Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung Seite 440

ctrlX DRIVE
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Grundlagen
"Kürzester Weg" bei unterschiedlichen Geschwindigkeiten
Die Beispiele in folgender Grafik zeigen das Verhalten des Antriebs im Modus
"Kürzester Weg" bei unterschiedlichen Geschwindigkeiten.
Abb. 229: Dialog "Kürzester Weg - Geschwindigkeitsschwelle Postionieren aktiv"
● Fallbeispiel 1:
● Fallbeispiel 2:
● Fallbeispiel 3:
● Fallbeispiel 4:
Bosch Rexroth AG
Aktuelle Geschwindigkeit positiv und > S‑0‑0417 (und S‑0‑0417 > 0);
Bremsweg größer als der Weg zwischen Startpunkt und nächsten Zielpunkt:
→ Antrieb überfährt Zielposition im aktuellen Modulobereich und positio-
niert in positiver Richtung auf Zielpunkt im nächsten Modulobereich.
Für den Bremsvorgang gilt:
Startposition + Bremsweg – Zielposition > S‑0‑0418
→ Richtungsumkehr nicht erlaubt; d. h. Ziel muss in positive Richtung ange-
fahren werden
Aktuelle Geschwindigkeit (positiv) < S‑0‑0417 (oder S‑0‑0417 = 0);
Bremsweg kleiner als der Weg zwischen Startpunkt und nächsten Zielpunkt
→ Antrieb positioniert direkt in positiver Richtung auf den Zielpunkt.
Für den Bremsvorgang gilt:
Startposition + Bremsweg – Zielposition < S‑0‑0418
→ Richtungsumkehr erlaubt, aber nicht erforderlich; d. h. Ziel wird in posi-
tiver Richtung angefahren.
Aktuelle Geschwindigkeit negativ und kleiner als die wirksame Geschwin-
digkeitsschwelle. Bremsweg grösser als der Weg zwischen Startpunkt und
nächstem Zielpunkt
→ Antrieb verfährt auf nächsten Zielpunkt mit Richtungsumkehr (Eine Rich-
tungsumkehr erfolgt nur, wenn durch die Richtungsumkehr ein Weg kleiner
als der 1/2 Modulowert zurückgelegt wird).
Aktuelle Geschwindigkeit negativ und ausserhalb der wirksamen Geschwin-
digkeitsschwelle. Bremsweg grösser als der Weg zwischen Startpunkt und
nächstem Zielpunkt
R911410072, Ausgabe 04