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ABB IRB 4600 Produkthandbuch
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ABB IRB 4600 Produkthandbuch

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  • Seite 1 ROBOTICS Produkthandbuch IRB 4600...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace 21D version a18 Checked in 2021-12-20 Skribenta version 5.4.005...
  • Seite 3 Produkthandbuch IRB 4600 - 60/2.05 IRB 4600 - 45/2.05 IRB 4600 - 40/2.55 IRB 4600 - 20/2.50 IRC5, OmniCore Dokumentnr: 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
  • Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    2.7.1 Starten von Robotern in Umgebungen mit niedriger Temperatur ..... Elektrische Anschlüsse ..................2.8.1 Roboterverkabelung und -anschlusspunkte ..........2.8.2 Kundenanschlüsse am Roboter ..............Wartung Einleitung ......................Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 6 Austauschen des Anschlagstifts Achse 1 ............. Motoren ......................4.7.1 Ausbauen der Motoren ................4.7.2 Einbauen der Motoren ................4.7.3 Anpassen des Spiels der Motoren, Achsen 4, 5 und 6 ........Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 7 Überprüfen der Synchronisierungsposition ............Stilllegung Einleitung ......................Umweltinformationen ..................Einen Roboter aussondern .................. Roboterbeschreibung Manipulator – Typen und Varianten ..............Typ C von IRB 4600 ................... Typ D von IRB 4600 ................... Referenzinformation Einleitung ......................Geltende Normen ....................Einheitenumrechnung ..................Schraubverbindungen ..................
  • Seite 8 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 9: Überblick Über Dieses Handbuch

    Dieses Handbuch beschreibt den Manipulator entweder mit der IRC5- oder der OmniCore-Steuerung. Produkthandbuch – Bereich Manuelle Abdeckungen aller Varianten und Bauweisen des IRB 4600 hinzugefügt. Einige Varianten und Designs wurden möglicherweise aus dem Geschäftsangebot entfernt und sind nicht mehr erhältlich.
  • Seite 10 Fortsetzung • Schulung für die Reaktion auf Notfälle oder ungewöhnliche Situationen. Referenzen Referenz Dokumentnummer Product manual, spare parts - IRB 4600 3HAC049108--001 Produkthandbuch - IRB 4600 Foundry Prime 3HAC040585-003 Circuit diagram - IRB 4600 3HAC029038-003 Technisches Referenzhandbuch - Schmierung von Getrieben 3HAC042927-003 Sicherheitshandbuch für den Roboter - Manipulator und IRC5...
  • Seite 11 (20 kg und 45/60kg) hinzugefügt. • Motoren im Handgelenk als Umbauteile wurden im Abschnitt Umbau- teile in Ersatzteile IRB 4600 hinzugefügt. • Einstellung des Spiels an den Motoren Achse 4-6 und am Handgelenk in den Abschnitten Austauschen der Motoren Achse 4, 5 und 6 und Austauschen der Handgelenkeinheit auf Seite 272 hinzugefügt.
  • Seite 12 Alle Informationen über Foundry Prime wurden aus dem Handbuch entfernt. Dieses Handbuch enthält jetzt nur noch Informationen über den Standard IRB 4600. Die Anleitungen für einen IRB 4600 Foundry Prime sind in einem separaten Handbuch enthalten. Artikelnr. siehe Referenzen auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 13 Sockels auf Seite 242. • Ölsorte in den Getrieben der Achsen 1, 3 und 4 geändert. Siehe der Schmierung in Getrieben auf Seite 150. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 14 Getriebe Achse 1 und Achse 2 wurden geändert. Ersatzteilnummer wurde hinzugefügt. • Eine neue SMB-Einheit und Batterie mit längerer Lebensdauer wurden eingeführt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 15 Die Ersatzteilnummern für den Unterarm wurden korrigiert. Siehe hierzu Unterarm – Typ C und Umbauteile, sowie zu den Motoren Mo- toren – Typ C in Product manual, spare parts - IRB 4600. • Im Kapitel zu den Ersatzteilen wurden noch weitere Ersatzteilnummern korrigiert.
  • Seite 16 Aktualisierung vorgenommen: • Aktualisierungen in Bezug auf den mechanischen Anschlagstift. • Methode für Austausch des Getriebes der Achse 1 und des Sockels geändert. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 17 Roboterver- kabelung und -anschlusspunkte auf Seite 100. • Levelmeter 2000 Satz (6369901-347) nicht länger verfügbar. • Ersatzteile hinzugefügt für Handgelenk und Dichtung für IRB 4600 - 20/2.50. Siehe Austauschen der Handgelenkeinheit auf Seite 272. • • Eine Anmerkung hinzugefügt zur Nutzung eines winkligen Ethernet- Anschlusses, siehe Kundenanschlüsse am Roboter auf Seite...
  • Seite 18 Text zur Güte der Befestigung aktualisiert, siehe Güte der Befestigun- gen auf Seite Veröffentlicht in Ausgabe 21D. Die folgenden Aktualisierungen wurden in dieser Version vorgenommen: • Informationen für die OmniCore-Robotersteuerung hinzugefügt. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 19: Produktdokumentation

    Produktdokumentation Produktdokumentation Kategorien für Anwenderdokumentation von ABB Robotics Die Anwenderdokumentation von ABB Robotics ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Tipp Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.abb.com/myABB.
  • Seite 20 In den Bedienungsanleitungen wird die Handhabung der Produkte in der Praxis beschrieben. Diese Handbücher richten sich an die Personen, die direkten Bedienungskontakt mit dem Produkt haben, also Bediener der Produktionszelle, Programmierer und Wartungsmitarbeiter. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 21: Benutzung Des Produkthandbuchs

    Zusätzliche Informationen hierzu finden Sie im Kapitel Sicherheit auf Seite Abbildungen Der Roboter wird anhand allgemeiner Abbildungen beschrieben, die weder Lackierung noch Schutzart berücksichtigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 22 Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die für verschiedene Robotermodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Robotermodell abweichen. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 23: Sicherheit

    Installation und/oder Verwendung nicht originaler Ersatzteile und Ausrüstung kann die Sicherheit, Funktion, Leistung und strukturelle Eigenschaften des Roboters negativ beeinträchtigen. ABB haftet nicht für Schäden, die durch die Verwendung von nicht originalen Ersatzteilen und Geräten entstehen. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA ©...

  • Seite 24: Anforderungen An Das Personal

    Der Anlagenverantwortliche muss sicherstellen, dass das Personal am Roboter und in der Reaktion auf Notfälle oder Ausnahmesituationen geschult ist. Persönliche Schutzausrüstung Verwenden Sie persönliche Schutzausrüstung gemäß den Angaben. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 25: Sicherheitssignale Und -Symbole

    (ESD) schwerwiegen Schäden am Produkt führen könnte. HINWEIS Das Signalwort zeigt wichtige Fakten und Bedingun- gen an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 26 1.2.1 Sicherheitssignale im Handbuch Fortsetzung Symbol Bezeichnung Bedeutung TIPP Das Signalwort verweist auf zusätzliche Informatio- nen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimm- ten Vorgang einfacher durchzuführen. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 27: Sicherheitssymbole Auf Manipulatorschildern

    Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Verbot Wird in Kombination mit anderen Symbolen verwendet. xx0900000839 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 28 Rotation (Arbeitsbereich). xx0900000814 Bremse gelöst Drücken der Taste führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeu- tet, dass der Roboterarm herunterfallen kann. xx0900000808 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 29 Kipprisiko beim Lösen der Schrauben Der Roboter kann umfallen, wenn die Schrauben nicht festge- zogen sind. xx0900000810 xx1500002402 Quetschung Gefahr von Quetschungen. xx0900000817 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 30 Wärme Verbrennungsgefahr durch heiße Teile. (Beide Symbole werden verwendet.) xx0900000818 xx1300001087 Beweglicher Roboter Der Roboter kann sich unerwartet bewegen. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 31 Anheben des Roboters xx0900000822 Öl Kann gemeinsam mit dem Verbotsschild verwendet werden, wenn kein Öl zulässig ist. xx0900000823 Mechanischer Anschlag xx0900000824 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 32 Text mit dem Druckpegel. xx0900000826 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung. xx0900000827 Nicht betreten Warnt davor, dass das Betreten der Teile diese beschädigen kann. xx1400002648 Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 33: Roboter-Haltefunktionen

    Die Funktionen Sicherheitshalt und Not-Halt werden im Produkthandbuch für die Steuerung beschrieben. Weitere Informationen finden Sie in: • Produkthandbuch - OmniCore V250XT • Produkthandbuch - IRC5 • Produkthandbuch - IRC5 Panel Mounted Controller Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 34: Installation Und Inbetriebnahme

