Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung Seite 291

Grundlegende Angaben zu Lagemesssystemen, Auswertung, Auflösung
Zweistufige Geberauswertung
Die Signale bzw. Informationen eines angeschlossenen Gebers werden über
eine Basisauswertung ("ENCoderBasic") in einem normierten Format (SIII
Encoder- Profile) bereitgestellt und über eine erweiterte funktionspezifische
Auswertung ("ENCoderExtended" "Geber 1/Motorgeber" bzw. "Geber 2") in
eine gewichtete Position umgerechnet. Die Lageauswertung für alle Geberfunk-
tionen erfolgt im Zeitabstand von 125 µs (Geschwindigkeitsreglertakt).
● Stufe 1, Basic-Geberauswertung:
● Stufe 2, Extended-Geberauswertung:
Für die Achsregelung wird eine Position in einem hochaufgelösten, gewichteten
Positionsformat gebildet.
Abb. 157: Prinzip der Geberauswertung nach Sercos III encoder profile
Basic-Geberauswertung
Durch die Basic-Geberauswertung (ENCB) werden die Lageinformationen eines
physikalischen Gebers auf das normierte SIII-Encoder-Profile umgesetzt. Die
Auswertung ist bezogen auf die Geberschnittstelle bzw. den Steckplatz des
Gebers.
Die Basic-Geberauswertung stellt bezüglich des angeschlossenen Gebers fol-
gende Daten zur Verfügung:
● Physikalische Istposition, geberbezogen
● Positionsauflösung
● Geberstatus, Fehlercodes
● Absolutpositionsbereich
● Überlaufschwelle für Positionswerte
● Zykluszeit für die Geberausgangsdaten
Der Basic-Geberauswertung müssen die physikalischen Daten des angeschlos-
senen Gebers mitgeteilt werden:
● Physikalischer Gebertyp
● Physikalische Gebereigenschaften wie rotativer Geber oder Lineargeber
● Physikalische Geberauflösung, analog und/oder digital
● ggf. Übertragungsprotokollkonfiguration bei digitalem Geber
R911410072, Ausgabe 04
Bildung der ungewichteten
S‑0‑0600.x.22)
Bildung gewichteter Positionen für die Anzeige und die Achsrege-
lung (Sercos-Lagewichtungsformat oder inkrementelles Positionswichtungs-
format).
ctrlX DRIVE
Geberrohposition (S‑0‑0600.x.21
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und
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