfiguration ¨ Anderung der Sicherheitskonfiguration 10.2 ¨ Anderungen bei Sicherheitskonfigurationseinstellungen sind nur gem¨ a ß der Risikobewertung des Integrators vorzunehmen. Die empfohlene Prozedur zum ¨ Andern der Sicherheitskonfiguration ist wie folgt: 1. Stellen Sie sicher, dass die ¨ Anderungen im Einklang mit der Risikobewertung des Integra- tors durchgef ¨...

  • Seite 98: Toleranzen

    10.4 Toleranzen Wenn keine Fehler vorhanden sind und Sie versuchen, den Tab zu verlassen, erscheint ein Dia- log mit diesen Optionen: 1. ¨ Anderungen ¨ ubernehmen und das System neustarten. ¨ Ubernimmt die Sicherheitskonfi- gurations¨ a nderungen und startet das System neu. Hinweis: Dies bedeutet nicht, dass al- le ¨...

  • Seite 99: Sicherheitspr ¨ Ufsumme

    10.5 Sicherheitspr ¨ ufsumme 10.5 Sicherheitspr ¨ ufsumme Der Text in der Ecke rechts oben auf dem Bildschirm bietet eine Kurzfassung der Sicherheits- konfiguration, die der Roboter derzeit nutzt. Wenn sich der Text ¨ a ndert, zeigt dies an, dass sich auch die Sicherheitskonfiguration ge¨...

  • Seite 100: Freedrive-Modus

    10.8 Passwortsperre 10.7 Freedrive-Modus Wenn sich im Freedrive-Modus (siehe 13.1.5) die Bewegung des Roboterarms bestimmten Gren- zen ann¨ a hert, f ¨ uhlt der Benutzer einen Widerstand. Diese Kraft wird f ¨ ur die Grenzen auf Positi- on, Ausrichtung und Geschwindigkeit des Roboter-TCPs sowie die Position und die Geschwin- digkeit der Gelenke generiert.

  • Seite 101: Ubernehmen

    10.9 ¨ Ubernehmen ¨ Ubernehmen 10.9 Beim Freigeben der Sicherheitskonfiguration ist der Roboterarm ausgeschaltet, solange ¨ Anderungen vorgenommen werden. Der Roboterarm kann vor dem ¨ Ubernehmen oder dem Abrechen der ¨ Anderungen nicht eingeschaltet werden. Danach ist ein manuelles Einschalten des Initialisie- rungsbildschirms erforderlich.
  • Seite 102 10.10 Allgemeine Grenzwerte Geschwindigkeit: Eine Grenze f ¨ ur die maximale lineare Geschwindigkeit des Roboter-TCPs. Drehmoment: Eine Grenze f ¨ ur das Maximale Drehmoment des Roboters. Es gibt zwei Wege zur Konfiguration der allgemeinen Sicherheitsgrenzen in der Installation; Grundlegende Einstellungen und Erweiterte Einstellungen, die nachstehend ausf ¨ uhrlicher beschrie- ben werden.
  • Seite 103 10.10 Allgemeine Grenzwerte Hier kann jede der allgemeinen Grenzen, die in 10.10 definiert sind, unabh¨ a ngig von den ande- ren ge¨ a ndert werden. Dies erfolgt, indem das entsprechende Textfeld angetippt und der neue Wert eingegeben wird. Der h ¨ ochste akzeptierte Wert f ¨ ur jede der Grenzen ist in der Spalte mit dem Namen Maximum aufgelistet.

  • Seite 104: Gelenkgrenzen

    10.11 Gelenkgrenzen 10.11 Gelenkgrenzen Gelenkgrenzen beschr¨ a nken die Bewegung einzelner Gelenke im Gelenkraum, d.h. sie bezie- hen sich nicht auf den kartesischen Raum, sondern auf die interne (Drehungs-) Position der Gelenke und deren Drehgeschwindigkeit. Die Optionsschaltfl¨ a chen im oberen Bereich des Un- terfelds erm ¨...

  • Seite 105: Grenzen

    10.12 Grenzen Gelenks den eingegebenen Wert (ohne Toleranz) dennoch ¨ uberschreiten, f ¨ uhrt das Sicherheits- system einen Stopp der Kategorie 0 aus. Positionsbereich Dieser Bildschirm definiert den Positionsbereich f ¨ ur jedes Gelenk. Dies er- folgt, indem das entsprechende Textfeld angetippt wird und die neuen Werte f ¨ ur die Ober- und Untergelenkpositionsgrenze eingegeben werden.

  • Seite 106: Ausw¨ A Hlen Einer Zu Konfigurierenden Grenze

    10.12 Grenzen HINWEIS: Es wird dringend empfohlen, dass Sie vor der Bearbeitung der Si- cherheitskonfiguration alle erforderlichen Funktionen f ¨ ur die Kon- figuration der gew ¨ unschten Grenzlimits erstellen und ihnen ent- sprechende Namen zuordnen. Beachten Sie, dass mit dem Entsper- ren des Tab Sicherheit auch der Roboterarm abgeschaltet wird.

  • Seite 107: Sicherheitsebenenkonfiguration

    10.12 Grenzen Roboter-TCP positioniert werden darf. Ausl ¨ oserebenen werden in blau und gr ¨ un dargestellt. Ein kleiner Pfeil zeigt die Seite der Ebene an, die nicht den ¨ Ubergang in den Reduzierten Modus ausl ¨ ost. Wenn eine Sicherheitsebene im Feld auf der linken Seite des Tab ausgew¨ a hlt wurde, wird die zugeh ¨...
  • Seite 108 10.12 Grenzen Die z-Achse der ausgew¨ a hlten Funktion zeigt auf den verweigerten Bereich und die Norma- le der Ebene in die entgegengesetzte Richtung, mit der Ausnahme, dass die Funktion Basis ausgew¨ a hlt wird, in welchem Fall die Normale der Ebene in dieselbe Richtung zeigt. Falls die Ebene als Reduzierten Modus ausl¨...
  • Seite 109 10.12 Grenzen ein Wert eingegeben wird. Durch die Eingabe eines positiven Werts wird der zul¨ a ssige Wir- kungsbereich des Roboters erh ¨ oht, indem die Ebene in die entgegengesetzte Richtung der Ebe- nennormalen bewegt wird. Durch die Eingabe eines negativen Werts wird der zul¨ a ssige Bereich verringert, indem die Ebene in Richtung der Ebenennormalen bewegt wird.

  • Seite 110: Werkzeuggrenzkonfiguration

    10.12 Grenzen Wenn die voraussichtliche Bahn des TCP durch eine Reduzierten Modus ausl¨ o sen- Ebene verl¨ a uft, wird der Roboterarm bereits vor dem Eindringen in die Ebene abgebremst, falls er sonst die Grenzwerte der Gelenkgeschwindigkeit, der Werkzeuggeschwindigkeit oder des Moments die- ser Ebene ¨...
  • Seite 111 10.12 Grenzen Es ist zu beachten, dass bei der Konfiguration eines Limits durch Auswahl einer Funktion die Ausrichtungsinformationen nur in das Limit kopiert werden; das Limit ist nicht mit dieser Funk- tion verkn ¨ upft. Das bedeutet, dass wenn ¨ Anderungen an der Position und Ausrichtung einer Funktion, die zur Konfiguration des Limits genutzt wurde, gemacht wurden, das Limit nicht au- tomatisch aktualisiert wird.