    B. dass Schutzeinrichtungen aktiv bleiben, bis die identifizierten Gefahren auf ein akzeptables Maß reduziert werden. Allergieauslösende Stoffe Für Informationen zu allergieauslösenden Stoffen im Produkt, falls vorhanden, siehe Umweltinformationen auf Seite 388. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 35 Beschädigung von Geräten führen. Die Risikobewertung muss auch andere Gefahren berücksichtigen, die von der Anwendung ausgehen, einschließlich, jedoch nicht beschränkt auf: • Wasser Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 36 Vor der Inbetriebnahme des Robotersystems ist zu überprüfen, ob die Sicherheitsfunktionen bestimmungsgemäß funktionieren und ob alle in der Risikobewertung identifizierten verbleibenden Gefahren auf ein akzeptables Maß reduziert werden. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 37: Betrieb

    Schwerkraft nahe des Manipulators müssen berücksichtigt werden. Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 38: Wartung Und Reparatur

    Umgang mit bis zu 90 °C mer Schutzausrüstung wie heißem Schmiermittel erforder- Schutzbrillen und Handschuhe lich sein. getragen wird. Heißes Öl oder Fett Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 39: Wartung Und Reparatur

    Getrieben Gefahren bezüglich Batterien Unter Nennbedingungen sind die Elektrodenmaterialien und der flüssige Elektrolyt in den Batterien versiegelt und nicht nach außen gerichtet. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 40 Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Weitere Informationen Siehe auch Sicherheitsinformationen zu Installation und Betrieb. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 41: Lösen Der Roboterachsen In Einer Notsituation

    Beim Lösen der Haltebremsen bewegen sich die Roboterachsen sehr schnell und unter Umständen auf nicht vorhersehbare Weise. Stellen Sie sicher, dass sich kein Personal in der Nähe des Roboters oder unter diesem aufhält. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 42: Testen Der Bremsen

    Wartung auszuführen, siehe die Bedienungsanleitung für die Roboter-Steuerung. Für Roboter mit der Option SafeMove wird die Routine Cyclic Brake Check empfohlen. Siehe das Handbuch für SafeMove in Referenzen auf Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 43: Fehlerbehebung

    Der Manipulator kann jederzeit eine beliebige Bewegung machen. GEFAHR Die Fehlersuche an der Steuerung beim Einschalten muss von Personal, das von ABB geschult wurde, oder von ABB-Feldtechnikern durchgeführt werden. VORSICHT Verbrennungsrisiko durch heiße Oberflächen. Es muss eine Risikobewertung durchgeführt werden, um sowohl die roboter- als auch die systemspezifischen Gefahren zu erfassen.

  • Seite 44: Stilllegung

    Schwerkraft nahe des Manipulators müssen berücksichtigt werden. Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 45: Installation Und Inbetriebnahme

    Durchführung der Prozeduren beschreiben. Lesen Sie vor der Durchführung von Installationsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite Hinweis Den IRB 4600 und den Roboter vor dem Netzanschluss und dem Beginn von Installationsarbeiten immer mit der Schutzerde und dem Fehlerstrom-Schutzschalter (RCD) verbinden. Weitere Informationen finden Sie in: •...

  • Seite 46: Auspacken

    Neuinstallation des Roboters. Anforderungen an das Installationspersonal Installationspersonal, das an einem ABB-Produkt arbeitet, muss: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Wartungs-/Reparaturarbeiten besitzen. • alle nationalen und örtlich geltenden Vorschriften beachten. Überprüfen der Installationsvoraussetzungen Aktion Eine Sichtprüfung der Verpackung durchführen und sicherstellen, dass keine Beschä-...
  • Seite 47 Roboter bei unterschiedlichen Arbeiten ausgesetzt ist. Hinweis Diese Kräfte und Drehmomente sind Extremwerte, die während des Betriebs selten erreicht werden. Außerdem werden die Maximalwerte niemals gleichzeitig erreicht! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 48 Die maximale Nutzlast des Roboters wird gerin- ger, wenn der Roboter von 0° geneigt wird. Wenden Sie sich für weitere Informationen über zulässige Lasten an ABB. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 49 Die Tabelle gibt die erhältlichen Schutzarten des Roboters mit den entsprechenden Schutzklassen an. Schutzart Schutzklasse Manipulator, Schutzart Standard IP 67 Manipulator, Schutzart Foundry Plus IP 67 Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 50: Arbeitsbereich Und Art Der Bewegung

    680 mm 2202 mm 2552 mm IRB 4600 - 20/2.50 2833 mm 1696 mm 1361 mm 665 mm 2163 mm 2513 mm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 51 680 mm 2202 mm 2552 mm IRB 4600 - 20/2.50 2833 mm 1696 mm 1361 mm 665 mm 2163 mm 2513 mm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 52 +150° / -90° Achse 3 Armbewegung +75° / -180° Achse 4 Handgelenkbewegung ±400° Achse 5 Neigebewegung +120° / -125° Achse 6 Drehbewegung ±400° Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 53 Rotationsbewegung ±180° Achse 2 Armbewegung +150° / -90° Achse 3 Armbewegung +75° / -180° Achse 4 Handgelenkbewegung ±400° Achse 5 Neigebewegung ±120° Achse 6 Drehbewegung ±400° Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 54: Standsicherheit Und Gefahr Des Umkippens

    In der Abbildung wird die Position der Kalibriermarke (A) näherungsweise dargestellt und als Zielhilfe genutzt. 0° xx0800000263 WARNUNG Der Roboter wird mechanisch instabil sein, wenn er nicht ordnungsgemäß am Fundament befestigt ist. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 55: Die Einheit Reagiert Empfindlich Auf Esd

    Die Matte muss über einen Strombegrenzungswiderstand geerdet sein. • Verwenden Sie eine dissipative Tischmatte. Die Matte sollte ein kontrolliertes Entladen von statischen Spannungen ermöglichen und muss geerdet sein. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 56: Vor-Ort-Installation

    Befestigen Sie die Rundschlingen wie in der Abbildung gezeigt. xx0800000262 Rundschlinge, U-förmig gefaltet durch den Hebeanschlag gezogen Rundschlinge, U-förmig gefaltet um Getriebe Achse 3 gelegt Hebeanschlag Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 57 Hebeanweisungen Gehen Sie wie beschrieben vor, um den Roboter auf sichere Weise anzuheben. Aktion Hinweis VORSICHT Der IRB 4600 Roboter wiegt 440 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! VORSICHT Der Versuch, den Roboter in einer anderen Position anzuheben als empfohlen, kann dazu führen, dass der Roboter kippt und schwere...
  • Seite 58 A: Bereich, in dem der Anschluss- kasten während des Anhebens beschädigt werden kann. Heben Sie den Roboter mit einem Traversen- Hebekapazität: kran an. • Siehe Erforderliche Ausrüstung auf Seite 56 Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 59: Anheben Und Drehen Eines Hängend Montierten Roboters

    403. Zusätzlich erforderliche Ausrüstung wird in der Anleitung der Hebevorrichtung beschrieben. Weitere Informationen erhalten Sie von ABB. Zum Anheben und Drehen des Roboters in die richtige Position für geneigte Position: Kontaktieren Sie für weitere Informationen ABB. Abbildung xx1500002116 Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA ©...

