Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung Seite 429

Sollwertübernahme nach Master-Anforderung
Dagegen erfolgt bei den Positionierbetriebsarten (Antriebsgeführtes Positio-
nieren, Positioniersatzbetrieb) die Übernahme des Sollwertes (Zielposition,
Geschwindigkeit, Positioniersatz, ...) erst, wenn der Master dies explizit durch
eine "Sollwertübernahme" anfordert.
Die Sollwertübernahme wird je nach Positionierbetriebsart bzw. Profiltyp
unterschiedlich durchgeführt:
● Betriebsart "Antriebsgeführtes Positionieren"
● Betriebsart "Positioniersatzbetrieb"
Bei Verwendung des Positioniersatzbetriebs bei Feldbussen im frei konfigurier-
baren Betriebsmodus (P‑0‑4084 = 0xFFFE) oder bei Sercos interface wird ent-
gegen der o.g. Regel auch der Toggle-Mechanismus verwendet.
Sollwertquittierung
Eine explizite Quittierung der Sollwertübernahme erfolgt lediglich bei den Posi-
tionierbetriebsarten (Antriebsgeführtes Positionieren, Positioniersatzbetrieb).
Dabei kann im Master geprüft werden, ob und wann der vorgegebene Sollwert
im Antrieb übernommen wurde (Sollwertübernahme-Quittierung).
Die wirksame Zielposition wird in S‑0‑0430 angezeigt.
Die Sollwertquittierung wird je nach Positionierbetriebsart unterschiedlich
durchgeführt:
● Betriebsart "Antriebsgeführtes Positionieren"
● Betriebsart "Positioniersatzbetrieb"
Auch beim Positioniersatzbetrieb führt die Übernahme eines neuen Positionier-
satzes zum Toggeln von Bit 0 des Parameters S‑0‑0419, da hierbei die interne
Verarbeitung der Positioniersollwerte identisch zur Betriebsart "Antriebsge-
führtes Positionieren" ist.
Betriebsartenauswahl für Versorger / DC/DC-Steller
Im Versorger bzw. DC/DC-Steller können bis zu vier bzw. zwei unterschiedliche
Betriebsarten konfiguriert werden. Die Zuweisung erfolgt über folgende Para-
meter:
● S‑0‑1709.0.1, Hauptbetriebsart
● S‑0‑1709.0.2, Nebenbetriebsart 1
● S‑0‑1709.0.3, Nebenbetriebsart 2
● S‑0‑1709.0.4, Nebenbetriebsart 3
R911410072, Ausgabe 04
Übernahme des vorgegebenen Sollwertes (Position, Geschwindigkeit) durch
Toggeln von Bit 0 des Parameters "S‑0‑0346, Positioniersteuerwort "
→ Toggle-Mechanismus
Übernahme des über "P‑0‑4026, Positioniersatz Auswahl " ausgewählten
Positioniersatzes durch eine 0-1-Flanke von Bit 0 des Parameters "S‑0‑0346,
Positioniersteuerwort " oder "P‑0‑4060, Positioniersatz Steuerwort ", wenn
bei Feldbussen der I/O‑Modus verwendet wird
→ Flankensteuerung
Der Antrieb quittiert die Sollwertübernahme durch Toggeln von Bit 0 des
Parameters "S‑0‑0419, Positioniersollwert-Quittung ".
Der Antrieb quittiert die Sollwertübernahme durch Anzeige des wirksamen
Positioniersatzes im Parameter "P‑0‑4051, Positioniersatz Quittung ".
ctrlX DRIVE
Allgemeines zu den Betriebsarten
429 / 644
Bosch Rexroth AG