  • Seite 112: Sicherheits-E/A

    10.13 Sicherheits-E/A 10.13 Sicherheits-E/A Dieser Bildschirm definiert die Sicherheitsfunktionen f ¨ ur konfigurierbare Ein- und Ausg¨ a nge (E/A). Die E/As sind zwischen den Eing¨ a ngen und Ausg¨ a ngen aufgeteilt und werden paar- weise so zusammengefasst, dass jede Funktion eine Kategorie 3 und PLd E/A umfasst.
  • Seite 113 10.13 Sicherheits-E/A gew¨ a hlt ist, bewirkt ein niedriges Signal an die Eing¨ a nge, dass das Sicherheitssystem in den Re- duzierten Modus ¨ ubergeht. Wenn n ¨ otig, bremst der Roboterarm anschließend ab, um die Gren- zen des Reduzierten Modus einzuhalten. Sollte der Roboterarm eine der Grenzen des Reduzierten Modus weiterhin ¨...

  • Seite 114: Ausgangssignale

    10.13 Sicherheits-E/A 2. Um die Betriebsart von Polyscope auszuw¨ a hlen, darf nur der 3-Stellungs-Zustimmschalter- Eingang konfiguriert sein und in der Sicherheitskonfiguration angewendet werden. In diesem Fall ist der Standardmodus Aktivbetrieb. Um zum Programmiermodus zu wechseln, w¨ a hlen Sie die Taste ,,Roboter programmieren” auf dem Begr ¨ ußungssbildschirm. Um zur Betriebsart Aktivbetrieb zur ¨...
  • Seite 115 10.13 Sicherheits-E/A HINWEIS: Externe Maschinen, die den per Schutz-Aus-Status vom Ro- boter ¨ uber den Ausgang System-Notabschaltung erhalten, m ¨ ussen die Vorgaben der ISO 13850 erf ¨ ullen. Dies ist insbesonde- re bei Setups erforderlich, in denen der Roboter-Notabschaltung- Eingang an ein externes Not-Aus-Ger¨...
  • Seite 116 10.13 Sicherheits-E/A II-24 Version 3.7.0...

  • Seite 117: Programmierung Starten

    11 Programmierung starten 11.1 Einleitung Der Universal Robot Arm besteht aus Rohren und Gelenken. Die Gelenke und ihre ¨ ublichen Be- zeichnungen sind in Abbildung 11.1 dargestellt. An der Basis ist der Roboter montiert und am anderen Ende (Handgelenk 3) ist das Roboterwerkzeug befestigt. Indem die Bewegung jedes der Gelenke koordiniert wird, kann der Roboter sein Werkzeug, abgesehen von dem Bereich direkt ¨...

  • Seite 118: Erste Schritte

    11.2 Erste Schritte 11.2 Erste Schritte Vor der Verwendung von PolyScope m ¨ ussen der Roboterarm und der Controller installiert und der Controller eingeschaltet werden. 11.2.1 Installation des Roboterarms und des Controllers Um den Roboterarm und den Controller zu installieren, gehen Sie wie folgt vor: 1.

  • Seite 119: Schnellstart

    11.2 Erste Schritte Die Stromversorgung zum Roboterarm kann ¨ uber die Schaltfl¨ a che AUS auf dem Initialisierungs- bildschirm unterbrochen werden. Der Roboter schaltet sich automatisch aus, wenn der Control- ler ausgeschaltet wird. 11.2.4 Schnellstart Um den Roboter schnell zu starten, nachdem er installiert wurde, befolgen Sie die folgenden Schritte: 1.
  • Seite 120 11.2 Erste Schritte Sie den Arm in die richtige Position ziehen, w¨ a hrend Sie die Taste Freedrive hinter Teach Pen- dant gedr ¨ uckt halten. Neben der Bewegung entlang verschiedener Wegpunkte kann das Programm an bestimmten Stellen entlang des Weges des Roboters E-/A-Signale an andere Maschinen senden und auf- grund von Variablen und E-/A-Signalen Befehle ausf ¨...

  • Seite 121: Polyscope-Programmierschnittstelle

    11.3 PolyScope-Programmierschnittstelle WARNUNG: 1. Bewegen Sie den Roboter nicht gegen sich selbst oder andere Dinge, da dies den Roboter besch¨ a digen kann. 2. Halten Sie Ihren Kopf und Oberk ¨ orper vom Wirkungsbereich des Roboters fern. Halten Sie Finger fern von Bereichen, in denen sie sich verfangen k ¨...

  • Seite 122: Startbildschirm

    11.4 Startbildschirm In diesem Beispiel ist der Tab Programm auf der obersten Ebene und darunter der Tab Struktur ausgew¨ a hlt. Der Tab Programm enth¨ a lt Informationen zum aktuell geladenen Programm. Wird der Tab Move ausgew¨ a hlt, so wechselt der Bildschirm zum Move-Bildschirm, von wo aus der Roboter bewegt werden kann.

  • Seite 123: Initialisierungsbildschirm

    11.5 Initialisierungsbildschirm 11.5 Initialisierungsbildschirm Mit diesem Bildschirm steuern Sie die Initialisierung des Roboterarms. Roboterarm-Statusanzeige Diese Status-LED zeigt den aktuellen Status des Roboterarms an: • Eine helle, rote LED zeigt an, dass sich der Roboterarm derzeit im Stoppzustand befindet, wof ¨ ur es mehrere Gr ¨ unde geben kann. •...

  • Seite 124: Initialisierung Des Roboterarms

    11.5 Initialisierungsbildschirm Vor dem Starten des Roboterarms ist es sehr wichtig, zu verifizieren, dass sowohl die aktive Nutzlast als auch die aktive Installation zu der Situation geh ¨ oren, in der sich der Roboterarm derzeit befindet. Initialisierung des Roboterarms GEFAHR: Stellen Sie stets sicher, dass die tats¨...

  • Seite 125: Bildschirm-Editoren

    12 Bildschirm-Editoren 12.1 Ausdruckseditor auf dem Bildschirm W¨ a hrend der Ausdruck selbst als Text bearbeitet wird, verf ¨ ugt der Ausdruckseditor ¨ uber eine Vielzahl von Schaltfl¨ a chen und Funktionen zur Eingabe der speziellen Ausdruckssymbole, wie zum Beispiel zur Multiplikation und f ¨...

  • Seite 126: Funktion Und Werkzeugposition

    12.2 Bearbeitungsanzeige ,,Pose” Roboter Die aktuelle Position des Roboterarms und die festgelegte neue Zielposition werden in 3D- Grafiken angezeigt. Die 3D-Zeichnung des Roboterarms zeigt die aktuelle Position des Robo- terarms an, w¨ a hrend der ,,Schatten” des Roboterarms die Zielposition des Roboterarms angibt, die durch die festgelegten Werte auf der rechten Bildschirmseite gesteuert wird.
  • Seite 127 12.2 Bearbeitungsanzeige ,,Pose” Der Name des aktuell aktiven Tool Center Point (TCP) wird unterhalb des Funktionseinstellers angezeigt. Weitere Informationen zur Konfigurationen mehrerer bezeichneter TCPs finden Sie hier 13.6. Die Textfelder zeigen die vollst¨ a ndigen Koordinatenwerte dieses TCPs relativ zur ausgew¨...
  • Seite 128 12.2 Bearbeitungsanzeige ,,Pose” II-36 Version 3.7.0...