  • Seite 60: Manuelles Lösen Der Bremsen

    Achse, indem Sie die jeweilige Taste an der Bedientafel betätigen und gedrückt halten. Die Bremse arbeitet wieder, sobald die Taste losgelassen wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 61: Verwenden Der Drucktaste Am Roboter Mit Einer Externen Stromversorgung

    Die Tasten sind den Achsennum- mern entsprechend nummeriert. (siehe die vorherige Abbildung). Die Bremse arbeitet wieder, sobald die Taste losgelassen wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 62 Pos 5: 0 V Durch eine Vertauschung können die integrier- ten Löschglieder beschädigt werden. WARNUNG Fehlerhafte Anschlüsse können dazu füh- xx1400001984 ren, dass alle Bremsen gleichzeitig gelöst werden. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 63: Ausrichten Und Befestigen Des Roboters

    Anforderungen, Fundament auf Seite 48 beschrieben. Bohrplan, Sockel Die Abbildung zeigt den Bohrplan zum Befestigen des Roboters. xx0800000271 Bohrung für Führungsbuchsen Hintere Bohrungen Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 64: Abmessung, Montagefläche Und Führungsbuchse

    M16 x 70/80 (Montage am Fundament oder an der Grundplatte unter Verwen- dung von Führungsbuchsen) Quality 8.8 Unterlegscheiben 17 x 30 x 3 6 Stück Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 65 Der Bohrplan für den Sockel ist in der Befestigungsbohrungen. folgenden Abbildung dargestellt: • Bohrplan, Sockel auf Seite 63 VORSICHT Der IRB 4600 Roboter wiegt 440 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! VORSICHT Wenn der Roboter nach dem Anheben oder Transportieren abgelassen wird, besteht die Gefahr, dass er kippt, wenn er nicht ordnungs- gemäß...
  • Seite 66 Befolgen Sie bei der Montage einer Befestigungsplatte oder eines Rahmens auf einem Betonboden die allgemeinen Anweisungen für Spreizhülsenanker. Die Schraubverbindungen müssen den im Abschnitt Belastung des Fundaments, Roboter auf Seite 47aufgeführten Beanspruchungskräften standhalten. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 67: Einstellen Der Systemparameter Für Einen Hängend Montierten Oder Geneigten Roboter

    Roboter umgekehrt (hängend) montiert ist. Gravity Beta ist eine positive Rotationsrichtung um die Y-Achse im Basiskoordinatensystem. Der Wert wird in Radiant angegeben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 68 Montagewinkel in Grad und B den Montagewinkel in Radiant angibt. Positionsbeispiel Montagewinkel (A°) Gravity Beta Stehend montiert 0° 0.000000 (Standard) Schräge Montage 15° 0.261799 Hängende Montage 180° 3,141593 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 69 Beispiele für Montagewinkel, die um die Y-Achse gekippt sind (Gravity Beta) xx1700000267 Stehend montiert Gekippte Montage, Montagewinkel 15º Hängende Montage, Montagewinkel 180º Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 70 Montagewinkel und Werte auf Seite 68 beschrieben. Eine Beschreibung der Systemparameter finden Sie unter Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter. Die Systemparameter werden in RobotStudio oder auf dem FlexPendant konfiguriert. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 71: Befestigen Der Ausrüstung Am Roboter

    Roboter und seine Bestandteile nicht beschädigt werden. Hinweis Bringen Sie niemals ohne Rücksprache mit ABB eine Bohrung im Roboter an. Befestigen der Ausrüstung am Roboter – Lastbereiche Der schattierte Bereich gibt die zulässigen Positionen (den Schwerpunkt) für jegliche Zusatzausrüstung an, die in den für diesen Zweck vorgesehenen Bohrungen...
  • Seite 72 In den Abbildungen werden die Befestigungsbohrungen gezeigt, mit denen Zusatzausrüstung am Sockel und Rahmen des Roboters befestigt werden kann. xx0800000276 Befestigungsbohrungen am Sockel Mittelpunkt Achse 2 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 73 Zusatzausrüstung am Unter- und Oberarm des Roboters befestigt werden kann. 216 (2x M8 16) (3x M8 3x M8 2x M8 16 xx0800000280 Mittelpunkt Achse 4 Mittelpunkt Achse 3 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 74 1922 1095 1496.5 1230.5 Position H und Messung C gelten nur bei IRB 4600 - 40/2.55 und IRB 4600 - 20/2.50. Position H und Messung C gelten nur bei IRB 4600 - 40/2.55 und IRB 4600 - 20/2.50. Variante Befestigungsschrauben 60/2.05...
  • Seite 75 2.3.6 Befestigen der Ausrüstung am Roboter Fortsetzung Befestigen von Ausrüstung am Handgelenk und Montageflansch Zusatzausrüstung am Handgelenk, Robotermodelle IRB 4600 -60/2.05, -45/2.05 und -40/2.55 In den Abbildungen werden die Befestigungsbohrungen gezeigt, mit denen Zusatzausrüstung am Handgelenk des Roboters befestigt werden kann.
  • Seite 76 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.6 Befestigen der Ausrüstung am Roboter Fortsetzung Zusatzausrüstung am Montageflansch, Robotermodelle IRB 4600 -60/2.05, -45/2.05 und -40/2.55 Die Abbildung zeigt die mechanische Schnittstelle für den Montageflansch. Es gibt zwei Versionen des Montageflansches; Unterschiede sind in den Abbildungen dargestellt.
  • Seite 77 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.6 Befestigen der Ausrüstung am Roboter Fortsetzung Zusatzausrüstung an Handgelenk und Montageflansch, Robotermodell IRB 4600-20/2.50 In der Abbildung werden die Befestigungsbohrungen zum Befestigen von Zusatzausrüstung am Handgelenk des Robotermodells IRB 4600-20/2.05 gezeigt. Die Abbildung zeigt auch die mechanische Schnittstelle für den Montageflansch am Robotermodell IRB 4600-20/2.50.

  • Seite 78: Am Roboter Befestigte Lasten, Bremszeit Und Bremswege

    Bremszeit und Bremswege Die Leistung der Motorbremse ist abhängig davon, ob an dem Roboter Lasten befestigt sind. Für weitere Informationen siehe die Produktspezifikation für den Roboter. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 79: Installation Der Signallampe (Option)

    2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.8 Installation der Signallampe (Option) 2.3.8 Installation der Signallampe (Option) Signallampe Siehe Montageanweisung, die mit der Signallampe geliefert wird. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 80: Einschränken Des Arbeitsbereichs

    Installationsprozeduren finden Sie Verweise auf entsprechende Handbücher. WARNUNG Entfernen Sie die mechanische Anschlaghalterung, wenn der volle Arbeitsbereich des Roboters von einem mechanischen Anschlag zum anderen reicht. Andernfalls verschleißt der mechanische Anschlagstift. xx1500000253 Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 81: Mechanisches Einschränken Des Arbeitsbereichs Von Achse 1

    Werkzeuge und Prozedu- die erforderlichen Werkzeuge. ren erforderlich. Verweise auf diese Prozeduren fin- den Sie in den nachfolgen- den schrittweisen Anleitun- gen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 82 Im Set sind auch Montageanweisungen enthalten. Aktion Hinweis Bestimmen Sie die Position der Anschläge. Siehe die Abbildung Zusätzliche Anschlä- ge auf Seite 82 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 83 Entfernen Sie die beiden Schrauben, die den mechanischen Anschlag und die Halterung halten. xx1100000091 A Befestigungsschraube B Halterung, Anschlag Achse 1 Entfernen Sie die Halterung. Bringen Sie die Befestigungsschrauben wie- der an. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 84: Installationsoptionen

    Die Lüfter werden an den Motoren, Achse 1 oder 2, installiert (siehe Abbildung unten). xx0900000135 Lüfter, Motor Achse 2 Lüfter, Motor Achse 1 Schutzabdeckung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 85 Die Details der Lüftereinheit werden in der folgenden Abbildung illustriert. xx0500002158 Lüftergehäuse (Motor Achse 2) Befestigungsschrauben, Lüftergehäuseplatten (9 St.) Nut im Stecker Festspannschrauben, Lüftergehäuse (3 St.) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 86 Diese Prozeduren umfassen Verweise Werkzeuge und Prozeduren auf die erforderlichen Werkzeuge. erforderlich. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 87: Installation, Lüfter An Motor Achse

    B: Position, in der der Lüfter mit dem Anschlusskasten eine Flucht bildet. • C: Lüfter Montieren Sie das Lüftergehäuse mit zwei M6x25 Befestigungsschrauben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 88 Motorabdeckung. xx0900000406 Teile: • A: Schutzabdeckung • B: Lüfter Befestigen Sie das Lüfterkabel mit einem Kabel- binder an der Schutzabdeckung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 89 A: Steckverbinder, Signal • B: Steckverbinder, Leistung • C: Lüfterkabel • D: Steckverbinder, Lüfter • E: Kabelstopfbuchse • F: Motorabdeckung, mit Lüfter- kabel Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 90 Assistenten „Steuerungssystem än- dern“ im System Builder von RobotStudio. Weitere Informationen über das Ändern des Systems finden Sie in der Bedienanleitung – RobotStudio. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 91: Installation Des Foundry Plus-Kabelschutzes (Option Nr. 908-1)

    Separate Anleitungen für IRB 2600, 4600, 6620, 6640, 6650S, 6660 und 7600 sind auf Englisch, Deutsch, Französisch, Spanisch und Italienisch erhältlich und stehen für registrierte Nutzer auf dem myABB Business Portal (www.abb.com/myabb) zur Verfügung. Sie werden mit dem Kabelschutz mitgeliefert, Artikelnummer 3HAC035933-001.

