Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung Seite 457

eingestellt. Der unverzögerte Lagesollwert Generator (P‑0‑0457) wird in einen
Ringspeicher eingetragen, der verzögerte Lagesollwert wird dann in den Lage-
sollwert Regler (P‑0‑0434) übernommen.
Bei
Drehmoment-/Kraft-Sollwert additiv" zeitsynchron zum Lagesollwert (S‑0‑0047)
in der Regelung. Dazu wird der "S‑0‑0081 Drehmoment-/Kraft-Sollwert additiv"
entsprechend
Wirksamer Drehmoment-/Kraft-Sollwert add." ausgegeben. Hierbei werden
die Verzögerungen durch den Anti-Vibrationsfilter, den Mittelwertfilter, die
Feininterpolation und die Sollwertverzögerung nachgebildet. Der PT1-Filter
(P‑0‑0099) darf bei dieser Funktion nicht verwendet werden.
Die Firmwarefunktion "Externe Beschleunigungsvorsteuerung" muss über das
Productivity Paket aktiviert werden. Ansonsten wird der S‑0‑0081 direkt in den
P‑0‑0070 übernommen und wird sofort wirksam.
Der Wert des Parameters "P‑0‑0059, Lagesollwert additiv, Regler" wird vor dem
Lageregler auf den Lagesollwert-Regler aufgerechnet. Die Achsregler Konfigura-
tion (P‑0‑0556, Bit 9) legt fest, ob die Vorsteuerung davon beeinflusst wird,
d. h. ob der Wert in die Berechnung der Sollgeschwindigkeit/Sollbeschleuni-
gung eingeht.
P‑0‑0556, Bit 9 = 0: Additiver Lagesollwert wirkt nicht auf Vorsteuerung
P‑0‑0556, Bit 9 = 1: Additiver Lagesollwert wirkt auf Vorsteuerung
In der Betriebsart "Lageregelung mit zyklischer Sollwertvorgabe" werden dem
Antrieb in jedem NC-Zyklus neue Lagesollwerte übergeben. Bei Sollwertausfall
wird der Lagesollwert extrapoliert.
Bei
Geschwindigkeit,
sollwerts
Geschwindigkeit
"S‑0‑0038,
Geschwindigkeits-Grenzwert negativ", S‑0‑0113, P‑0‑0113, Motoransteuerfre-
quenzen größer 599 Hz unterliegen der AFG-Pflicht, siehe "Begrenzung der
Motoransteuerfrequenz" in Kapitel "Motoransteuerfrequenz") verglichen. Als
Zeitbasis für die Umrechnung der Lagesollwertdifferenzen in eine Geschwindig-
keit dient die NC-Zykluszeit (TNcyc in S‑0‑0001).
Überschreitet die dem vorgegebenen Lagesollwert entsprechende Sollge-
schwindigkeit den Wert der maximalen Geschwindigkeit, wird die Fehlermel-
dung "F4037 Exzessive Lagesollwertdifferenz" generiert.
Über
das
Warnung Exzessive Lagesollwertdifferenz" parametriert werden.
Weiterhin werden die beiden beteiligten Sollwerte in folgende Parameter
geschrieben:
● P‑0‑0010, Exzessiver Lagesollwert
● P‑0‑0011, Letzter gültiger Lagesollwert
R911410072, Ausgabe 04
der externen Beschleunigungsvorsteuerung
zum Lagesollwert
aktiver Betriebsart
die zum
(S‑0‑0047)
("S‑0‑0091,
Geschwindigkeits-Grenzwert
"P‑0‑0187, Lagesollwertverarbeitung
Ansprechen der Überwachung
verzögert
"Lageregelung" wird
Erreichen des
notwendig ist, mit
Geschwindigkeits-Grenzwert
Modus",
auch
ctrlX DRIVE
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Lageregelung
wirkt der "S‑0‑0081,
und in "P‑0‑0070,
die berechnete
vorgegebenen Lage-
der maximalen
bipolar",
positiv", "S‑0‑0039,
Bit 15, kann
als Warnung "E4037
Bosch Rexroth AG