  • Seite 129: Roboter-Steuerung

    13 Roboter-Steuerung 13.1 Move-Tab Mit diesem Bildschirm k ¨ onnen Sie den Roboterarm immer direkt bewegen (Joystick-Steuerung), entweder durch Versetzung/Drehung des Roboterwerkzeugs oder durch Bewegung der einzel- nen Robotergelenke. 13.1.1 Roboter Die aktuelle Position des Roboterarms wird mit einer 3D-Grafik angezeigt. Bet¨ a tigen Sie die Lupensymbole, um hinein-/herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger dar ¨...

  • Seite 130: Bewegung Des Werkzeuges

    13.1 Move-Tab sph¨ a rischen Kegels visualisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerk- zeugs anzeigt. Das Innere des Kegels repr¨ a sentiert den zul¨ a ssigen Bereich f ¨ ur die Werkzeug- ausrichtung (Vektor). Wenn der Roboter-TCP sich nicht mehr in N¨ a he zum Limit befindet, verschwindet die 3D- Darstellung.

  • Seite 131: E/A-Tab

    13.2 E/A-Tab WARNUNG: 1. Stellen Sie sicher, dass Sie die richtigen Installationseinstel- lungen verwenden (z. B. Robotermontagewinkel, Gewicht in TCP, TCP-Ausgleich). Speichern und laden Sie die Installati- onsdateien zusammen mit dem Programm. 2. Stellen Sie sicher, dass die TCP-Einstellungen und die Ro- botermontageeinstellungen korrekt eingestellt sind, bevor die Freedrive-Taste bedient wird.

  • Seite 132: Modbus-Client-E/A

    13.3 MODBUS-Client-E/A Konfigurierbare E/A k ¨ onnen f ¨ ur spezielle Sicherheitseinstellungen reserviert werden, die im Abschnitt Sicherheits-E/A-Konfiguration der Installation definiert sind (siehe 10.13). Re- servierte E/A tragen den Namen der Sicherheitsfunktion statt des Standardnamens oder eines benutzerdefinierten Namens. Konfigurierbare Ausg¨ a nge, die f ¨ ur Sicherheitseinstellungen reser- viert sind, k ¨...

  • Seite 133: Automove-Tab

    13.4 AutoMove-Tab 13.4 AutoMove-Tab Der Tab ,,AutoMove” wird eingesetzt, wenn sich der Roboter in eine bestimmte Position in- nerhalb seines Wirkungsbereichs bewegen muss. Dazu geh ¨ ort beispielsweise, wenn sich der Roboterarm laut Programm in eine Startposition bewegen muss, um dieses auszuf ¨ uhren oder wenn er sich w¨...

  • Seite 134: Installation Laden/Speichern

    13.5 Installation Laden/Speichern Manuell Dr ¨ ucken Sie die Schaltfl¨ a che Manuell, um zum Move-Tab zu gelangen, wo der Roboter ma- nuell bewegt werden kann. Dies ist nur erforderlich, wenn eine andere Bewegung als die der Animation gew ¨ unscht ist. 13.5 Installation Laden/Speichern Die Roboterinstallation deckt alle Aspekte dessen ab, wie der Roboterarm und die Control-Box...

  • Seite 135: Installation Tcp-Konfiguration

    13.6 Installation TCP-Konfiguration VORSICHT: Die Verwendung des Roboters mit einer von einem USB-Laufwerk geladenen Installation wird nicht empfohlen. Um eine Installation, die auf einem USB-Laufwerk gespeichert ist, auszuf ¨ uhren, laden Sie sie zuerst und speichern Sie sie dann im lokalen Ordner Pro- gramme mithilfe der Schaltfl¨...

  • Seite 136: Standard-Tcp Und Aktiver Tcp

    13.6 Installation TCP-Konfiguration tippen Sie einfach auf die Entfernen-Taste. Der letzte verbleibende TCP kann nicht gel ¨ oscht werden. 13.6.2 Standard-TCP und aktiver TCP Es ist ein Standard-TCP konfiguriert, der durch ein gr ¨ unes Symbol links von seinem Namen im Verf ¨...

  • Seite 137: Anlernen (Teaching) Der Tcp-Ausrichtung

    13.6 Installation TCP-Konfiguration Obwohl drei Positionen ausreichend sind, um den TCP zu bestimmen, kann die vierte Position dazu beitragen, sicherzustellen, dass die Berechnung korrekt ist. Die Qualit¨ a t jedes gespeicher- ten Punktes in Bezug auf den berechneten TCP wird mit einer gr ¨ unen, gelben oder roten LED auf der jeweiligen Taste signalisiert.

  • Seite 138: Installation/Montage

    13.7 Installation/ Montage WARNUNG: Verwenden Sie die korrekten Installationseinstellungen. Speichern und laden Sie die Installationsdateien zusammen mit dem Pro- gramm. 13.7 Installation/ Montage Die Angabe der Befestigung des Roboterarms dient zwei Zwecken: 1. Die richtige Darstellung des Roboterarms auf dem Bildschirm. 2.

  • Seite 139: Installation E/A-Einstellung

    13.8 Installation E/A-Einstellung Die Schaltfl¨ a chen auf der rechten Seite des Bildschirms dienen der Einstellung des Winkels der Roboterarmmontage. Die drei Schaltfl¨ a chen auf der rechten oberen Seite stellen den Win- kel f ¨ ur Decke (180 ), Wand (90 ), Boden (0 ). Die Schaltfl¨ a chen Neigen k ¨ onnen stellen einen willk ¨...

  • Seite 140: E/A Signaltyp

    13.8 Installation E/A-Einstellung 13.8.1 E/A Signaltyp Um die Anzahl der angezeigte Signale in den Abschnitten Eing¨ a nge und Ausg¨ a nge zu begren- zen, verwenden Sie das Drop-down-Men ¨ u Ansicht oben auf dem Bildschirm und ¨ a ndern Sie die angezeigten Inhalte durch Auswahl der Signaltypen.

  • Seite 141: Installations Sicherheit

    13.9 Installations sicherheit HIGH, wenn aktiv. LOW, wenn gestoppt. : Ausgang ist LOW, wenn der Programmzustand ,,gestoppt” oder ,,unterbrochen” ist und HIGH, wenn aktiv. E/A-Tab-Steuerung: Es kann dar ¨ uber hinaus vorgegeben werden, ob ein Ausgang ¨ uber Tab E/A (entweder durch Programmierer oder Bediener und Programmierer) oder ob der Aus- gangswert nur ¨...

