Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung Seite 456

ctrlX DRIVE
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Lageregelung
Der Lagesollwert (S‑0‑0047) wird in der Lagenormierung der Führungskommu-
nikation (FKM) übertragen. Wenn die Steuerung in ihrem internen Lagesollwert
eine höhere Auflösung hat, kann zusätzliche Lageinformation im "P‑0‑0100,
Lagesollwert Erweiterung" übertragen werden. Dieser Wert ist der Lagerest
normiert mit 2
Die "Lagesollwert Erweiterung" führt zu einer Erhöhung der Auflösung des
Geschwindigkeitssollwerts und des Beschleunigungssollwerts im Lageregler
und verbessert damit die Performance bei Vorsteuerung und Quadrantenfehler-
korrektur.
Die von der Steuerung vorgegebenen Lagesollwerte können mit einem Anti-
vibrationsfilter zur Vermeidung von Schwingungen gefiltert werden. Dazu
ist im Parameter "P‑0‑0642, AV-Filter Frequenz" die gemessene oder berech-
nete Schwingfrequenz und im Parameter "P‑0‑0643, AV-Filter Dämpfung " die
dazugehörige Dämpfung einzugeben. Die daraus resultierenden Verzugstakte
werden im "P‑0‑0644, AV-Filter Verzugstakte" angezeigt. Die Schwingfrequenz
kann z. B. durch Messung des "S‑0‑0189, Schleppabstand" und des "S‑0‑0084,
Drehmoment-/Kraft-Istwert" bestimmt werden.
Zur Wirkungsweise des Filters siehe "P‑0‑0642, AV-Filter Frequenz".
Nach
mit
Lagesollwert-Mittelwertfilter-Zeitkonstante", gleitende Mittelung über maximal
64 Werte) geglättet werden. Die Anzeige des daraus resultierenden Filtergrades
erfolgt über "P‑0‑0042, Lagesollwert-Mittelwertfilterordnung aktuell". Dieser
Filter kann zur Ruckbegrenzung und somit auch zur Schwingungsvermeidung
verwendet werden.
Bei antriebsgeführter Lageregelung wird ein Sprung des Lagesollwertes durch
eine Änderung des Lagesollwert-Mittelwertfilters mit einer Aufsynchronisierbe-
wegung in Regelung abgefahren.
Zur
Lagesollwert-Mittelwertfilterordnung aktuell"
Zusätzlich steht mit "P‑0‑0099, Lagesollwert-Glättungsfilter-Zeitkonstante" ein
PT1-Filter zur Sollwertfilterung zur Verfügung.
Der zyklisch von der Steuerung im NC-Zyklustakt übertragene Lagesollwert
wird im Antrieb feininterpoliert.
Über "P‑0‑0187, Lagesollwertverarbeitung Modus" kann umgeschaltet werden
zwischen:
● linearem Feininterpolator,
● kubischem Approximator (Defaulteinstellung) oder
● kubischem Feininterpolator (konturtreu)
Der Lagesollwert kann nach dem Feininterpolator um maximal 64 Lagetakte
verzögert werden, bevor er in den Lageregler eingespeist wird. Damit kann
eine Masterachse synchron mit der angesteuerten Slaveachse geregelt werden.
Die Anzahl der Lagetakte wird mit der Lagesollwert Verzögerung (P‑0‑0456)
Bosch Rexroth AG
Verwendete Parameter:
P‑0‑0047, Lage-Sollwert-Steuerung
P‑0‑0142, Aufsynchronisier-Beschleunigung
P‑0‑0143, Aufsynchronisier-Geschwindigkeit
P‑0‑0152, Aufsynchronisieren beendet
P‑0‑0154, Aufsynchronisier-Richtung
P‑0‑0434, Lagesollwert Regler
Bei Moduloachsen ist folgendes zu beachten (siehe auch
Moduloverarbeitung auf Seite
, der bei der FKM-Normierung wegfällt.
15
dem Antivibrationsfilter
einem einstellbaren
Wirkungsweise
432):
können die
Mittelwertfilter (Parameter
des Filters
⮫ Kapitel 16.2.1
Sollwerte zusätzlich
"P‑0‑0041,
siehe "P‑0‑0042,
R911410072, Ausgabe 04