Relevanz Für Den Anwender - Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung

ctrlX DRIVE
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Allgemeines zu den Betriebsarten
● Steuer- und Leistungsteil sind betriebsbereit
● eine positive Flanke des Antrieb-Ein-Signals wurde gegeben
● Antrieb folgt der Sollwertvorgabe (Quittierung)
● Funktion "Antrieb Halt" ist nicht aktiviert
● kein Antriebs-Steuerkommando ist aktiv
● keine Fehlerreaktion wird durchgeführt
● bei aktiver Betriebsart steht "AF" in "S‑0‑0390, Diagnose-Nummer "
Alle mit der eingestellten Konfiguration unterstützen Achsbetriebsarten sind ab
"PM" im Parameter "S‑0‑0292, Liste der unterstützten Betriebsarten " abgelegt.
16.1.2 Relevanz für den Anwender
Das Betriebsartenhandling und die Betriebsarten sind immer relevant beim
Betrieb des Gerätes, da nur über die Betriebsarten ein Motor bewegt oder eine
Spannung gestellt werden kann.
Abhängig von der Geräteklasse stehen unterschiedliche Betriebsarten zur Verfü-
gung.
Geräteklasse Achse/Wechselrichter
Verfügbare Betriebsarten bei Geräteklasse Achse/Wechselrichter
Tab. 97: Verfügbare Betriebsarten bei Geräteklasse Achse/Wechselrichter
Verfügbare Sollwert
Betriebsarten
Drehmo- Drehmo-
ment-/Kraftrege- ment-/Kraftsollwert
lung
Geschwindigkeits- Geschwindig-
regelung keits-/Drehzahlsoll-
wert
Lageregelung Zyklischer Lagesoll-
wert
Antriebsinterne Zielposition
Interpolation
Bosch Rexroth AG
Beschreibung
Eingangsgröße der Achse ist ein Dreh-
moment-/Kraftsollwert. Der Wert wird
in der Sollwertaufbereitung begrenzt,
gefiltert und dann in einen Stromsoll-
wert umgerechnet.
Eingangsgröße der Achse ist ein
Geschwindigkeits-/Drehzahlsollwert.
Ggf. wird dieser Wert und dessen
Anstieg bzw. Abfall (Beschleunigung
bzw. Verzögerung) in der Sollwertauf-
bereitung begrenzt.
Eingangsgröße der Achse ist der zykli-
scher Lagesollwert z. B. über die
Führungskommunikation. Die Lagesoll-
werte werden in der Sollwertaufberei-
tung vom Steuerungstakt auf den Lage-
reglertakt feininterpoliert.
Eingangsgröße der Achse ist eine abso-
lute Zielposition. In der Sollwertverar-
beitung wird mit einem achsinternen
Positioniergenerator aus dem Vorgabe-
wert für die Zielposition, unter Einbe-
ziehung vorgegebener Positionierdaten
(Geschwindigkeit, Beschleunigung und
Ruck), ein Lagesollwertverlauf als Ein-
gangsgröße für den Lageregler gene-
riert (interpoliert). Die Zielposition
wird sofort übernommen.
Regelkreis
Motor-Stromregel-
kreis
Geschwindigkeits-
Regelkreis
mit unterla-
gertem Motor-
Stromregelkreis
Lage-Regelkreis
mit unterlagertem
Geschwindigkeits-
und Motor-Stromre-
gelkreis
Lage-Regelkreis
mit unterlagertem
Geschwindigkeits-
und Motor-Stromre-
gelkreis
R911410072, Ausgabe 04