  • Seite 142: Aktualisieren

    13.11 Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung ber ¨ uhrt wird. Die Taste OK kann nur angetippt werden, wenn der neue Name nicht bereits in dieser Installation verwendet wird. Es ist m ¨ oglich, den Wert einer Installationsvariablen zu ¨ a ndern, indem die Variable in der Liste markiert und dann auf Wert bearbeiten geklickt wird.

  • Seite 143: Installation Modbus-Client-E/A-Einstellung

    13.11 Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung Einheit hinzuf ¨ ugen Dr ¨ ucken Sie auf diese Schaltfl¨ a che, um eine neue MODBUS-Einheit hinzuzuf ¨ ugen. Einheit l ¨ oschen Dr ¨ ucken Sie auf diese Schaltfl¨ a che, um die MODBUS-Einheit und alle Signale dieser Einheit zu l ¨...

  • Seite 144: Signaladresse Einstellen

    13.11 Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung Registereingang: Ein Registereingang ist eine 16-Bit-Menge, die von der Adresse abgelesen wird, die im Adressfeld angegeben ist. Der Funktionscode 0x04 (Read Input Registers) wird ein- gesetzt. Registerausgang: Ein Registerausgang ist eine 16-Bit-Menge, die durch den Benutzer eingestellt werden kann.

  • Seite 145: Erweiterte Optionen

    13.11 Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung E6: SLAVE-GER ¨ AT MOMENTAN NICHT VERF ¨ UGBAR (0x06) Spezielle Verwendung in Ver- bindung mit Programmierbefehlen, die an die dezentrale MODBUS-Einheit gesendet wer- den; der Slave (Server) kann im Moment nicht antworten. Erweiterte Optionen anzeigen Dieses Kontrollk¨ a stchen zeigt die erweiterten Optionen f ¨ ur jedes Signal bzw. blendet diese aus. Erweiterte Optionen Update-H¨...

  • Seite 146: Installation Funktionen

    13.12 Installation Funktionen 13.12 Installation Funktionen Die Funktion ist eine Darstellung eines solchen Objekts, das mit einem Namen f ¨ ur zuk ¨ unftige Referenzzwecke und einer sechsdimensionalen Pose (Position und Orientierung) in Bezug auf die Roboterbasis definiert wurde. Einige Unterkomponenten eines Roboterprogramms bestehen aus Bewegungen, die sich nicht auf die Basis des Roboterarms beziehen, sondern relativ zu bestimmten Punkten auszuf ¨...

  • Seite 147: Verwenden Einer Funktion

    13.12 Installation Funktionen Benutzerdefinierte Funktionen werden ¨ uber eine Methode positioniert, die die aktuelle Pose des TCP im Arbeitsbereich verwendet. Dies bedeutet: Der Benutzer kann mithilfe des die Po- sition und Lage von Funktionen anlernen oder den Roboter mit dem manuellen Tippbetrieb in die gew ¨...

  • Seite 148: Verwenden Von Roboter Hierher Bewegen

    13.12 Installation Funktionen Achsen zeigen W¨ a hlen Sie, ob die Koordinatenachsen der ausgew¨ a hlten Funktion in der 3D-Grafik sichtbar sein sollen. Die Auswahl gilt f ¨ ur diese Anzeige und den Bewegen-Bildschirm. ¨ Andern des Punkts Verwenden Sie die Schaltfl¨ a che Diesen Punkt ¨ a ndern, um die ausgew¨ a hlte Funktion einzustel- len oder zu ¨...

  • Seite 149: Neue Linie

    13.12 Installation Funktionen 13.12.3 Neue Linie Bet¨ a tigen Sie die Schaltfl¨ a che Linie, um eine Linien-Funktion zur Installation hinzuzuf ¨ ugen. Die Linienfunkton definiert Linien, denen der Roboter folgen muss. (z. B. bei Fließband-Tracking). Eine Linie l ist als eine Achse zwischen zwei Punkt-Funktionen p1 und p2 definiert, wie in Abbildung 13.3 gezeigt.

  • Seite 150: Funktion Ebene

    13.12 Installation Funktionen 13.12.4 Funktion Ebene W¨ a hlen Sie die Ebenenfunktion, wenn ein Koordinatensystem mit hoher Pr¨ a zision erforderlich ist, z. B. bei der Arbeit mit einem Sichtsystem oder bei Bewegungen relativ zu einem Tisch. Hinzuf ¨ ugen einer Ebene 1.

  • Seite 151: Beispiel: Manuelle Anpassung Einer Funktion Zur Anpassung Eines Programms

    13.12 Installation Funktionen HINWEIS: Sie k ¨ onnen die Ebene erneut in entgegengesetzter Richtung der X-Achse anlernen, wenn Sie wollen, dass die Ebene in entgegen- gesetzter Richtung normal ist. ¨ Andern Sie eine vorhandene Ebene durch die Auswahl einer Ebene und dr ¨ ucken Sie ,,Ebene ¨...

  • Seite 152: Beispiel: Dynamisches Aktualisieren Einer Funktion

    13.12 Installation Funktionen Die Anwendung erfordert, dass das Programm f ¨ ur mehrere Roboterinstallationen verwendet werden soll, in welchen nur die Positionen des Tisches leicht variieren. Die Bewegung relativ zum Tisch ist identisch. Durch Definition der Tischposition als Funktion PI in der Installation kann das Programm mit einem MoveL-Befehl, welcher relativ zu Ebene konfiguriert ist, einfach f ¨...

  • Seite 153: Einrichtung Der Fließbandverfolgung

    13.13 Einrichtung der Fließbandverfolgung Roboterprogramm MoveJ if (digital_input[0]) then P1_var = P1 else P1_var = P2 MoveL # Funktion: P1_var Abbildung 13.7: Umschalten von einer Ebenenfunktion zu einer anderen 13.13 Einrichtung der Fließbandverfolgung Wird ein Fließband verwendet, kann der Roboter so konfiguriert werden, dass er dessen Be- wegung verfolgt.

  • Seite 154: Sanfter ¨ Ubergang Zwischen Sicherheitsmodi

    13.15 Installation Standardprogramm eines Meters Fahrstrecke des Fließbands erzeugt. Inkremente pro Umdrehung des Encoder Inkremente pro Meter (13.1) Radius Encoderscheibe[m] Kreisf ¨ ormiger Fließband Bei der Verfolgung eines kreisf ¨ ormigen Fließbands, muss der Mittelpunkt des Fließband defi- niert sein. 1.

  • Seite 155: Laden Eines Standardprogramms

    13.15 Installation Standardprogramm Dieser Startbildschirm enth¨ a lt Einstellungen f ¨ ur das automatische Laden und Starten eines Standardprogramms und f ¨ ur die Auto-Initialisierung des Roboterarms beim Einschalten. WARNUNG: 1. Sind automatisches Laden, automatisches Starten und auto- matisches Initialisieren aktiviert, f ¨ uhrt der Roboter das Pro- gramm aus, sobald die Kontrolleinheit eingeschaltet ist und solange die Eingangssignale mit dem gew¨...

  • Seite 156: Der Tab ,,Protokoll

    13.16 Der Tab ,,Protokoll” 13.16 Der Tab ,,Protokoll” Zustand des Roboters Die obere H¨ a lfte des Bildschirms zeigt den ,,Zustand” des Roboter- arms und der Control-Box an. Der linke Teil des Bildschirms zeigt Informationen im Zusammenhang mit der Control-Box an, w¨...

