Inbetriebnahme; Weiterführende Informationen Und Details - Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung

ctrlX DRIVE
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EtherCAT® (SoE)
Gegenüberstellung ADS - EoE
Tab. 47: Gegenüberstellung ADS - EoE
Parameter w / r
FWA-Update
Übertragungsgeschwindig-
keit
Offenheit
Parameter über Steuerung
Lösungsidee
CoE / SoE
Legende:
ADS:
7.6.2

Inbetriebnahme

Beim Aufbau eines EtherCAT®-Netzwerks mit ctrlX DRIVE ist auf Folgendes zu
achten:
−
−
7.6.3 Weiterführende Informationen und Details
Allgemeine Merkmale
● Übertragungsrate 100 Mbit/s
● Datenübertragung über Ethernetkabel (CAT5e-Kupfer)
● Topologie: "Linie"
● Zugriff auf 16 Bit Sercos Parameter des Antriebs über "SoE"-Protokoll
● EtherCAT® Mailbox-Verfahren für Parametrierung und Diagnose
● zyklischer Datenaustausch von Soll- und Istwerten
● freie Konfiguration der Telegramminhalte
● max. Länge der konfigurierbaren MDT/AT-Daten 15 IDNs mit max. 48 Bytes
● Minimale Zykluszeit: 250 µs
● Optionale
● Synchronisation zwischen Sollwert-Wirkzeitpunkt und Messzeitpunkt der
● Gesamtsynchronisation aller angeschlossenen Antriebe mit dem Master bei
● Nichtsynchroner Betrieb ohne Synchronisierung über "Distributed-Clock"
Bosch Rexroth AG
Automation Device Specification von Beckhoff
Steckplatz XF21 ist als Eingang zu verwenden
(ETHERCAT IN)
Steckplatz XF22 ist als Ausgang zu verwenden
(ETHERCAT OUT)
("Servo Drive Profile over EtherCAT®"-Protokoll)
(+ 2 Byte Status-/Steuerwort)
Synchronisation
(exakter Abgleich verteilter Uhren)
Istwerte aller an einem Ring befindlichen Antriebe bei der Verwendung von
Distributed Clocks
der Verwendung von Distributed Clocks
möglich
ADS EoE
ja ja
(nur 16 Bit,
Alias nötig)
nein ja
O +
nur Beckhoff ja
ja ja
Voraussetzung ist, dass die
Steuerung EoE-Endpoint unter-
stützt.
nur SoE CoE und SoE
über "Distributed-Clock-Synchronisierung"
R911410072, Ausgabe 04