Grundlagen; Moduloverarbeitung - Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung

ctrlX DRIVE
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Grundlagen

16.2 Grundlagen
16.2.1

Moduloverarbeitung

Lageistwert im Moduloformat
Beim Moduloformat ist der Wertebereich des Lageistwertes und der Lagesoll-
werte (Zielposition), zwischen dem Wert 0 und dem "S‑0‑0103, Modulowert "
festgelegt. Wenn der gemessene Lageistwert den Wertebereich überschreitet
bzw. unterschreitet, so verhält sich der im Parameter S‑0‑0386 bzw. S‑0‑0051
oder S‑0‑0053 angezeigte Lageistwert unstetig, d. h. er ändert sich um den
Betrag des Modulowertebereichs in der Weise, dass der angezeigte Lageistwert
immer innerhalb des Modulowertebereichs bleibt (siehe
daten auf Seite 369
Abb. 224: Lageistwert bei Achsbewegung mit konstanter Geschwindigkeit bei
Absolut- und Moduloformat.
S‑0‑0051 Lageistwert Geber 1
S‑0‑0053 Lageistwert Geber 2
S‑0‑0103 Modulowert
S‑0‑0386 Aktiver Lageistwert
Bei allen Betriebsarten ist die Modulo-Wichtung für die Lageistwerte möglich.
Mehrdeutigkeit der Zielposition
Bei Modulowichtung ist die Zielposition mehrdeutig, denn sie tritt innerhalb
jeder Modulo-Umdrehung auf. Abhängig von der für das Positionieren voreinge-
stellten Bewegungsrichtung ("rechts-/ linksdrehend" oder "kürzester Weg") und
der Geschwindigkeit, bei der das Positionieren gestartet wird, kann der Positi-
onierweg unterschiedlich groß sein. Auch können eine oder mehrere zusätzliche
Umdrehungen bis zum Erreichen der Zielposition erforderlich sein!
Die Moduloverarbeitung ist bei folgenden Betriebsarten verfügbar:
●
● Antriebsinterne Interpolation
● Antriebsgeführtes Positionieren
● Positioniersatzbetrieb
●
Bosch Rexroth AG
)
⮫ Lageregelung
⮫ Spindelpositionieren Spindelpositionieren
⮫ Formate für Lage-
R911410072, Ausgabe 04