  • Seite 157: Laden" - Anzeige

    13.17 ,,Laden” - Anzeige • Interne PolyScope Ausnahmen • Sicherheitsstopp • Nicht abgefangener Ausnahmefehler in URCap • Verletzung Der exportierte Bericht enth¨ a lt ein Benutzerprogramm, ein Journalprotokoll, eine Installation und eine Liste mit ausgef ¨ uhrten Diensten. Fehlerbericht Wenn ein B ¨ uroklammernsymbol in der Protokollzeile erscheint, steht ein ausf ¨ uhrlicher Statusbericht zur Verf ¨...
  • Seite 158 13.17 ,,Laden” - Anzeige Layout des Bildschirmes Die Abbildung zeigt den eigentlichen Bildschirm ,,Laden”. Er besteht aus den folgenden wich- tigen Bereichen und Schaltfl¨ a chen: Pfadhistorie Die Pfadhistorie zeigt eine Liste der Pfade, die zum aktuellen Ort f ¨ uhren. Das bedeutet, dass alle ¨...

  • Seite 159: Der ,,Ausf ¨ Uhren"-Tab

    13.18 Der ,,Ausf ¨ uhren”-Tab Dateifeld Hier wird die aktuell ausgew¨ a hlte Datei angezeigt. Der Benutzer hat die Option, den Dateinamen per Hand einzugeben, indem er auf das Tastatursymbol rechts auf dem Feld klickt. Dadurch wird eine Bildschirmtastatur angezeigt, mit der man den Dateinamen direkt auf dem Bildschirm eingeben kann.
  • Seite 160 13.18 Der ,,Ausf ¨ uhren”-Tab Passwort kombiniert werden, das den Programmierteil von PolyScope sch¨ u tzt (siehe 15.3), um den Roboter zu einem Werkzeug zu machen, das ausschließlich vorab geschriebene Pro- gramme ausf ¨ uhrt. Des Weiteren kann ein Standardprogramm in diesem Tab, basierend auf dem Flanken ¨ ubergang eines externen Eingangssignals, automatisch geladen und gestartet werden (siehe 13.15).

  • Seite 161: Programmierung

    14 Programmierung 14.1 Neues Programm Ein neues Roboterprogramm kann entweder von einer Vorlage oder von einem vorhandenen (gespeicherten) Roboterprogramm aus gestartet werden. Eine Vorlage kann die Gesamtprogramm- struktur bieten, sodass nur die Details des Programms ausgef ¨ ullt werden m ¨ ussen. Version 3.7.0 II-69...

  • Seite 162: Programm - Tab

    14.2 Programm - Tab 14.2 Programm - Tab Der Tab ,,Programm” zeigt das aktuell bearbeitete Programm an. 14.2.1 Programmstruktur Die Programmstruktur auf der linken Bildschirmseite zeigt das Programm als Auflistung von Befehlen, w¨ a hrend der Bereich auf der rechten Bildschirmseite Informationen im Zusammen- hang mit dem aktuellen Befehl anzeigt.

  • Seite 163: Programmausf ¨ Uhrungsanzeige

    14.2 Programm - Tab 14.2.2 Programmausf ¨ uhrungsanzeige Die Programmstruktur enth¨ a lt visuelle Hinweise hinsichtlich des Befehls, den der Controller des Roboters gerade ausf ¨ uhrt. Ein kleines Anzeigesymbol auf der linken Seite des Befehls- symbols wird angezeigt und der Name des gerade ausgef ¨ uhrten Befehls inkl. aller Befehle, von denen dieser Befehl ein Teilbefehl ist (in der Regel durch die Befehlssymbole erkennbar) ist blau markiert.

  • Seite 164: R ¨ Uckg¨ A Ngig/Erneut Ausf ¨ Uhren - Taste

    14.2 Programm - Tab 14.2.4 R ¨ uckg ¨ angig/Erneut ausf ¨ uhren - Taste Die Tasten mit den Symbolen in der Werkzeugleiste unterhalb der Programmstruk- tur dienen dazu, in der Programmstruktur vorgenommene ¨ Anderungen und darin enthaltene Befehle r ¨ uckg¨ a ngig zu machen bzw. erneut auszuf ¨ uhren. 14.2.5 Programm-Dashboard Der unterste Teil des Bildschirms ist das Dashboard.

  • Seite 165: Variablen

    14.3 Variablen Neben jedem Programmbefehl befindet sich ein kleines rotes, gelbes oder gr ¨ unes Symbol. Ein rotes Symbol deutet auf einen Fehler in diesem Befehl, gelb weist darauf hin, dass der Befehl nicht abgeschlossen ist und gr ¨ un steht f ¨ ur eine ordnungsgem¨ a ße Eingabe. Ein Programm kann erst ausgef ¨...

  • Seite 166: Befehl: Leer

    14.4 Befehl: Leer 14.4 Befehl: Leer Programmbefehle m ¨ ussen hier eingegeben werden. Dr ¨ ucken Sie auf die Schaltfl¨ a che ,,Struktur”, um zum Tab ,,Struktur” zu gelangen, in der die verschiedenen ausw¨ a hlbaren Programmzeilen zu finden sind. Ein Programm kann erst ausgef ¨ uhrt werden, wenn alle Zeilen vorgegeben und festgelegt sind.

  • Seite 167: Befehl: Move

    14.5 Befehl: Move 14.5 Befehl: Move Der Move-Befehl steuert die Roboterbewegung durch die zugrunde liegenden Wegpunkte. Wegpunkte m ¨ ussen unter einem Move-Befehl vorhanden sein. Der Befehl ,,Move” definiert die Beschleunigung und die Geschwindigkeit, mit der sich der Roboterarm zwischen diesen Weg- punkten bewegen wird.

  • Seite 168: Gemeinsame Parameter

    14.5 Befehl: Move Gr ¨ oße des Blending-Radius ist standardm¨ a ßig ein gemeinsamer Wert zwischen allen Weg- punkten. Ein kleinerer Wert sorgt f ¨ ur eine engere Kurve und ein gr ¨ oßerer Wert sorgt f ¨ ur eine l¨ a nger gezogene Kurve. W¨ a hrend sich der Roboterarm bei konstanter Geschwindig- keit durch die Wegpunkte bewegt, kann die Kontrolleinheit weder auf die Bet¨...
  • Seite 169 14.5 Befehl: Move Cruise Deceleration Acceleration Time Abbildung 14.1: Geschwindigkeitsprofil f ¨ ur eine Bewegung. Die Kurve wird in drei Segmente unterteilt: Beschleunigung, konstante Bewegung und Verlangsamung. Die Ebene der konstanten Bewegung wird durch die Geschwindigkeitseinstellung der Bewegung vorgegeben, w¨ a hrend der Anstieg und Abfall der Pha- sen in Beschleunigung und Verlangsamung durch den Beschleunigungsparameter vorgegeben wird.

