Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung Seite 417

Der errechnete Verschiebungswert (S‑0‑0175 bzw. S‑0‑0176) wird nun zum
nicht-referenzierten Lageistwert aufaddiert; der neue Lageistwert angezeigt in:
● S‑0‑0051, Lageistwert Geber 1
oder
● S‑0‑0053, Lageistwert Geber 2 .
Der Referenzierstatus der am Antrieb angeschlossenen Geber wird auch im
Parameter "S‑0‑0403, Status Lageistwerte " angezeigt. Hierüber erkennt der
Master, wann der Lagesollwert auf Achsbezug umzustellen ist. Die erfolgte
Umstellung auf referenzierten Lagesollwert wird vom Master im Parameter
"S‑0‑0404, Status Lagesollwerte " dem Antrieb angezeigt. Daraufhin zeigt der
Antrieb die Ausführung des Kommandos C4500 als beendet an und der Master
kann seinerseits die Kommandoausführung von C4500 beenden.
Für die ordnungsgemäße, zeitoptimale Ausführung des Kommandos C4500 sind
folgende Zuweisungen erforderlich:
● Status-Lagesollwert-Bit (S‑0‑0404) in Echtzeit-Steuerbit von "S‑0‑0134,
● Status-Referenzgeber-Bit (S‑0‑0403) in Echtzeit-Statusbit von "S‑0‑0135,
C1400 Kommando Markerposition erfassen
Mit dem Kommando "Markerposition erfassen" wird die Referenzmarke eines
lediglich relativ auswertbaren Lagegebers eingelesen und registriert. Bei
abstandscodierten Referenzmarken werden die beiden, korrespondierend aus-
zuwertenden Referenzmarken registriert. Der jeweilige Lageistwert wird gespei-
chert.
Das Kommando "Markerposition erfassen" wird funktionsintern im Kommando
"S‑0‑0148, C0600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren " oder beim Her-
stellen des Lagebezugs für die Rastmoment/-kraftkompensation verwendet,
falls der Maß- bzw. Lagebezug über die Referenzmarke eines relativ auswert-
baren Lagegebers hergestellt wird. Beispielsweise für Diagnosezwecke kann
das Kommando "Markerposition erfassen" aber auch eigenständig gestartet
werden.
Eine Auswertung eines ggf. vorhandenen Referenzschalters wird mit dieser
Funktion nicht durchgeführt!
Mit dem Kommando "P‑0‑0014, C1400 Kommando Markerposition erfassen "
kann bei rotativen relativen Lagegebern der Lageistwert der erfassten Referenz-
marken angezeigt werden:
● "S‑0‑0173, Markerposition A " bei der ersten erfassten Referenzmarke
● "S‑0‑0174, Markerposition B " bei Erfassen der, ggf., korrespondierenden,
Das Kommando "Markerposition erfassen" kann nur für einen der vom Regel-
gerät ausgewerteten Lagegeber gestartet werden. Dieser wird in "S‑0‑0147,
Referenzfahr-Parameter " durch die getroffene "Geberauswahl" festgelegt!
R911410072, Ausgabe 04
Maßbezug herstellen bei nur relativ auswertbarem Lagegeber
Master-Steuerwort "
Antriebs-Status "
abstandscodierten Referenzmarken (abhängig vom verwendeten Lagegeber)
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