Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung Seite 382

ctrlX DRIVE
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Maßbezug herstellen bei absolut auswertbaren Lagegebern
Mögliche Betriebszustände vor "Absolutmaß setzen"
Das Kommando "C0300 Absolutmaß setzen" kann in folgenden Betriebszu-
ständen aktiviert werden:
● Antrieb ist betriebsbereit, aber inaktiv (OM, bb, AB)
● Antrieb steht in "Antrieb Halt" (AH, Antrieb aktiv)
● Antrieb ist in Lageregelung (AF, Antrieb aktiv)
−
−
Ablauf von "Absolutmaß setzen" bei inaktivem Antrieb (OM, bb, AB) oder in
"Antrieb Halt" (AH)
Mit Start des Kommandos "C0300 Absolutmaß setzen" wird zunächst die Refe-
renz des ausgewählten Gebers gelöscht (S‑0‑0403).
Nachdem die Referenz gelöscht wurde, wird bei inaktivem Antrieb (OM, bb
bzw. AB) und bei in Antrieb-Halt (AH) befindlichem Antrieb der neue Lage-
istwert (S‑0‑0051/S‑0‑0053) entsprechend der Bezugspositionsvorwahl (siehe
Formel
auf Seite 384
Wenn der neue Lagebezug des ausgewählten Gebers hergestellt wurde, wird
die Referenz des betreffenden Gebers in "S‑0‑0403, Status Lageistwerte" ange-
zeigt und der Absolutgeber-Offset gespeichert. Zuletzt muss das Kommando
"Absolutmaß setzen" masterseitig gelöscht werden!
Ablauf von "Absolutmaß setzen" bei Antriebsfreigabe (AF)
Mit Start des Kommandos "C0300 Absolutmaß setzen" wird zunächst die Refe-
renz des ausgewählten Gebers gelöscht (S‑0‑0403).
Nachdem die Referenz gelöscht wurde, gibt es bei aktivem Antrieb bezüglich
der Umschaltung des Lageistwerts auf den neuen Lagebezug folgende Möglich-
keiten:
● Deaktivieren der Antriebsfreigabe
● Starten des Kommandos "Antriebsgeführtes Referenzieren"
Bosch Rexroth AG
Mit "aktivem Antrieb" wird der in Regelung befindliche Antrieb bezeichnet.
Die Antriebsfreigabe (AF) ist gesetzt.
Für die letzten beiden Fälle, wenn der Antrieb aktiv ist, muss "Absolutmaß
setzen bei Antriebsfreigabe (AF)" über Parameter "S‑0‑0448, Steuerwort
Absolutmaß setzen" freigegeben sein!
⮫ Zuordnung des achsbezogenen Lageistwerts bei "Absolutmaß setzen"
) gesetzt. Der neue Lagebezug wird sofort wirksam.
→ Wenn der Antrieb in den inaktiven Zustand geht, wird der neue
Lageistwert (S‑0‑0051/S‑0‑0053) entsprechend der Bezugspositionsvorwahl
(siehe Formel ⮫ Zuordnung des achsbezogenen Lageistwerts bei "Abso-
lutmaß setzen" auf Seite 384
→ Der Antrieb löst sich von der Sollwertführung des Steurungsmasters
und verfährt die Achse selbstständig, so wie es im Parameter "S‑0‑0147,
Referenzfahr-Parameter" definiert ist und stellt den Maßbezug her. Hier-
durch wird der neue Lageistwert (S‑0‑0051/S‑0‑0053) gesetzt (siehe Formel
⮫ Zuordnung des achsbezogenen Lageistwerts bei "Absolutmaß setzen"
auf Seite 384 ) und das Kommando "Antriebsgeführtes Referenzieren"
wird vom Antrieb als ausgeführt gemeldet. Der Master muss sich nun auf
den neuen Lageistwert des in der aktiven Betriebsart verwendeten Lagege-
bers "aufsynchronisieren". Nach masterseitigem Löschen des Kommandos
"Antriebsgeführtes Referenzieren" geht der Antrieb wieder in den masterge-
führten Betrieb.
(siehe auch Angaben zu "Antriebsgeführtes Referenzieren", Abschnitt "Maß-
bezug herstellen bei nur relativ auswertbarem Lagegeber",
mando Antriebsgeführtes ReferenzierenC0600 Kommando Antriebsgeführtes
Referenzieren").
) gesetzt.
"⮫ C0600 Kom-
R911410072, Ausgabe 04