  • Seite 170: Befehl: Fester Wegpunkt

    14.6 Befehl: Fester Wegpunkt 14.6 Befehl: Fester Wegpunkt Ein Punkt auf der Bahn des Roboters. Wegpunkte sind der wichtigste Faktor eines Roboter- programms, da sie die Positionen des Roboterarms bestimmen. Ein Wegpunkt mit einer festen Position wird angelernt, indem der Roboterarm physisch in die entsprechende Position bewegt wird.
  • Seite 171 14.6 Befehl: Fester Wegpunkt punkt 3 greifen (WP 3) soll. Um Kollisionen mit dem Objekt und anderen Hindernissen (O) zu vermeiden, muss sich der Roboter WP 3 aus der Richtung von Wegpunkt 2 kommend (WP 2) n¨ a hern. Es werden also drei Wegpunkte f ¨ ur die Bahn einbezogen, um die Anforderungen zu erf ¨...
  • Seite 172 14.6 Befehl: Fester Wegpunkt WP_1 WP_2 WP_3 Abbildung 14.3: Blending ¨ uber WP 2 mit Radius r, urspr ¨ ungl. Blending-Position bei p1 und letzte Blending-Position bei p2. O ist ein Hindernis. WP_1 WP_2 WP_3 WP_4 Abbildung 14.4: Blending-Radius- ¨ Uberlappung nicht zul¨ a ssig (*). Bedingte Bewegungsabl ¨...
  • Seite 173 14.6 Befehl: Fester Wegpunkt handelt auf welchen beispielsweise einem If-else-Befehl folgt durch welchen (z. B. mit einem E/A-Befehl) der n¨ a chste Wegpunkt bestimmt wird, so wird die Pr ¨ ufung ausgef ¨ uhrt, sobald der Roboterarm am Wegpunkt anh¨ a lt. WP_I MoveL WP_1...
  • Seite 174 14.6 Befehl: Fester Wegpunkt WP_2 WP_2 WP_1 WP_1 WP_3 WP_3 Abbildung 14.6: Bewegung und Blending im Gelenkraum (MoveJ) im Vgl. zum kartesischen Raum (MoveL) . WP_2 WP_1 WP_3 Abbildung 14.7: Blending von einer Bewegung im Gelenkraum (MoveJ) zu linearer Werkzeugbewegung (MoveL).
  • Seite 175 14.6 Befehl: Fester Wegpunkt v1 << v2 v1 >> v2 WP_2 WP_1 WP_2 WP_1 WP_3 WP_3 Abbildung 14.8: Blending im Gelenkraum bei erheblich niedrigerer Ausgangsgeschwindigkeit v1 im Vergleich zur Endgeschwindigkeit v2 oder umgekehrt. Version 3.7.0 II-83...

  • Seite 176: Befehl: Relativer Wegpunkt

    14.7 Befehl: Relativer Wegpunkt 14.7 Befehl: Relativer Wegpunkt Ein Wegpunkt , dessen Position in Relation zur vorhergehenden Position des Roboterarms an- gegeben wird, wie z. B. ,,zwei Zentimeter nach links”. Die relative Position wird als Unterschied zwischen den beiden gegebenen Positionen festgelegt (links nach rechts). Hinweis: Bitte beachten Sie, dass wiederholte relative Positionen den Roboterarm aus dessen Wirkungsbereich heraus bewegen k ¨...

  • Seite 177: Befehl: Variabler Wegpunkt

    14.8 Befehl: Variabler Wegpunkt 14.8 Befehl: Variabler Wegpunkt Ein Wegpunkt, dessen Position durch eine Variable angegeben wird, in diesem Fall berechnete Pos. Die Variable muss eine Pose sein, wie beispielsweise var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Die ersten drei sind x,y,z und die letzten drei be- schreiben die Ausrichtung als Rotationsvektor, der durch den Vektor rx,ry,rz vorgegeben wird.

  • Seite 178: Befehl: Warten

    14.10 Befehl: Einstellen 14.9 Befehl: Warten Warten unterbricht das E/A-Signal oder den Ausdruck f ¨ ur eine bestimmte Zeit. Wird Nicht warten ausgew¨ a hlt, erfolgt keine Maßnahme. 14.10 Befehl: Einstellen II-86 Version 3.7.0...

  • Seite 179: Befehl: Meldung

    14.11 Befehl: Meldung Setzt entweder digitale oder analoge Ausg¨ a nge auf einen vorgegebenen Wert. Der Befehl kann ebenso zur Einstellung der Tragf¨ a higkeit des Roboterarms eingesetzt werden. Eine Anpassung der Tragf¨ a higkeit k ¨ onnte erforderlich sein, um zu verhindern, dass der Roboter einen Schutzstopp ausl ¨...

  • Seite 180: Befehl: Halt

    14.13 Befehl: Kommentar 14.12 Befehl: Halt Die Ausf ¨ uhrung des Programms wird an dieser Stelle angehalten. 14.13 Befehl: Kommentar Hier erh¨ a lt der Programmierer die M ¨ oglichkeit, das Programm durch eine Textzeile zu erg¨ a nzen. Diese Textzeile hat auf die Ausf ¨ uhrung des Programms keinerlei Auswirkung. II-88 Version 3.7.0...

  • Seite 181: Befehl: Ordner

    14.14 Befehl: Ordner 14.14 Befehl: Ordner Ein Ordner wird zur Organisation und Kennzeichnung bestimmter Programmteile, zur Bereini- gung der Programmstruktur und zur Vereinfachung des Lesens und Navigierens im Programm eingesetzt. Ordner haben keine Auswirkungen auf das Programm und seine Ausf ¨ uhrung. Version 3.7.0 II-89...

  • Seite 182: Befehl: Schleife

    14.15 Befehl: Schleife 14.15 Befehl: Schleife Die zugrunde liegenden Programmbefehle befinden sich in einer Schleife. In Abh¨ a ngigkeit von der Auswahl werden die zugrunde liegenden Befehle entweder unbegrenzt, eine gewisse An- zahl oder solange wiederholt wie die vorgegebene Bedingung wahr ist. Bei der Wiederholung f ¨...

  • Seite 183: Befehl: Unterprogramm

    14.16 Befehl: Unterprogramm 14.16 Befehl: Unterprogramm Ein Unterprogramm kann Programmteile enthalten, die an mehreren Stellen erforderlich sind. Ein Unterprogramm kann eine separate Datei auf der Diskette oder auch versteckt sein, um sie gegen ungewollte ¨ Anderungen am Unterprogramm zu sch ¨ utzen. Befehl: Unterprogramm aufrufen Version 3.7.0 II-91...

  • Seite 184: Befehl: Zuordnung

    14.17 Befehl: Zuordnung Wenn Sie ein Unterprogramm aufrufen, werden die Programmzeilen im Unterprogramm aus- gef ¨ uhrt, bevor zur n¨ a chsten Zeile ¨ ubergegangen wird. 14.17 Befehl: Zuordnung Weist den Variablen Werte zu. Der berechnete Wert auf der rechten Seite wird der Variablen auf der linken Seite zugeordnet.

