Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung Seite 138

ctrlX DRIVE
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Kommandoverarbeitung
Kommando-Änderungsbit
Das Kommando-Änderungsbit ist nur bei aktivem ServoDrive-Profil (SoE) im
S‑0‑0135 enthalten. Bei Sercos mit aktivem FSP-Drive Profil ist das Bit im
S‑0‑1045 zu finden (Bit 5).
Zur masterseitigen Erkennung einer Änderung der Kommandoquittung durch
den Antrieb ist bei Sercos im Parameter "S‑0‑0135, Antriebs-Status" das "Ände-
rungsbit Kommandos" (KA-Bit) vorhanden.
● Das Bit wird durch den Antrieb gesetzt, wenn die Kommandoquittung vom
● Das Bit wird gelöscht, wenn der Master die Vorgabe löscht (0x0), d. h. den
Das Kommando-Änderungsbit wird nur gesetzt, wenn das Kommando über die
Führungskommunikation aktiviert wurde.
Abb. 73: Vorgabe, Quittung und Kommando-Änderungsbit bei ordnungsgemäßer
Ausführung
Bosch Rexroth AG
Zustand "In Bearbeitung (0x7)" in einen der folgenden Zustände wechselt:
– Fehler, Kommandoausführung nicht möglich
- oder -
– Kommandoausführung erfolgreich
zum Kommando gehörigen Parameter mit "0" beschreibt.
R911410072, Ausgabe 04