Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung Seite 335

Merkmale von EnDat2.2-Gebern
EnDat2.2-Geber besitzen einen Datenspeicher, der alle herstellerseitigen, typ-
spezifischen Daten enthält ("elektronisches Typenschild"), u. a:
● Absolute Geberauflösung (digital) S‑0‑0602.x.22: gebertyp-spezifisch
● Absolutgeberbereich S‑0‑0601.x.23: gebertyp-spezifisch
● Seriennummer des Gebers (S‑0‑0601.x.136)
● Typenbezeichnung des EnDat2.2-Gebers (S‑0‑0602.x.139)
Weitere Merkmale:
● virtuelle Referenzmarken bei jedem Singleturn-Überlauf
● Speicherbereich für Anwenderdaten (OEM-Bereich) mit gebertypspezifi-
● Übertragung von Zusatz-Informationen (z. B. Motortemperatur), abhängig
Firmwareseitige Lageistwertbildung
Lagedarstellung der Basic-Geberauswertung bei EnDat2.2-Gebern:
● Lagedarstellung bei rotativem Geber: In Summe können 48 Positionsbits
● Lagedarstellung bei linearem Geber: Die Auflösung in nm/Inkrement ist
Überwachung und Diagnose
Störungen der ordnungsgemäßen Funktion des Gebers werden angezeigt über
das "Fehler"-Bit in "S‑0‑0600.x.1, Geberstatus":
● Auftreten von Fehlerzuständen im Geber
● zweifacher Daten-Telegrammausfall vom Geber, was zur Unterbrechung der
Zudem zeigen die Detaildiagnosen des Konfigurationstools ctrlX DRIVE
Engineering genauere Fehlerursachen an:
● Fehlerbit 1 oder Fehlerbit 2 des Gebers oder beide haben einen Fehler
● Die CRC-Überprüfung der Positionsdaten und/oder der Zusatzdaten hat
● ausgefallene Daten-Telegramme
Die Geber-Fehlerbits (1 und 2) melden Störungen von Abtastungsbeleuch-
tung, Spursignalamplitude, Positionsbildung, Spannungsversorgung und Strom-
aufnahme.
● Der Antrieb erkennt einen Austausch des angeschlossenen Geberexemplars
Anwendung als Motorgeber
Durch die serielle Übertragung der Lagedaten ergibt sich zeitlicher Versatz zwi-
schen Lageistwertaufnahme und der Bereitstellung für die Antriebsregelung.
Der zeitliche Versatz zwischen Lageistwertaufnahme und Bereitstellung für die
Motorregelung ist bei der seriellen Übertragung durch das EnDat2.2-Format bei
einer Übertragungsrate von 8 MHz für die zyklischen Lage- und Statusdaten
jedoch hinreichend gering.
R911410072, Ausgabe 04
schem Datenvolumen
von der Geberausführung
(Single- und Multiturnbits) ausgewertet werden.
gebertyp-spezifisch, die mögliche Messlänge ist durch die Anzahl der Positi-
onsbits (max. 48!) für die Lagedarstellung begrenzt.
zyklischen Geberauswertung führt.
gemeldet
einen Übertragungsfehler gemeldet
durch Kontrolle der Seriennummer nach dem Einschalten. Wenn die Serien-
nummer sich geändert hat wird der Maßbezug gelöscht, die Achse ist dann
nicht mehr referenziert.
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Digitale Geber
Bosch Rexroth AG