Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung Seite 484

ctrlX DRIVE
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Strom- und Drehmoment-/Kraftbegrenzung, Leistungsbegrenzung
● S‑0‑0092, Drehmoment/Kraft-Grenzwert bipolar
● P‑0‑0109, Spitzendrehmoment-/-Kraft-Begrenzung
● S‑0‑0530, Blockierungs-Schwellenwert
Parameter für unipolare Begrenzungen:
● S‑0‑0082, Drehmoment-/Kraft-Grenzwert positiv
● S‑0‑0083, Drehmoment-/Kraft-Grenzwert negativ
Der Grenzwert in P‑0‑0109 ist der für die Achsmechanik zulässige, prozessun-
abhängige Maximalwert.
Bipolare Drehmomentbegrenzung
In bestimmten Anwendungsfällen kann es jedoch erforderlich sein, dass pro-
zessbedingt eine variable Drehmomentbegrenzung realisiert werden muss. Dies
kann über "S‑0‑0092, Drehmoment/Kraft-Grenzwert bipolar" erfolgen, da dieser
Parameter zyklisch durch die Führungskommunikation übertragen bzw. über
einen Analogeingang beschrieben werden kann.
Unipolare Drehmomentbegrenzung
Die unipolare Drehmomentbegrenzung durch S‑0‑0082 und S‑0‑0083 wirkt nur
auf Bearbeitungskräfte bzw. -drehmomente. Nicht begrenzt werden Beschleuni-
gungskräfte / -drehmomente und die Beschleunigungsvorsteuerung (default)!
Die Werte können prozessabhängig zyklisch beschrieben werden.
Die unipolaren Drehmomentbegrenzungswerte S‑0‑0082 und S‑0‑0083 können
auch gleiche Vorzeichen haben, z. B. bei Begrenzung von Bearbeitungskräften
bei Achsen mit Gewichtslast ("hängende" Achse). Bedingung ist S‑0‑0082 >
S‑0‑0083! Siehe auch "P‑0‑0556, Achsregler-Konfiguration"
Zu Diagnosezwecken ist der Zustand aller Teilbegrenzungen in einem Status-
wort für Drehmoment-/Kraftbegrenzung und Strombegrenzung (siehe Parame-
terbeschreibung P‑0‑0445) abgebildet. Sobald ein Grenzwert erreicht ist, wird
das zugehörige Bit gesetzt. Dadurch ist es möglich, sofort die begrenzende
Stelle zu erkennen und evtl. falsch parametrierte Grenzen zu identifizieren.
Zum Schutz des Verstärkers bzw. Antriebsreglers und des Motors sind Überwa-
chungen implementiert, die im Zusammenhang mit der Strom- und Momenten-
begrenzung Warnungen und Fehlermeldungen aktivieren können.
Im Normalbetrieb wirkt immer der kleinste Wert der in den Parametern
S‑0‑0082, S‑0‑0083, S‑0‑0092 oder P‑0‑0109 eingetragenen Drehmoment-/Kraft-
grenzwerte, bei Fehlerreaktion wirkt jedoch nur P‑0‑0109!
Abhängig vom Motorregelungsverfahren greift die Drehmoment-/Kraftbegren-
zung unterschiedlich in die Ansteuerung des Motors ein.
Motorregelungsverfahren FOC, SVC
Beim geregelten Motorbetrieb wirkt die unipolare Drehmomentbegrenzung auf
den Drehmoment-Sollwert, der vom Geschwindigkeitsregler ausgegeben wird.
Die bipolare Drehmoment-/Kraftbegrenzung wirkt auf den unipolar begrenzten
Wert einschließlich ggf. zugeschalteter Vorsteuerungswerte.
Bosch Rexroth AG
(nur bei "Fahren auf Festanschlag" oder "Referenzieren über Festanschlag")
R911410072, Ausgabe 04