  • Seite 185: Befehl: If

    14.18 Befehl: If 14.18 Befehl: If Durch einen If...else-Befehl kann der Roboter sein Verhalten aufgrund von Sensoreing¨ a ngen oder Variablewerten ¨ a ndern. Verwenden Sie den Ausdruckseditor, um die Bedingung zu be- schreiben, in der der Roboter mit den Anweisungen dieses If Befehls fortfahren soll. Wenn die Bedingung mit True bewertet wird, werden die Anweisungen in diesem If Befehl ausgef ¨...

  • Seite 186: Befehl: Script

    14.19 Befehl: Script 14.19 Befehl: Script Dieser Befehl erm ¨ oglicht den Zugang zur zugrundeliegenden Echtzeit-Scriptsprache, die vom Controller des Roboters ausgef ¨ uhrt wird. Er ist nur f ¨ ur erfahrene Benutzer bestimmt und An- weisungen zu seiner Verwendung finden Sie im Skripthandbuch auf der Support-Webseite (http://www.universal-robots.com/support).

  • Seite 187: Befehl: Ereignis

    14.20 Befehl: Ereignis 14.20 Befehl: Ereignis Ein Ereignis kann zur ¨ Uberwachung eines Eingangssignals eingesetzt werden und eine Maß- nahme durchf ¨ uhren oder eine Variable einstellen, wenn dieses Eingangssignal auf HIGH wech- selt Wechselt beispielsweise ein Ausgangssignal auf HIGH, kann das Ereignisprogramm 200 ms warten, bevor es das Signal anschließend wieder auf LOW zur ¨...

  • Seite 188: Befehl: Thread

    14.22 Befehl: Switch 14.21 Befehl: Thread Ein Thread ist ein paralleler Prozess zum Roboterprogramm. Ein Thread kann zur Steuerung einer externen Maschine, unabh¨ a ngig vom Roboterarm, eingesetzt werden. Ein Thread kann mithilfe von Variablen und Ausgangssignalen mit dem Roboterprogramm kommunizieren. 14.22 Befehl: Switch II-96 Version 3.7.0...

  • Seite 189: Timer

    14.22 Befehl: Switch Durch einen Switch Case-Befehl kann der Roboter sein Verhalten aufgrund von Sensoreing¨ a ngen oder Variablewerten ver¨ a ndern. Verwenden Sie den Ausdruckseditor, um die Bedingung zu be- schreiben, in welcher der Roboter mit den Unterbefehlen dieses Switch fortfahren soll. Wenn die Bedingung einen dieser F¨...

  • Seite 190: Befehl: Muster

    14.23 Befehl: Muster 14.23 Befehl: Muster Der Befehl Muster kann eingesetzt werden, um die Positionen im Roboterprogramm zu durch- laufen. Der Befehl Muster entspricht bei jeder Ausf ¨ uhrung einer Position. Ein Muster kann aus Punkten in einer Linie, in einem Quadrat, in einer Box oder nur aus einer Liste aus Punkten bestehen.

  • Seite 191: Befehl: Kraft

    14.24 Befehl: Kraft Ein Boxmuster verwendet drei Vektoren, um die Seiten der Box zu definieren. Diese drei Vek- toren sind als vier Punkte gegeben, wobei der erste Vektor von Punkt ein bis Punkt zwei, der zweite von Punkt zwei bis Punkt drei und der dritte von Punkt drei bis Punkt vier geht. Jeder Vektor wird durch die Anzahl der Punkte in dem angegebenen Intervall dividiert.

  • Seite 192: Auswahl Von Funktionen

    14.24 Befehl: Kraft Hindernis, so tendiert er entlang/an dieser Achse zur Beschleunigung. Auch wenn eine Achse als konform ausgew¨ a hlt wurde, versucht das Roboterprogramm den Roboter entlang dieser Achse zu bewegen. Mithilfe der Kraftregelung ist jedoch sichergestellt, dass der Roboterarm die vorgegebene Kraft dennoch erreicht. WARNUNG: 1.

  • Seite 193: Auswahl Des Kraftwertes

    14.24 Befehl: Kraft ausgew¨ a hlten Funktion angewendet. Bei Linienfunktionen geschieht dies entlang der y- Achse. • Rahmen: Der Rahmen-Kraftmodus erm ¨ oglicht eine erweiterte Anwendung. Die Positions- anpassung und die Kr¨ a fte in allen sechs Freiheitsgraden k ¨ onnen hier unabh¨ a ngig vonein- ander eingestellt werden.
  • Seite 194 14.24 Befehl: Kraft Grenzwertauswahl F ¨ ur alle Achsen k ¨ onnen Grenzwerte eingegeben werden, die allerdings, je nach Konformit¨ a t der Achse, verschiedene Bedeutung haben. • Konform: Der Grenzwert gibt die maximal zul¨ a ssige Geschwindigkeit des TCP entlang/an der Achse an.

  • Seite 195: Befehl: Palettieren

    14.25 Befehl: Palettieren 14.25 Befehl: Palettieren Ein Palettierbetrieb kann eine Reihe von Bewegungen an bestimmten Stellen beinhalten, die als Muster vorgegeben sind (siehe 14.23). An jeder Stelle im Muster wird die Abfolge von Bewegungen in Relation zur Position im Muster durchgef ¨ uhrt. Programmierung eines Palettierbetriebs Die durchzuf ¨...

  • Seite 196: Befehl: Suchen

    14.26 Befehl: Suchen ,,NachEnde” Die optionale NachEnde-Abfolge wird kurz nach Ende des Stapelvorgangs ausgef ¨ uhrt. Diese kann daf ¨ ur eingesetzt werden, um zu signalisieren, dass die Bewegung des Conveyers in Vor- bereitung auf die n¨ a chste Palette beginnen kann. 14.26 Befehl: Suchen Die Suchfunktion verwendet einen Sensor, um zu bestimmen, wann die korrekte Position er- reicht ist, um ein Element zu fassen oder loszulassen.
  • Seite 197 14.26 Befehl: Suchen Stapeln Beim Stapeln bewegt sich der Roboterarm in die Ausgangsposition und dann in die Gegenrich- tung, um die n¨ a chste Stapelposition zu suchen. Wenn gefunden, merkt sich der Roboter die Position und f ¨ uhrt die spezielle Abfolge aus. Das n¨ a chste Mal startet der Roboter die Suche aus dieser Position, erweitert um die St¨...

  • Seite 198: Entstapeln

    14.26 Befehl: Suchen Entstapeln Beim Entstapeln bewegt sich der Roboterarm von der Ausgangsposition in die angegebene Richtung, um nach dem n¨ a chsten Element zu suchen. Die Voraussetzung auf dem Bildschirm bestimmt, wann das n¨ a chste Element erreicht wird. Wenn die Voraussetzung erf ¨ ullt wird, merkt sich der Roboter die Position und f ¨...
  • Seite 199 14.26 Befehl: Suchen Richtung Die Richtung wird durch zwei Punkte angezeigt und wird als Differenz der TCP-Punkt 1 und 2 ermittelt. Hinweis: Eine Richtung ber ¨ ucksichtigt nicht die Ausrichtung der Punkte. Ausdruck der n ¨ achsten Stapel-Position Der Roboterarm bewegt sich entlang des Richtungsvektors, w¨ a hrend er fortlaufend bewertet, ob die n¨...

