Lageregelung; Generelles - Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung

ctrlX DRIVE
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Lageregelung

Beteiligte Parameter
● S‑0‑0036, Geschwindigkeits-Sollwert
● S‑0‑0037, Geschwindigkeits-Sollwert additiv
● S‑0‑0038, Geschwindigkeits-Grenzwert positiv
● S‑0‑0039, Geschwindigkeits-Grenzwert negativ
● S‑0‑0081, Drehmoment-/Kraft-Sollwert additiv
● S‑0‑0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar
● S‑0‑0113, Maximal-Geschwindigkeit des Motors
● P‑0‑0048, Wirksamer Geschwindigkeits-Sollwert
● P‑0‑0113, Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar Motor
● P‑0‑0556, Achsregler-Konfiguration
● P‑0‑0690, Geschwindigkeits-Sollwert additiv, Prozessregler
● P‑0‑1200, Steuerwort1 Geschwindigkeitsregelung
● P‑0‑1201, Steigung Rampe 1
● P‑0‑1202, Enddrehzahl Rampe 1
● P‑0‑1203, Steigung Rampe 2
● P‑0‑1210, Statuswort Betriebsart Geschwindigkeitsregelung
● P‑0‑1211, Verzögerungs-Rampe 1
● P‑0‑1213, Verzögerungs-Rampe 2
● P‑0‑1220, Konfiguration Betriebsart Geschwindigkeitsregelung
● P‑0‑1222, Geschwindigkeits-Sollwert-Filter
Beteiligte Diagnosen
● A0101 Geschwindigkeit (Steuerung/Regelung)
● E2059 Geschwindigkeitssollwertbegrenzung aktiv
● E2063 Geschwindigkeitssollwert > Grenzwert
● F8078 Fehler im Drehzahlregelkreis
● F8079 Geschwindigkeits-Grenzwert überschritten
16.5 Lageregelung
16.5.1

Generelles

In der Betriebsart "Lageregelung" und "Lageregelung antriebsgeführt" wird dem
Antrieb ein zyklischer Lagesollwert im NC‑Zyklustakt vorgegeben. Bei "Lagere-
gelung antriebsgeführt" wird antriebsintern sichergestellt, dass beim Wechsel
in die Betriebsart selbst bei sprunghaften Änderungen des Sollwertes eine syn-
chronisierte Überführung erfolgt. Die Sollwerte werden ggf. im Antrieb gefiltert
(Ruckfilter und Antivibrationsfilter) und dann auf den Lagereglerzyklus feinin-
terpoliert bevor sie dem Lageregler übergeben werden.
Über das Achsreglersteuerwort wird festgelegt, welcher Lageistwert (Geber 1,
Geber 2, hybrider Lageistwert) zur Regelung verwendet wird und ob die Rege-
lung schleppfehlerfrei oder schleppfehlerbehaftet ist.
Zur Minimierung des Schleppfehlers wird neben einer variablen Geschwindig-
keitsvorsteuerung auch eine variable Beschleunigungsvorsteuerung angeboten.
Die Beschleunigungsvorsteuerung kann auch extern über eine Steuerung vorge-
geben werden und damit eine variable Drehmoment-/Kraft-Vorsteuerung reali-
siert werden.
Bosch Rexroth AG R911410072, Ausgabe 04