Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung Seite 415

C4300 Kommando NC-geführtes Referenzieren /C4400 Kommando Verschiebung
berechnen /C4500 Kommando Verschiebung ins Referenzsystem
Ablauf des NC‑geführten Referenzierens
Beim NC-geführten Referenzieren steuert der Master (NC-Steuerung) die Refe-
renzierbewegung zur Suche des Bezugspunktes der Achse. Hierzu aktiviert der
Master den Parameter
● S‑0‑0146, C4300 Kommando NC-geführtes Referenzieren
und gibt den Sollwert für die Achsbewegung vor, entsprechend der aktiven
Betriebsart.
Wenn der Antrieb den Bezugspunkt erkannt hat, teilt er dies dem Master mit
und speichert die Position des Bezugspunkts ab. Daraufhin beendet der Master
die Ausführung des Kommandos C4300 und aktiviert anschließend den Para-
meter
● S‑0‑0171, C4400 Kommando Verschiebung berechnen .
Nun wird im Antriebsregelgerät die erforderliche Verschiebung der Lageist-
werte berechnet, um den Bezug des Lageistwerts zum Achsnullpunkt herstellen
zu können.
Wenn die zum Herstellen des Maßbezugs erforderliche Verschiebung des Lage-
istwerts ermittelt ist, beendet der Master die Ausführung des Kommandos
C4400 und aktiviert danach den Parameter
● S‑0‑0172, C4500 Kommando Verschiebung ins Referenzsystem .
Jetzt wird antriebsintern der Lageistwert um den berechneten Verschiebungs-
betrag geändert und dadurch der Bezug des Lageistwerts zum Achsnullpunkt
hergestellt. Der Master muss seine Sollwertvorgabe an den veränderten Lage-
istwert anpassen, bevor er das NC-geführte Referenzieren durch Deaktivierung
von C4500 beendet.
Suche des Bezugspunkts, prinzipieller Ablauf
Nachdem der Master das NC-geführte Referenzieren durch Aktivierung
des Parameters "S‑0‑0146, C4300 Kommando NC-geführtes Referenzieren "
gestartet hat, muss er dem Antrieb einen Sollwert für die Achsbewegung zur
Identifikation des Bezugspunktes vorgeben.
Der Bezugspunkt kann bei Lagegebern, die keine abstandscodierten Refe-
renzmarken haben, nur identifiziert werden, wenn masterseitig "S‑0‑0407,
Referenzfreigabe " gesetzt ist. Falls ein Referenzschalter am Antriebsregelgerät
angeschlossen ist (Festlegung im Parameter S‑0‑0147), muss er zudem als
"Betätigt" erkannt werden. Bei Lagegebern mit abstandscodierten Referenz-
marken ist die masterseitige Referenzfreigabe (S‑0‑0407) nicht erforderlich, da
der Bezugspunkt durch beliebige benachbarte Referenzmarken eindeutig identi-
fiziert werden kann.
Näheres zur Suche des Bezugspunkts beim NC-geführten Referenzieren siehe
Abschnitt oben " "!
Wenn der Antrieb den Bezugspunkt des in "S‑0‑0147, Referenzfahr-Parameter
" ausgewählten Gebers gefunden hat, wird dies im Parameter "S‑0‑0408,
Referenzmarke erfasst " angezeigt. Die Position des Bezugspunktes bzw. der
erkannten Referenzmarken wird festgehalten:
R911410072, Ausgabe 04
Maßbezug herstellen bei nur relativ auswertbarem Lagegeber
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