  • Seite 92: Installieren Eines Erweiterungsbehälters

    224-2 hinzugefügt werden, bevor die Montageposition in invertierte Montage geändert wird. IRB2600-20/1.65 Typ C und IRB2600-12/1.65Typ C nicht gültig für die hängende Montage. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 93 Erweiterungsbehälter Satz einschließlich Öl. Hebevorrichtung 3HAC034766-001 Hebeanweisung In der Hebevorrichtung enthalten. Fett Klebeflüssigkeit 3HAB7116-1 Loctite 243 O-Ring für Sockelabdeckung Bei Beschädigung austauschen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 94 Bauen Sie einen Kunststoffstopfen in die Ablassöffnung des Erweiterungsbehälters ein. xx1500001956 Füllen Sie Öl in den Erweiterungsbehälter Ölvolumen: 0,4 l ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 95 Befestigen Sie den Erweiterungsbehälter mit xx1500001959 den Befestigungsschrauben und Unterleg- Anzugsdrehmoment 6 Nm. scheiben. Wischen Sie alle Ölreste ab, bevor Sie fortfah- ren. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 96 Drehen Sie den Roboter in eine hängende Position. Überprüfen Sie den Ölstand. Siehe Verfahren für hängend montierten Roboter, Überprüfung des Ölstands, Ge- triebe Achse 1 auf Seite 115. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 97: Roboter In Umgebungen Mit Hoher Temperatur

    Öl Verbrennungen oder ande- re Verletzungen verursacht. Lassen Sie den Überdruck aus dem Getriebe entweichen. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 98 2 Installation und Inbetriebnahme 2.6.1 Starten von Robotern in Umgebungen mit hoher Temperatur Fortsetzung Aktion Hinweis Lassen Sie anschließend den Überdruck aus allen Getrieben entweichen. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 99: Roboter In Umgebungen Mit Niedriger Temperatur

    100, 100 Max. Wenn das Programm umfangreiche Handgelenkbewegungen umfasst, muss eventuell die Änderung der Geschwindigkeit, die bei vordefinierten Geschwindigkeiten immer groß ist, in die Anlauframpe eingeschlossen werden. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 100: Elektrische Anschlüsse

    Steuerung und die Rückführung vom Servosys- Siehe Anwendungshandbuch - Zusätzliche Achsen und Standalone-Steuerung (IRC5) (M2004), siehe Dokumenten- nummer in Referenzen auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 101 Roboterkabelsignal, abgeschirmt: 30 m 3HAC068920-001 Biegeradius für statische Bodenkabel Der Mindestbiegeradius beträgt das 10-Fache des Kabeldurchmessers von statischen Bodenkabeln. xx1600002016 Durchmesser Durchmesser x10 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 102 Lüfteroption bestellt wird. Die Kabel sind in vollem Umfang vorgefertigt und können direkt angeschlossen werden. Informationen über die am Roboter zu montierenden Kabel erhalten Sie im Abschnitt Installation einer Lüftereinheit für Motoren (Option) auf Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 103: Kundenanschlüsse Am Roboter

    R2.CS oder R2.CP/CS Verwenden Sie einen geraden Ethernet-Anschluss. Bei der Verwendung eines winkligen Anschlusses besteht ein Kollisionsrisiko mit R2.CP, R2.CBUS oder R2.CP/CS. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 104 R3.H1 +, R3.H2 - (Innen im Armgehäuse, nicht abgebildet) Verwenden Sie einen geraden Ethernet-Anschluss. Bei der Verwendung eines winkligen Anschlusses besteht ein Kollisionsrisiko mit R2.CP, R2.CBUS, R2.CS oder R2.CP/CS. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 105 Anwenderanschlüsse Sockel xx2000001636 R1.CP/CS R1.PROC1 (Air M16x1,5) R1.ETHERNET R1.SMB Anwenderanschlüsse Sockel mit 7. Achse xx2000001637 R1.CP/CS R1.PROC1 (Air M16x1,5) R1.ETHERNET R1.SMB R2.FB7 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 106 Sockel • M12-Steckerverbinder • Stifte für Kabelbereich 0,21 - 0,93 R2.CP/R2.CS R2.CP/R2.CS 3HAC025396-001 • Flaschenförmiger Schrumpf- schlauch • Winkliger Schrumpfschlauch • Schlauchkupplung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 107 R1.CP/CS.b7 XP5.1.10 R2.CS.H R1.CP/CS.b8 XP5.1.11 R2.CS.J R1.CP/CS.b9 XP5.1.12 R2.CS.K R1.CP/CS.b10 XP5.1.3 R2.CS.L R1.CP/CS.b11 XP5.1.4 R2.CS.M R1.CP/CS.b12 XP5.1.5 R2.CS.N R1.CP/CS.b13 XP5.1.6 R2.CS.P R1.CP/CS.b14 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 108 R2.CS.R R1.CP/CS.b15 XP5.3.2 R2.CS.S R1.CP/CS.b16 XP5.3.3 R2.CS.T R1.CP/CS.b18 XP5.3.4 R2.CS.U R1.CP/CS.b19 XP5.3.5 R2.CS.V R1.CP/CS.b20 XP5.3.6 R2.CS.W R1.CP/CS.b21 XP5.2.9 R2.CS.X R1.CP/CS.b22 XP5.2.10 R2.CS.Y R1.CP/CS.b23 XP5.2.11 R2.CS.Z R1.CP/CS.b24 Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 109: Wartung

    3 Wartung 3.1 Einleitung Aufbau dieses Kapitels In diesem Kapitel werden alle Wartungsarbeiten beschrieben, die für den IRB 4600 empfohlen werden. Die Angaben basieren auf dem Wartungsplan am Anfang des Kapitels. Der Plan enthält Informationen zu allen erforderlichen Wartungsarbeiten, einschließlich der Häufigkeit, mit der sie durchzuführen sind, und verweist auf Prozeduren für die...

  • Seite 110: Wartungsplan

    ABB Connected Services und die dazugehörigen Bewertungswerkzeuge können Ihnen dabei helfen, das tatsächliche Belastungsniveau Ihres Roboters einzuschätzen und den optimalen ABB-Support festzulegen, der zur Erhaltung der Funktionstüchtigkeit Ihres Roboters erforderlich ist. Weitere Informationen dazu erhalten Sie bei Ihrem örtlichen ABB-Kundendienst.

  • Seite 111: Wartungsplan

    Aktivitäten und Intervalle, Standardausrüstung Die nachstehende Tabelle gibt die erforderlichen Wartungsarbeiten und Intervalle Wartungsarbeit Geräte Intervall Reinigung Roboter Reinigen des IRB 4600 auf Seite 190 Überprüfung Ölstand in Getriebe Achse 1 Alle 12 Monate. Überprüfung Ölstand in Getriebe Achse 2 Alle 12 Monate.
  • Seite 112 Roboterausrüstung wird in separaten Dokumenten beschrieben. Wartungsarbeit Geräte Intervall Hinweis Überprüfung Signallampe Intervall: 12 Monate Überprüfung Zusätzlicher mechani- Intervall: scher Anschlag, Achse 12 Monate Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 113 Wartungsarbeit Geräte Intervall Hinweis Überprüfung Motorlüfter Alle 12 Monate Untersuchen Sie den Lüf- ter auf Verschmutzungen, die eine ausreichende Luftzufuhr verhindern könnten. Bei Bedarf reini- gen. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 114: Erwartete Lebensdauer Der Komponente

    Bei einigen Anwendungen, z. B. Foundry- oder Waschanwendungen, kann der Roboter Chemikalien, hohen Temperaturen oder Feuchtigkeit ausgesetzt sein. Dies wirkt sich möglicherweise auf die Lebensdauer der Getriebe aus. Wenden Sie sich für weitere Informationen an das lokale ABB Robotics Serviceteam.

