Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung Seite 369

ctrlX DRIVE
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Weiterführende Informationen und Details
Polarität
Die Polarität der Lage-, Geschwindigkeits- und Drehmoment-/Kraftdaten kann
von positiver auf negative Polarität geändert werden in folgenden Parametern:
● S‑0‑0055, Lage-Polaritäten
● S‑0‑0043, Geschwindigkeits-Polaritäten-Parameter
● S‑0‑0085, Drehmoment-/Kraft-Polaritäten-Parameter
Dadurch kann, abhängig von der Einbausituation (insbesondere von Bausatz-
Motoren und dem zugehörigen Geber 1/Motorgeber bzw. Geber 2), die für die
Maschinenachse passende Polarität der betreffenden Daten festgelegt werden.
Formate für Lagedaten
Für das Format der Lagedaten kann über das betreffende Bit von "S‑0‑0076,
Wichtungsart für Lagedaten " zwischen zwei Formaten gewählt werden:
● Absolutformat
● Moduloformat
Beim Absolutformat erfolgt die Lagedatendarstellung zwischen negativem und
positivem Wert von "S‑0‑0278, Maximaler Verfahrbereich ". Beim Überfahren
des negativen oder positiven Maximalwerts springt der Lageistwert auf den
inversen Maximalwert um und läuft, bei unveränderter Bewegungsrichtung,
steigend oder fallend weiter.
Bei inkrementellen Lagedaten wird mit S‑0‑0278 =0 die untere Wertebereichs-
grenze auf -2 , die obere auf +2 gelegt!
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Würden die Lagedaten einer Achse mit unendlichem Bewegungsbereich (z. B.
Rundachse, Spindel etc.) im Absolutformat verarbeitet, besteht die Gefahr,
dass sich die Achse über den positiven oder negativen Maximalwert von
"S‑0‑0278, Maximaler Verfahrbereich ", hinaus bewegt. Dies würde zu fehler-
haften Lagedaten führen; Betriebsarten mit Lageregelung wären nicht betriebs-
sicher möglich.
Für endlos drehende Achsen (Rundachsen, etc.) kann, zweckmäßigerweise, das
Moduloformat für die Lagedaten gewählt werden.
Beim Moduloformat wird der Wertebereich auf einen praktikablen oder plau-
siblen Wert eingeschränkt, es sind nur Lagedaten zwischen dem Wert 0,00...
und einem in "S‑0‑0103, Modulowert " festlegbaren Maximalwert möglich (z. B.
360 Winkelgrad bei Rundachsen).
Wenn der gemessene Lage-Istwert den Wertebereich überschreitet bzw. unter-
schreitet, so verhält sich der im Parameter S‑0‑0051 oder S‑0‑0053 angezeigte
Lage-Istwert unstetig, d. h. er ändert sich um den Betrag des Modulowertebe-
reichs in der Weise, dass der angezeigte Lage-Istwert immer innerhalb des
Modulowertebereichs bleibt.
R911410072, Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG