Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung Seite 412
Runtime axs-v-03rs funktionen
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ctrlX DRIVE
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Maßbezug herstellen bei nur relativ auswertbarem Lagegeber
Sonderfall bei Moduloformat
Bei Modulowichtung muss der Sollwertmodus (S‑0‑0393 Bits 1/0) auf "kürz-
ester Weg" oder in gleicher Richtung wie die Referenz-Anfahrrichtung (S‑0‑0147
Bit 0) konfiguriert sein. Andernfalls wird beim Start der Kommandofehler
"C0609 Unterschiedliche Verfahrrichtung parametriert " generiert.
Beim
geschwindigkeit
Geschwindigkeitsschwelle Positionieren im Moduloformat " verglichen.
● Ist die Geschwindigkeit größer als der Schwellwert, so wird die vorgegebene
● Wird die Geschwindigkeitsschwelle nicht überschritten so wirkt standard-
Ruckbegrenzung
Zusätzlich kann zur Begrenzung von Beschleunigungssprüngen eine Ruckbe-
grenzung aktiviert werden. Dies erfolgt durch die Eingabe in den Parameter
"S‑0‑0349, Ruck-Grenzwert bipolar ".
Bewegungsbereich beim Referenzieren (Gr.4)
Der tatsächliche Bewegungsbereich beim Referenzieren der Achse entspricht
entweder
● dem Abstand der benachbarten Referenzmarken, einschließlich dem Weg
Abb. 214: Maximaler Bewegungsbereich beim Referenzieren von Gebern mit
abstandscodierten Referenzmarken bei "Halten" (S‑0‑0147)
s
Ref_max
s
Ref_1
s
RefMarken
v, ω
a, α
oder
● dem zweifachen Abstand der benachbarten Referenzmarken, einschließlich
Bosch Rexroth AG
Referenzieren
ohne
zum
Zeitpunkt
Referenz-Anfahrrichtung (S‑0‑0147, Bit 0) ignoriert und die aktive Drehrich-
tung wird für die Referenzierbewegungen beibehalten.
mäßig die vorgegebene Referenz-Anfahrrichtung (S‑0‑0147, Bit 0) für die
Referenzierbewegungen.
bis zum Erkennen der ersten Referenzmarke und dem Bremsweg am Ende
der Referenziervorgangs, wenn im Parameter S‑0‑0147 die Option "Halten"
gewählt wurde:
maximaler Bewegungsbereich
Weg bis zur ersten Referenzmarke
Abstand benachbarter Referenzmarken
Referenzfahrgeschwindigkeit (S‑0‑0041)
Referenzfahrbeschleunigung (S‑0‑0042)
dem Weg bis zum Erkennen der ersten Referenzmarke und dem Bremsweg
am Ende der Referenziervorgangs, wenn im Parameter S‑0‑0147 die Option
"Strecke fahren" gewählt wurde:
Referenzmarke
wird
des
Kommandostarts
der
Betrag
der
Ist-
mit
"S‑0‑0417,
R911410072, Ausgabe 04
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