  • Seite 115: Überprüfungsaktivitäten

    Roboter gilt nur für Anderer Aufbau als Typ C und Typ D C. Lesen Sie mehr über den Aufbau Typ C und Typ D in Abschnitt Typ C von IRB 4600 auf Seite 392 Typ D von IRB 4600 auf Seite 393. Erforderliche Ausrüstung Geräte Hinweis Nur gültig für den anderen Aufbau als Typ...
  • Seite 116 Typ C und Typ D xx1200000632 Ölstopfen, Auffüllen und Überprüfen Ölstopfen, Ablassen Anderer Aufbau (1) als Typ C und Typ D xx0800000304 Ölstopfen, Inspektion Ölstopfen, Getriebe Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 117 Öffnen Sie den Ölstopfen vorsichtig, um den Überdruck abzulassen. Öffnen Sie den Ölstopfen, Inspektion. Siehe Sitz der Ölstopfen (Bodenmontage) auf Seite 116. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 118 Ölwechsel, Getriebe Achse 1 an stehend montierten Robotern auf Seite 152 Bringen Sie den Ölstopfen, Inspektion, Anzugsdrehmoment: wieder an. • 24 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 119 Anderer Aufbau (2) als Typ C und Typ D xx1000001436 Ölstopfen zum Auffüllen, am Getriebe Ölstopfen zum Ablassen, an Fläche für Motorflansch Fläche für Motorflansch Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 120 Roboters. VORSICHT Das Getriebe weist möglicherweise einen Überdruck auf, der gefährlich sein kann. Öffnen Sie den Ölstopfen vorsichtig, um den Überdruck abzulassen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 121 Tauschen Sie immer vor dem Wiedereinbau des Ölstopfens im Getriebe die Ölstopfen- dichtungsscheibe gegen eine neue aus. Wenn Sie dies nicht tun, besteht die Gefahr einer Undichtigkeit. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 122: Überprüfung Des Ölstands, Getriebe Achse 2

    Diese Prozeduren umfassen Verweise auf duren erforderlich. Verweise auf diese Proze- die erforderlichen Werkzeuge. duren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 123 Tauschen Sie immer vor dem Wiedereinbau des Ölstopfens im Getriebe die Ölstopfen- dichtungsscheibe gegen eine neue aus. Wenn Sie dies nicht tun, besteht die Gefahr einer Undichtigkeit. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 124: Überprüfung Des Ölstands, Getriebe Achse 3

    Motorhalterung. Die Ölstopfen für die Inspektion werden in der Abbildung gezeigt. Typ C und Typ D xx1200000633 Ölstopfen, Armgehäuse (in dieser Abbildung nicht sichtbar, siehe vergrößertes Bild!) Ölstopfen, Armgehäuse Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 125 (Öl oder Schmierfett) auf Seite Bringen Sie den Roboter in eine Position, in der der Oberarm einen Winkel von +30° auf- weist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 126 Typ D, in Armgehäuse: 10 Nm Anderer Aufbau als Typ C und Typ D, in Getriebe: 3 Nm Typ C und Typ D, beide Stopfen: 10 Nm Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 127: Überprüfung Des Ölstands, Getriebe Achse 4

    Gehen Sie wie folgt vor, um den Ölstand in Getriebe Achse 4 zu prüfen. Aktion Hinweis WARNUNG Handhabung von Getriebeöl birgt mehrere Sicherheitsrisiken, siehe Getriebeschmiermit- tel (Öl oder Schmierfett) auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 128 Das Auffüllen des Öls wird in folgendem Abschnitt beschrieben: • Ölwechsel, Getriebe Achse 4 auf Seite 175 Setzen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, wieder Anzugsdrehmoment: ein. • 10 Nm Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 129: Überprüfung Des Ölstands, Getriebe Achse 5 -6

    Sitz des Getriebes, Achse 5-6 Das Getriebe Achse 5-6 befindet sich in der Handgelenkeinheit. Die Ölstopfen werden in der folgenden Abbildung gezeigt. Die Abbildung zeigt den IRB 4600-60/2.05, -45/2.05, -40/2.55 mit Handgelenk 60 xx0800000308 Ölstopfen, Kippgehäuse Ölstopfen, Handgelenk (auch als Lufteinlass beim Ablassen von Öl aus Ölstopfen A verwendet) Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 130 3 Wartung 3.3.5 Überprüfung des Ölstands, Getriebe Achse 5 -6 Fortsetzung Die Abbildung zeigt den IRB 4600-20/2.50 mit Handgelenk 12/20 kg. xx0900000139 Ölstopfen, Kippgehäuse Ölstopfen, Handgelenk (auch als Lufteinlass beim Ablassen von Öl aus Ölstopfen A verwendet) Erforderliche Ausrüstung Geräte Hinweis Schmieröl...
  • Seite 131 Getriebeschmiermit- tel (Öl oder Schmierfett) auf Seite Bringen Sie den Roboter in eine Position, in der der Oberarm die Kalibrierstellung auf- weist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 132 Hinweis Bringen Sie den Roboter in eine Position, in der der Oberarm fast horizontal ist und Achse 4 sich in Kalibrierposition befindet. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 133 Das Auffüllen des Öls wird in folgendem Abschnitt beschrieben: • Ölwechsel Getriebe Achse 5 und 6 auf Seite 179 Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: • 10 Nm Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 134: Überprüfen Des Kabelbaums

    Verweise auf diese Proze- die erforderlichen Werkzeuge. duren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Schaltplan Siehe Kapitel Schaltplan auf Seite 411 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 135 Tauschen Sie den Kabelbaum aus, wenn Das Austauschen des Kabelbaums wird Verschleiß, Risse oder Beschädigungen ent- im Abschnitt Reparatur auf Seite 193 deckt wurden. schrieben. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 136: Überprüfen Der Informationsschilder

    Warning – Kippgefahr Schild – Hebeanweisung Warnung – Hohe Temperatur Schild – Max. Luftdruck Warnung – Bremslöseeinheit Schild – Kalibrierung AbsAcc Informationsschild UL-Label Ölqualität Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 137 Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 138 3.3.7 Überprüfen der Informationsschilder Fortsetzung Aktion Hinweis Überprüfen Sie alle Schilder. Siehe die Abbildung Position der Informa- tionsschilder auf Seite 136. Tauschen Sie fehlende oder beschädigte Schilder aus. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 139: Überprüfen Des Mechanischen Anschlagstifts, Achse 1

    Prozeduren erfor- Verweise auf die erforderli- derlich. Verweise auf diese chen Werkzeuge. Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 140 Teile: A Befestigungsschrauben B Halterung C O-Ring (2 St.) – wird bei angebrachter Halterung (D) nicht verwendet. D Halterung E Anschlagstift Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 141 Überprüfen Sie, ob der mechanische An- schlagstift frei in beide Richtungen bewegt werden kann und ob die Halterung ordnungs- gemäß funktioniert. xx1000000222 Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 142: Überprüfen Zusätzlicher Mechanischer Anschläge

    Mechanischer Anschlag, Achse 1 Enthält: • Stopp • Befestigungsschrauben plus Unterleg- scheiben • Dokument für beweglichen mechani- schen Anschlag Ersatzteilnummer siehe Ersatzteillisten auf Seite 409. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 143 82 Nm Wenn an Anschlägen oder Befestigungs- Befestigungsschrauben: schrauben Schäden festgestellt werden, • M12x40, Klasse 8.8-A3F müssen die mechanischen Anschläge ausge- • 2 Stück/Stoppzapfen tauscht werden. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 144: Überprüfen Der Dämpfer

    Erforderliche Ausrüstung Geräte Ersatzteilnr. Hinweis Dämpfer Siehe Ersatzteillisten auf Sei- 409. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Sei- te 402 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 145 Überprüfen Sie sämtliche Dämpfer auf Vertie- fungen, die tiefer als 2-3 mm sind. Überprüfen Sie die Befestigungsschrauben auf Deformationen. Wenn eine Beschädigung festgestellt wird, muss der Dämpfer ausgetauscht werden. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 146: Überprüfen Des Druckentlastungsventils

    Das Druckentlastungsventil muss offen und sauber bleiben. Wenn der Luftdruck blockiert wird, kann ein zu hoher Druck entstehen. Dies kann gefährlich sein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 147 Fortsetzung Aktion Hinweis Überprüfen Sie, ob das Druckentlastungsven- til verschmutzt oder mit Abfall bedeckt ist. Bei Bedarf reinigen. Hinweis Verwenden Sie einen Lappen oder eine Bürste. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 148: Überprüfen Der Signallampe (Option)

    Gehen Sie wie folgt vor, um die Signallampe auf ordnungsgemäße Funktion zu überprüfen. Hinweis Wenn die Signallampe beschädigt ist, muss sie ausgetauscht werden! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 149 Schäden an der speziellen Foundry Prime-Lackschicht des Roboters. Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austau- schen. auf Seite 200. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 150: Austauscharbeiten

    Verwenden Sie die in Technisches Referenzhandbuch - Schmierung von Getrieben angegebene Ölsorte, auch wenn diese von dem in WebConfig angegebenen Öl abweicht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 151 Nicht gültig für Typ C und Typ D: Wird bei hängender Montage des Roboters verwendet. Erweiterungsbehälter, Getriebe Achse 1 (gültig für Anderer Aufbau als Typ C und Typ Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 152: Ölwechsel, Getriebe Achse 1 An Stehend Montierten Robotern