  • Seite 200: Befehl: Fließband-Tracking

    14.29 Grafik-Tab 14.27 Befehl: Fließband-Tracking Wird ein Fließband verwendet, kann der Roboter so konfiguriert werden, dass er dessen Be- wegung verfolgt. Ist das Fließband-Tracking in der Installation korrekt konfiguriert, folgt der Roboter mit seinen Bewegungsabl¨ a ufen dem Band. Der Programmknoten Fließband-Tracking steht im Tab Assistenten unter dem Tab Struktur zur Verf ¨...
  • Seite 201 14.29 Grafik-Tab N¨ a hert sich die aktuelle Position des Roboter-TCP einer Sicherheits- oder Ausl ¨ oseebene oder befindet sich die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs nahe einer Werkzeugausrichtungsgren- ze (siehe 10.12), so wird eine 3D-Darstellung der angen¨ a herten Bewegungsgrenze ange- zeigt.

  • Seite 202: Struktur-Tab

    14.30 Struktur-Tab 14.30 Struktur-Tab Im Tab ,,Struktur” kann man die verschiedenen Befehlsarten einf ¨ ugen, verschieben, kopieren und/oder entfernen. Um neue Befehle einzuf ¨ ugen, gehen Sie wie folgt vor: 1. W¨ a hlen Sie einen vorhandenen Programmbefehl. 2. W¨ a hlen Sie, ob der neue Befehl ¨ uber oder unter dem gew¨ a hlten Befehl eingef ¨ ugt werden soll.

  • Seite 203: Der ,,Variablen" -Tab

    14.31 Der ,,Variablen” -Tab 14.31 Der ,,Variablen” -Tab Der Variablen -Tab zeigt die aktuellen Werte von Variablen im laufenden Programm und f ¨ uhrt eine Liste von Variablen und Werten zwischen Programmverl¨ a ufen auf. Er erscheint, wenn er anzuzeigende Informationen enth¨ a lt. Alle Variablen sind alphabetisch nach ihren Namen ge- ordnet.

  • Seite 204: Befehl: Variablen-Initialisierung

    14.32 Befehl: Variablen-Initialisierung 14.32 Befehl: Variablen-Initialisierung Dieser Bildschirm erm ¨ oglicht die Einstellung von Variablen-Werten, bevor das Programm (mit einem Thread) ausgef ¨ uhrt wird. W¨ a hlen Sie eine Variable aus der Liste der Variablen, indem Sie darauf klicken oder indem Sie die Variablen-Auswahlbox verwenden.

  • Seite 205: Set-Up-Bildschirm

    15 Set-up-Bildschirm • Roboter initialisieren F ¨ uhrt Sie zum Initialisierungsbildschirm, siehe 11.5. • Sprache und Einheiten Konfigurieren Sie die Sprache und die Maßeinheiten der Benutze- roberfl¨ a che, siehe 15.1. • Roboter aktualisieren Aktualisiert die Robotersoftware auf eine neuere Version, siehe 15.2. •...

  • Seite 206: Sprachen Und Einheiten

    15.1 Sprachen und Einheiten 15.1 Sprachen und Einheiten Auf diesem Bildschirm k ¨ onnen die in PolyScope verwendeten Sprachen, Einheiten und die Ta- statursprache ausgew¨ a hlt werden. Die ausgew¨ a hlte Sprache wird f ¨ ur den sichtbaren Text auf den verschiedenen Bildschirmen von PolyScope sowie in der eingebetteten Hilfe verwendet.

  • Seite 207: Roboter Aktualisieren

    15.2 Roboter aktualisieren 15.2 Roboter aktualisieren Softwareaktualisierungen k ¨ onnen ¨ uber USB-Sticks installiert werden. Stecken Sie einen USB- Stick ein und klicken Sie auf Suchen, um dessen Inhalt anzuzeigen. Um eine Aktualisierung durchzuf ¨ uhren, w¨ a hlen Sie eine Datei, klicken Sie auf Aktualisieren und folgen Sie den Anwei- sungen auf dem Bildschirm.

  • Seite 208: Passwort Festlegen

    15.3 Passwort festlegen 15.3 Passwort festlegen Zwei Passw ¨ orter sind verf ¨ ugbar. Das erste ist ein optionales Systempasswort, das die Konfi- guration des Roboters vor nicht autorisierten ¨ Anderungen sch ¨ utzt. Wenn ein Systempasswort eingerichtet ist, k ¨ onnen Programme zwar ohne Passwort geladen und ausgef ¨ uhrt werden, aber zur Erstellung und ¨...

  • Seite 209: Bildschirm Kalibrieren

    15.4 Bildschirm kalibrieren 15.4 Bildschirm kalibrieren Kalibrieren des Touch-Screens. Befolgen Sie die Anleitung auf dem Bildschirm zur Kalibration des Touch-Screens. Verwenden Sie vorzugsweise einen spitzen, nicht metallischen Gegenstand, beispielsweise einen geschlossenen Stift. Durch Geduld und Sorgfalt l¨ a sst sich ein besseres Er- gebnis erzielen.

  • Seite 210: Netzwerk Einstellen

    15.6 Uhrzeit einstellen 15.5 Netzwerk einstellen Fenster zur Einrichtung des Ethernet-Netzwerkes. F ¨ ur die grundlegenden Roboterfunktionen ist keine Ethernet-Verbindung erforderlich, sodass diese standardm¨ a ßig deaktiviert ist. 15.6 Uhrzeit einstellen II-118 Version 3.7.0...

  • Seite 211: Urcaps-Einstellung

    15.7 URCaps-Einstellung Stellen Sie die Uhrzeit und das Datum f ¨ ur das System ein und konfigurieren Sie die Anzeige- formate f ¨ ur die Uhr. Die Uhr wird im oberen Bereich der Bildschirme Programm ausf ¨ uhren und Roboter programmieren angezeigt. Wenn Sie die Uhr antippen, wird das Datum kurz eingeblen- det.
  • Seite 212 15.7 URCaps-Einstellung II-120 Version 3.7.0...

  • Seite 213: Glossar

    Glossar Stoppkategorie 0: Die Roboterbewegung wird durch die sofortige Trennung der Stromversor- gung zum Roboter gestoppt. Es ist ein ungesteuerter Stopp, bei dem der Roboter vom pro- grammierten Pfad abweichen kann, da jedes Gelenk unvermittelt bremst. Dieser Sicher- heitsstopp wird verwendet, wenn ein sicherheitsrelevanter Grenzwert ¨ uberschritten wird oder eine St ¨...
  • Seite 214 15.7 URCaps-Einstellung Sicherheitskonfiguration: Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen sind durch Sicher- heitskonfigurationsparameter konfigurierbar. Diese werden ¨ uber die Softwareschnittstelle definiert, s. Teil II. II-122 Version 3.7.0...

  • Seite 215: Index

    Index Assistenten ......II-108 Konfigurierbarer E/A ..... I-31 Ausdruckseditor .
  • Seite 216 Roboterarm ..II-49, II-64, II-99, II-101, II-105, II-106 Universal-I/O ......I-31 Roboterarms .

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