Weiterführende Informationen Und Details - Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung

ctrlX DRIVE
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Lageregelung
16.5.3 Weiterführende Informationen und Details
● NC-geführte oder antriebsgeführte Lageregelung mit interner, dynamischer
● Zeitraster
● Lageregelung auf den im Parameter "S‑0‑0047, Lage-Sollwert" vorgegebenen
● Sollwertaufbereitung im NC-Zyklus
● Feininterpolation des Lagesollwerts der Steuerung auf Lagereglertakt; über
● Einstellbare
● Lagesollwerterweiterung (P‑0‑0100)
● Zyklische Übernahme eines additiven Drehmoment-/Kraftsollwertes der
● Berechnung der Quadrantenfehlerkorrektur
● Einrechnen des additiven Lagesollwerts (P‑0‑0059)
● Bildung der Sollwerte für Geschwindigkeit und Beschleunigung aus Lagesoll-
● Glättung der Lagesollwerte über PT1-Filter (P‑0‑0099)
● Überwachung der Führungskommunikations-Sollwerte auf Ausfall
● Lageregelung auf Lageistwert Geber 1 (Motor- oder Aktorgeber), Lageistwert
● Die Funktion externe Beschleunigungsvorsteuerung ist in der Betriebsart
● Geschwindigkeitsvorsteuerung über einstellbaren Faktor von 0...120 %
Diese Betriebsart setzt eine taktsynchrone Kommunikation zwischen der Steue-
rung und dem Antrieb voraus, wie sie z. B. mit Sercos interface gegeben ist.
Folgende Grafik zeigt die Sollwert-Aufbereitung in der Betriebsart "Lagerege-
lung" als Blockschaltbild und den nachgeschalteten Lageregler
Bosch Rexroth AG
Aufsynchronisation beim Betriebsartenwechsel
für zyklische
NC-Zykluszeit (TNcyc)" definiert
Sollwert
– Überwachung der Lagesollwertdifferenz auf max. Geschwindigkeit
(S‑0‑0091, S‑0‑0038, S‑0‑0039, S‑0‑0113, P‑0‑0113, Motoransteuerfre-
quenzen größer 599 Hz unterliegen der AFG-Pflicht, siehe "Begrenzung
der Motoransteuerfrequenz" in Kapitel "Motoransteuerfrequenz")
– Glättung
der
stellbaren Mittelwertfilter;
Lagesollwert-Mittelwertfilter-Zeitkonstante";
"P‑0‑0042, Lagesollwert-Mittelwertfilterordnung aktuell"; maximal 64
Takte.
– Antivibrationsfilter zur Vermeidung von Schwingungen; einstellbar über
"P‑0‑0642, AV-Filter Frequenz" und "P‑0‑0643, AV-Filter Dämpfung";
Anzeige in "P‑0‑0644, AV-Filter Verzugstakte"
"P‑0‑0187, Lagesollwertverarbeitung Modus" umschaltbar
Lagesollwert
Lagesollwert Verzögerung), maximal 64Takte.
Steuerung (Beschleunigungsvorsteuerung extern)
wert
Geber 2 [externer (lastseitiger) Geber] oder hybriden Lageistwert während
des Betriebs umschaltbar
Über das Productivity Paket kann der"hybride Lageistwert" aktiviert werden.
integriert.
(Default = 100 %)
Sollwertvorgabe
Lagesollwerte der
einstellbar
Verzögerung in
durch "S‑0‑0001,
Steuerung über
über "P‑0‑0041,
Anzeige im Parameter
Lagetakten (P‑0‑0456,
R911410072, Ausgabe 04
ein-