    Position. Typ C und Typ D xx1200000632 Ölstopfen, Auffüllen und Überprüfen Ölstopfen, Ablassen (Auch zum Auffüllen verwendbar, wenn Ölgeber verwendet wird.) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 153 Anderer Aufbau als Typ C und Typ D Typ A xx0800000304 Ölstopfen, Auffüllen Ölstopfen, Ablassen Typ B xx1000000669 Ölstopfen, Ablassen Ölstopfen, Auffüllen Fläche für Motorflansch Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 154 (Öl oder Schmierfett) auf Seite VORSICHT Das Getriebe weist möglicherweise einen Überdruck auf, der gefährlich sein kann. Öffnen Sie den Ölstopfen vorsichtig, um den Überdruck abzulassen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 155 Weise entsorgt werden muss. Weitere Infor- mationen finden Sie im Abschnitt Stilllegung auf Seite 387. Hinweis Nach dem Ablassen befindet sich noch et- was Öl im Getriebe. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 156 Überprüfen Sie den Ölstand. Das Überprüfen des Ölstands wird in folgendem Abschnitt beschrieben: • Überprüfung des Ölstands, Getriebe Achse 1 auf Seite 115 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 157 Tauschen Sie immer vor dem Wiedereinbau des Ölstopfens im Getriebe die Ölstopfendich- tungsscheibe gegen eine neue aus. Wenn Sie dies nicht tun, besteht die Gefahr einer Undich- tigkeit. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 158: Ölwechsel, Getriebe Achse 1 An Hängend Montierten Robotern

    Die Ölstopfen von Getriebe Achse 1 befindet sich an der in den Abbildungen dargestellten Positionen Typ C und Typ D xx1000001436 Ölstopfen zum Auffüllen und Entlüften Ölstopfen zum Ablassen Motorflansch Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 159 Gehen Sie wie folgt vor, um Öl aus dem Getriebe abzulassen. Tipp Um Zeit zu sparen, kann ein pneumatischer Ölgeber verwendet werden, um das Öl aus dem Getriebe zu saugen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 160 Öl aufnehmen kann. Öffnen Sie den Endstopfen des Schlauchs. Öffnen Sie den Ölstopfen, Entlüftung. Siehe Sitz der Ölstopfen auf Seite 158. xx1800001272 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 161 Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbe- reichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 162 • Überprüfung des Ölstands, Getriebe Achse 1 auf Seite 115 Entfernen Sie die Ölwechsel-Ausrüstung und setzen Sie die Schutzhaube auf den Ölstopfen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 163 Roboter bestellt wurde. Wenn ein Roboter mit Bodenmontage hängend montiert werden soll, muss ein Erweiterungsbehälter angebracht werden. Siehe Installieren eines Erweiterungsbehälters auf Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 164: Ölwechsel, Getriebe Achse 2

    Nippel (TEMA IF 3820 S06) Wird an einem Schlauch angebracht und dann, nach Anschluss am Schnellanschluss, zum Ablassen verwendet. Siehe Sitz der Ölstopfen auf Seite 164. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 165 Lassen Sie das Getriebeöl in einen Ölauf- fangbehälter ab. Hinweis Das Ablassen des Öls braucht Zeit. Der Zeitaufwand hängt von der Tempera- tur des Öls ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 166 Öffnen Sie den Ölstopfen vorsichtig, um den Überdruck abzulassen. Öffnen Sie den Ölstopfen, Auffüllen. Siehe die Abbildung in: • Sitz der Ölstopfen auf Seite 164 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 167 Tauschen Sie immer vor dem Wiedereinbau des Ölstopfens im Getriebe die Ölstopfen- dichtungsscheibe gegen eine neue aus. Wenn Sie dies nicht tun, besteht die Gefahr einer Undichtigkeit. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 168: Ölwechsel, Getriebe Achse 3

    Die Ölstopfen werden in der Abbildung gezeigt. Typ C und Typ D xx1200000633 Ölstopfen, Armgehäuse (in dieser Abbildung nicht sichtbar) Ölstopfen, Armgehäuse Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 169 Art der Schmierung in Getrieben auf Seite 150 Trichter xx1200000862 Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerk- zeuge auf Seite 402 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 170 Sie den Ölstopfen vorsichtig, um den Überdruck abzulassen. Öffnen Sie den Ölstopfen, Armgehäuse Siehe die Abbildung in: • Sitz der Ölstopfen auf Seite 168 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 171 Roboters. VORSICHT Das Getriebe weist möglicherweise einen Überdruck auf, der gefährlich sein kann. Öffnen Sie den Ölstopfen vorsichtig, um den Überdruck abzulassen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 172 D, in Armgehäuse: 10 Nm Anderer Aufbau als Typ C und Typ D, in Getriebe: 3 Nm Typ C und Typ D, beide Stopfen: 10 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 173 Seite 150. Tipp Verwenden Sie einen Trichter. Hinweis Die nachzufüllende Ölmenge hängt davon ab, wie viel Öl zuvor abgelassen wurde. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 174 Anderer Aufbau als Typ C und Typ D, in Armgehäuse: 10 Nm Anderer Aufbau als Typ C und Typ D, in Getriebe: 3 Nm Typ C und Typ D, beide Stopfen: 10 Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 175: Ölwechsel, Getriebe Achse 4

    Öls. Geeignet ist ein Schlauch, wie er gewöhnlich für Druckluft verwendet wird. Länge: mindestens 300 mm. Durchmesser: 5 mm. Trichter xx1200000862 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 176 Öffnen Sie den Ölstopfen vorsichtig, um den Überdruck abzulassen. Öffnen Sie den Ölstopfen, Ablassen. Siehe die Abbildung in: • Sitz der Ölstopfen auf Seite 175 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 177 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 178 Verwenden Sie einen Trichter. Hinweis Die nachzufüllende Ölmenge hängt davon ab, wie viel Öl zuvor abgelassen wurde. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 10 Nm. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 179: Ölwechsel Getriebe Achse 5 Und 6

    In der Abbildung wird die Handgelenkvariante 60 kg gezeigt xx0800000308 Ölstopfen, Kippgehäuse Ölstopfen, Handgelenkeinheit (auch als Lufteinlass beim Ablassen von Öl aus Ölstopfen A verwendet) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 180 Gehen Sie wie folgt vor, um Öl aus dem Getriebe abzulassen. VORSICHT Das Getriebe weist möglicherweise einen Überdruck auf, der gefährlich sein kann. Öffnen Sie den Ölstopfen vorsichtig, um den Überdruck abzulassen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 181 Gehen Sie wie folgt vor, um Öl aus dem Getriebe abzulassen. VORSICHT Das Getriebe weist möglicherweise einen Überdruck auf, der gefährlich sein kann. Öffnen Sie den Ölstopfen vorsichtig, um den Überdruck abzulassen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 182 Bewegen Sie Achse 5 in eine Position, in Siehe die Abbildung in: der Ölstopfen, Kippgehäuse nach oben • Sitz der Ölstopfen auf Seite 179 zeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 183 Das Getriebe weist möglicherweise einen Überdruck auf, der gefährlich sein kann. Öffnen Sie den Ölstopfen vorsichtig, um den Überdruck abzulassen. Aktion Hinweis Bringen Sie den Oberarm in Horizontallage. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 184 Achse 5 -6 auf Seite 129 Hinweis Bei hängender Montage des Roboters muss das Handgelenk um 180° gedreht werden. Setzen Sie die Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: • 10 Nm Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 185: Austauschen Der Smb-Batterie

    Weitere Anweisungen finden Sie unter Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant oder Bedienungsanleitung - OmniCore. WARNUNG Siehe Gefahren bezüglich Batterien auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 186 Die SMB-Batterie befindet sich am Sockel des Roboters, wie in der Abbildung gezeigt. DSQC 633A xx0800000322 SMB-Batterie (2-poliger Batteriekontakt) Batterieabdeckung Befestigungsschrauben SMB-Batteriekabel Positionieren des Batteriekabels Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 187 Sie unbedingt die korrekten Ersatzteile! Tauschen Sie den Batteriekontakt nicht aus! Geräte Hinweis SMB-Batteriesatz Die Batterie schließt Schutzkreise ein. Ersetzen Sie sie nur durch die angegebene Ersatzteilnr. oder ein von ABB zugelas- senes Äquivalent. Siehe Ersatzteillisten auf Seite 409. Standardwerkzeugsatz...
  • Seite 188 Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 189 Aktualisierung der Umdre- hungszähler an der IRC5-Robo- tern auf Seite 358. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 190: Reinigungsarbeiten

    Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Allgemeines Um eine lange Betriebszeit sicherzustellen, muss der IRB 4600 regelmäßig gereinigt werden. Die Häufigkeit der Reinigung hängt von der Arbeitsumgebung des Roboters Je nach Schutzart des IRB 4600 sind verschiedene Reinigungsmethoden zulässig.
  • Seite 191 3 Wartung 3.5.1 Reinigen des IRB 4600 Fortsetzung • Verwenden Sie zur Reinigung des Roboters nur Lösungsmittel, die von ABB genehmigt wurden. • Sprühen Sie niemals aus einer geringeren Entfernung als 0,4 m. • Entfernen Sie vor der Reinigung des Roboters keine Abdeckungen oder andere Schutzausrüstung.
  • Seite 192 Reinigen Sie die Kabel, wenn sich auf diesen Verkrustungen, zum Beispiel von Trockentrennmitteln, abgelagert haben. Lüfter Inspizieren Sie die Luftzufuhreingänge der Motorenlüfter. Reinigen Sie sie, um jegliche Kontamination, die die Luftzufuhr behindern könnte, zu entfernen. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 193: Reparatur

    ABB durchgeführt werden. Ersatz von Teilen melden Hinweis Wenn ein Teil am IRB 4600 ausgetauscht wird, melden Sie die Seriennummer, die Artikelnummer und die Version der ausgetauschten und der Austauscheinheit bitte Ihrer örtlichen ABB-Vertretung. Dies ist insbesondere für die Sicherheitsrüstung wichtig, um die Sicherheit der Installation nicht zu beeinträchtigen.

  • Seite 194: Allgemeine Prozeduren

    Besprühen Sie Bereiche, in denen eine Undichtigkeit vermutet wird, mit dem Leckerkennungsspray. Blasen zeigen eine Undichtigkeit an. Wenn die Undichtigkeit lokalisiert wurde, ergreifen Sie die erforderlichen Maßnahmen, um sie zu behe- ben. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 195: Montageanweisungen Für Lager

    Stellen Sie sicher, dass das Lager korrekt ausgerichtet ist, da sich dies unmit- telbar auf die Lebensdauer des Lagers auswirkt. Schmieren von Lagern Hinweis Diese Anweisung gilt nicht für Lager mit Solid Oil. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 196 Schmieren Sie die verschiedenen Lagertypen wie folgt: • Rillenkugellager sind auf beiden Seiten zu fetten. • Kegelrollenlager und axiale Nadellager sind im zerlegten Zustand zu schmieren. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 197: Montageanweisungen Für Dichtungen

    Undichtigkeiten führen. Versuchen Sie nicht, die Welle zu schleifen oder zu polieren, um einen Defekt zu beseitigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 198 Setzen Sie die Dichtung mit einem geeigneten Monta- gewerkzeug sachgerecht ein. Schlagen Sie niemals direkt auf die Dichtung: Das kann zu Undichtigkeiten führen. xx2000000072 A Lücke Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 199 Dichtungsmittel) feststellen. Wenn die Flanschoberflächen defekt sind, dürfen die Teile nicht verwendet werden, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Reinigen Sie die Oberflächen sorgfältig gemäß den Empfehlungen von ABB. Verteilen Sie die Dichtungsmasse sorgfältig über die Oberfläche, vorzugsweise mithilfe eines Pinsels.

  • Seite 200: Schneiden Sie Den Lack Oder Die Oberfläche Des Roboters Ein, Bevor Sie Teile Austauschen

    Teil, das entfernt werden soll, und der Struktur mit einem Messer durch, um ein Abplatzen der Farbe zu vermeiden. xx0900000121 Schleifen Sie die Farbkante auf der Struktur sorgfältig glatt. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 201: Die Bremslösetasten Sind Nach Wartungsarbeiten Eventuell Blockiert

    Wenn eine Taste in gedrückter Stellung blockiert, muss die Ausrichtung der Bremslö- seeinheit so angepasst werden, dass sich die Tasten in ihren Öffnungen frei bewegen können. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 202: Kompletter Roboter

    Entfernen der SMB-Einheit auf Seite 232 • Bremslöseeinheit Entfernen der Bremslöseplatine auf Seite 238 • Motoren Ausbauen der Motoren auf Seite 297 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 203 Kabelbaum, Sockel und Rahmen xx0900000009 Abdeckung Sockel Halterung Kabelbaum Motorkabel Achse 1 Motorkabel Achse 2 Motor Achse 2 Motor Achse 1 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 204 Eventuell sind andere Werkzeuge und Pro- Diese Prozeduren umfassen Verweise auf die zeduren erforderlich. Verweise auf diese erforderlichen Werkzeuge. Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 205 Maßnahmen. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 206 Nehmen Sie die Abdeckung Sockel ab. xx0800000456 A Basis B Abdeckung Sockel C Befestigungsschrauben Ziehen Sie die Anschlüsse von der Brems- löseeinheit ab: • • • Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 207 A Flachmutter, Breite 30 mm B R1.SMB C Halterung D Druckluftanschluss Lösen Sie die Mutter für den Druckluftan- schluss an der Innenseite der Halterung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 208 Luftschlauch vollständig von der Halterung: • R1.CP/CS • R1.MP • R1.SMB • Druckluftanschluss • R1.ETHERNET (falls verwendet) xx1200000890 A R1.CP/CS B R1.MP C Druckluftanschluss D R1.SMB Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 209 • R1.SMB2-6 xx0900000035 Teile: • A: Abschirmungsanschlüsse (4 Stück) Ziehen Sie die Erdungskabel ab. xx0900000015 Teile: • A: Erde • B: Abstandschrauben Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 210 Das Entfernen des Kabelpakets vom kets vom Rahmen fort. Rahmen wird in folgendem Abschnitt be- schrieben: • Ausbauen des Kabelbaums im Rahmen auf Seite 211 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 211 A Klebeband B Anschlüsse zu SMB-Einheit und Bremslöseeinheit C R1.CP/CS D Luftschlauch E R1.MP F R1.SMB (Verbindung gebogen und nach oben geklebt) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 212 Roboters. Durchschneiden Sie den Kabelbinder am Siehe die Abbildung in: Unterarm. • Sitz des Kabelbaums auf Seite 203 (Kabelbaum, Unterarm) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 213 C: Halterung, Armgehäuse • D: Kabelhalterung Entfernen Sie die Halterung am Armgehäu- xx0800000335 Teile: • A: Hohlwelleneinheit • B: Befestigungsschrauben • C: Halterung, Armgehäuse Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 214 Motoren Achse 3, Achse 4, Achse 5 und Achse 5 und Achse 6 finden Sie im folgen- Achse 6 entfernen. den Abschnitt: • Ausbauen der Motoren auf Seite 297 Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 215: Einbauen Des Kompletten Kabelbaums

    Einbauen der SMB-Einheit auf Seite 235 • Bremslöseeinheit Wiedereinbau der Bremslöseplatine auf Seite 239 • Motoren Einbauen der Motoren auf Seite 306 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 216 Kabelbaum, Sockel und Rahmen xx0900000009 Abdeckung Sockel Halterung Kabelbaum Motorkabel Achse 1 Motorkabel Achse 2 Motor Achse 2 Motor Achse 1 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 217 Diese Prozeduren umfassen Verweise auf die zeduren erforderlich. Verweise auf diese erforderlichen Werkzeuge. Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Kabelschmiere 3HAC042536-001 (Shell Gadus S2) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 218 A Klebeband B Anschlüsse zu SMB-Einheit und Bremslöseeinheit C R1.CP/CS D Luftschlauch E R1.MP F R1.SMB (Verbindung gebogen und nach oben geklebt) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 219 Kabel und Schlauch zu entfernen. oben angeordnet sind. Hinweis Dieser Vorgang muss vorsichtig ausgeführt werden, um die Kabel oder andere Kompo- nenten nicht zu beschädigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 220 Verbinden Sie die Motorkabel Achse 1 und Das Wiederanschließen der Motorkabel Achse 2. wird beschrieben im Abschnitt: • Einbauen der Motoren auf Seite 306 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 221 Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesi- cherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 222 Bringen Sie den Kabelbaum an der Halte- rung an. xx0900000098 Teile: • A: Befestigungsschraube und Mut- • B: Halterung • C: Kabelbaum Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 223 Bauen Sie die SMB-Einheit wieder ein. Das Wiedereinbauen der SMB-Einheit wird in folgendem Abschnitt beschrieben: • Einbauen der SMB-Einheit auf Sei- te 235 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 224 Bevor die Anschlüsse an der Halterung be- festigt werden, richten Sie die Kabel und Anschlüsse wie in der Abbildung dargestellt aus. xx1200000857 A R1.CP/CS B R1.MP C Luftschlauch Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 225 A Basis B Abstandschraube C Befestigungsschraube D Halterung Schließen Sie die Anschlüsse wieder an die Bremslöseeinheit an: • • • Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 226 Überprüfen Sie, ob der Luftschlauch dicht ist. Schließen Sie das Batteriekabel wieder an. Befestigen Sie das Batteriekabel mit Kabel- bindern. xx0900000099 Teile: • A: Kabelbinder (2 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 227: Einbau Des Kabelbaums Im Unterarm Und Armgehäuse

