Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung Seite 354

ctrlX DRIVE
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Weiterführende Informationen und Details
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Bei inkrementeller Lagewichtung wird die Extended-Auswertung von Geber 2
nicht unterstützt!
Bewegungssinn und Invertierung (bezüglich Geber)
Die FOC-Motorregelung ist nur funktionsfähig, wenn durch positives Drehmo-
ment, bzw. positive Kraft, in positive Richtung laufende Lageistwerte von
Geber 1/Motorgeber generiert werden. Falls der Geber 1/Motorgeber gegenläu-
fige Lageistwerte produziert, so liegt eine Invertierung des Bewegungssinns
vor.
Auch beim Geber 2 können bezüglich einer Achsmechanik, deren Lageistwerte
gebildet werden sollen, diese gegenläufig zur erwünschten Lagepolarität sein.
Invertierung von Lagedaten kann verursacht sein durch:
● Vertauschter Anschluss von Sinus- und Cosinus-Signal bei analogem oder
● Mechanische Invertierung durch gegenläufige Ankupplung von Motor- und
● Mechanische Invertierung durch invertierendes Gebergetriebe zwischen
Diese Invertierungen von Lageistwerten gegenüber der darzustellenden Achs-
mechanik bzw. des Bewegungsinns von Motorgeber und Motor können aufge-
hoben werden durch:
● Korrektur (Vertauschen) des elektrischen Anschlusses von Sinus- und
● Mechanische Invertierung durch gleichsinnige Ausrichtung von Geberwelle
● Setzen des Bits für die Invertierung des geberbezogenen Bewegungssinns
Zudem
auswertung
werden.
Geberausgangsdaten Konfiguration (Eingang)".
Zweifache Invertierung (in der ENCB- und ENCE-Auswertung) hebt sich gegen-
seitig auf!
Dennoch kann es, z. B. bei der Mehrfach-Auswertung von Gebern, vorkommen,
dass Invertierung in der ENCB- und in der ENCE-Auswertung erforderlich ist
falls der Bewegungssinn für den Motorgeber invertiert werden muss (ENCB)
und ein gegenläufiger Lastgetriebe-Ausgang die invertierte Auswertung der
Lagedaten (ENCE) erfordert.
Bosch Rexroth AG
Geber 2 als Motorregelungsgeber ist nur für rotatorische Motoren sinnvoll
(bei Linearmotoren gibt es Geber 2 üblicherweise nicht!)
Bei Linearachsen, die von einem geberlosen, rotatorischen Motor ange-
trieben werden, ist es möglich einen lastseitig vorhandenen, translatori-
schen Geber als Motorgeber zu verwenden!
Kombigeber
Geberwelle oder durch invertierendes Getriebe zwischen Motor und Geber
1/Motorgeber.
Achsmechanik und Geber 2.
Cosinus-Signal bei analogem Geber
Beim Kombigeber (HIPERFACE) hat die Übereinstimmung des Bewegungs-
sinnes der analogen sowie der digitalen Positionsauswertung höchste Prio-
rität! Auf korrekte Lageinitialisierung über den gesamten Verfahrbereich ist
zu achten!
und mechanischer Welle bzw. Achse und Linearmaßstab, falls möglich.
(S‑0‑0601.x.1, Geberausgangsdaten Konfiguration) in der Basic(ENCB)-Aus-
wertung des Gebers.
können in der
die achsbezogenen
Dies geschieht
funktionsbezogenen
Lagedaten
über das betreffende
Extended (ENCE)-Geber-
invertiert ausgewertet
Bit von "S‑0‑0611.x.1,
R911410072, Ausgabe 04