Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung Seite 118

Runtime axs-v-03rs funktionen

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S/IP Protokoll

Jedes Telegramm setzt sich aus einem statischen Teil und einem dienstspezi-

fischen Teil zusammen. Im statischen Teil kann eine Paketnummer vergeben

werden, um Request und Response einander zuordnen zu können. Außerdem

wird der Dienst angegeben, der mit diesem Telegramm ausgeführt wird.

Abb. 60: Prinzipieller Aufbau eines S/IP-Telegramms

Bitte beachten: Im Rahmen von Bitfeldern startet die Indizierung mit dem Index

"0"und orientiert sich damit an der üblichen Darstellung in Programmierspra-

chen. Im Rahmen von sonstigen Wertefeldern (Byte etc.) startet die Indizierung

bei "1" und entspricht damit der üblichen Zählweise (erstes Byte, zweites Byte

Der Header besteht aus 8 Byte:

● Byte 1 - 4 ergeben die "TransactionID" eine Identifikationsnummer, die

● Byte 5 - 8 definieren den "MessageType". Der MessageType ist die Dienst-

Bosch Rexroth AG

diesen Request definiert. Bei einer Response wird diese Nummer wieder

nummer (Liste der vom Antrieb unterstützten Dienste siehe unten). Da der-

zeit nur Dienste mit 1-Byte Länge verwendet werden, ist das Low-Byte rele-

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