    Bauen Sie zunächst den Kabelbaum im Rahmen und Sockel ein, bevor Sie diese Schritte ausführen. Siehe: • Einbauen des kompletten Kabelbaums auf Seite 215 • Einbauen des kompletten Kabelbaums auf Seite 215 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 228 Kabelbaum am Unterarm befes- • Sitz des Kabelbaums auf Seite 216 tigt wird. (Kabelbaum, Unterarm) Drücken Sie den Kabelbaum vorsichtig in das Armgehäuse. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 229 Axis Calibration ist in Kalibrierung mit Axis Calibration-Methode auf Seite365 beschrie- ben. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 347. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 230 Betrieb ist. Sie ist eine wichtige Komponen- te für die Stabilität des Roboters. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 231: Austauschen Der Smb-Einheit

    Es ist wichtig, dass die SMB-Einheit die richtige Batterie verwendet. Verwenden Sie unbedingt die korrekten Ersatzteile! Tauschen Sie den Batteriekontakt nicht aus! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 232 Gehen Sie wie folgt vor, um die SMB-Einheit auszubauen. Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 233 Es ist nicht notwendig diese drei Schrauben zu entfernen. xx0900000100 Teile: A Schraube, die entfernt werden soll B Schrauben, die etwas gelöst wer- den sollen (3 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 234 Trennen Sie die verbleibenden Steckverbin- Siehe die Abbildung in: der an der SMB-Einheit: • Sitz der SMB-Einheit auf Seite 231 • R1.SMB1-2 • R1.SMB3-6 • R2.SMB Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 235 Sitz der SMB-Einheit auf Seite 231 Befestigen Sie die SMB-Einheit mit den Befestigungsschrauben. Bringen Sie die Kabelschellen wieder an. xx0900000035 Teile: A Kabelschellen Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 236 Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 347. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 237: Austauschen Der Bremslöseplatine

    Bremslöseplatine Anschlüsse an Drucktastenplatine Die Anschlüsse X8, X9 und X10 befinden sich wie in folgender Abbildung gezeigt an der Drucktastenplatine. xx1700000978 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 238: Erforderliche Ausrüstung

    Einheit reagiert empfindlich auf ESD auf Seite Entfernen Sie den Drucktastenschutz von Der Schutz muss entfernt werden, um der SMB-Abdeckung. einen korrekten Wiedereinbau der Bremslöseplatine sicherzustellen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 239 Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbe- reichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 240 Geschirmte Kabel dürfen nach der Installation nicht mit der Bremslöseplatine in Kontakt kommen. Beseitigen Sie alle Kontaktgefahren zwischen geschirmten Kabeln und Bremslö- seplatine. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 241 Position stecken bleiben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 242: Austauschen Des Sockels

    Erforderliche Ausrüstung Geräte Artikelnummer Hinweis Rundschlingen Länge: 2 m (2 St.), 1,5 m (1 St.) Hebekapazität: 1 000 kg. Stützbeine 3HAC15535-1 3 St. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 243 Bedienungsanleitung - Calibration Pendu- lum. Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 244 Arbei- • Ausbauen des Kabelbaums im Un- ten nicht beschädigt wird. terarm und Armgehäuse auf Sei- te 212 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 245 A Rundschlinge, 1,5 m B Rundschlinge, 2 m C Rundschlinge, 2 m VORSICHT Der IRB 4600 Roboter wiegt 440 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Lösen Sie die Schrauben, mit denen der Roboter am Fundament befestigt ist.
  • Seite 246 Senken Sie den Roboter ab und sichern Sie die Stützbeine mit Schrauben und Unterleg- scheiben am Fundament. xx1800000875 Entfernen Sie die Abdeckplatte am Boden des Sockels. xx1800000879 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 247 Abdeckplatte in Abbildung von Typ C und Typ D) • E: Abdeckplatte • F: Befestigungsschrauben M6 x 16, Klasse 8.8-A2F (5 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 248 Bringen Sie drei Hubösen an den Sockel an Huböse: M8 und sichern sie die Verbindung mit einer Rundschlinge an einen Traversenkran oder eine ähnliche Ausrüstung. xx1800000931 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 249 Entfernen Sie Loctite-Rückstände und ande- re Verunreinigungen von den Oberflächen, Tipp bevor Sie neues Loctite 574 auftragen. Verwenden Sie zum Reinigen Loctite 7063 (o. Ä.). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 250 Montieren Sie zwei Führungsstifte in sich Führungsstift, M8x150: 3HAC15520-2 gegenüberliegende Bohrungen im Getriebe Führungsstifte immer paarweise benut- der Achse 1. zen. xx1800000932 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 251 F: Befestigungsschrauben M6 x 16, Klasse 8.8-A2F (5 Stück) Tragen Sie etwas Fett auf den O-Ring auf und montieren Sie den O-Ring zwischen Abdeckung und Sockel. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 252 Axis Calibration ist in Kalibrierung mit Axis Calibration-Methode auf Seite365 beschrie- ben. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 347. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 253 4 Reparatur 4.3.5 Austauschen des Sockels Fortsetzung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 254: Oberarm

    Die Position des Oberarms wird in der Abbildung gezeigt. xx1200000635 Oberarm Unterarm Unterlegscheiben (3 Stück) xx1200000520 Befestigungsschrauben M10x40, Klasse Stahl 12.9 Gleitmo (15 Stück) Getriebe Achse 3 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 255 Oberarm (2.05/2.50/2.55) in Product manual, spare parts - IRB 2600. Hohlwelleneinheit Für Ersatzteilnummern siehe Ersatzteile – Oberarm (2.05/2.50/2.55) in Product manual, spare parts - IRB 2600. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 256 Hebekapazität: 500 kg. Schrauben 2 St. Verhindert, dass die Rundschlinge am Handgelenk verrutscht. Abmessung: • M6. Länge: 70 mm. Klasse: 8.8. (IRB 4600 - 20/2.5) • M8. Länge: 70 mm. Klasse: 8.8. (IRB 4600 – 60/2.05, – 45/2.05, – 40/2.55) Führungsstifte Typ C und Typ D: M10 (2 Stück)
  • Seite 257 Bewegen Sie den Roboter zur in der Abbil- dung gezeigten Position. Der Roboter muss am Boden montiert sein und der Oberarm muss horizontal positio- niert sein. xx0800000336 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 258 Das Trennen der Kabel von den Motoren Achse 3, 4, 5 und 6 ab. wird in den folgenden Abschnitten be- schrieben: • Ausbauen der Motoren auf Seite297 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 259 A: Signallampe • B: Halterung • C: Kabelhalterung Ziehen Sie das Kabelpaket vorsichtig aus der Öffnung, in der die Kabelhalterung montiert ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 260 Schraube nicht den Boden erreichen darf. Verwenden Sie eine zusätzliche Unterlegscheibe, falls die Schraube den Boden er- reicht. Anzugsdrehmoment: 30 Nm. xx1100000565 xx1100000566 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 261 Schrauben, die verhindern, dass die Rundschlinge verrutscht, 2 St. Drehender Hebepunkt, 2 St. Rundschlinge um Handgelenkeinheit Länge: 1,5 m Rundschlinge am Armgehäuse, 2 St. Länge: 1,5 m Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 262 Es kann erforderlich sein, das Getriebe zu • 50 Nm und 90°-Winkel drehen, indem das Motorritzel mit einem Drehwerkzeug, Motor, unter der Motorabde- ckung gedreht wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 263 A: Hohlwelleneinheit • B: Befestigungsschrauben, M6 x 16, Klasse 8.8-A2F (2 Stück) • C: Halterung Montieren Sie die Signallampe, falls sie verwendet wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 264 Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 347. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 265: Austauschen Der Kompletten Hohlwelleneinheit

    Diese Prozeduren umfassen Verweise auf die Prozeduren erforderlich. Verweise auf erforderlichen Werkzeuge. diese Prozeduren finden Sie in den nach- folgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 266 Das Ablassen des Öls aus dem Getriebe 4 ab. wird in folgendem Abschnitt beschrieben: • Ölwechsel, Getriebe Achse 4 auf Seite 175 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 267 Ausbau der Handgelenkeinheit auf Seite 275 Wenn nur die Hohlwelleneinheit ausge- tauscht werden soll, empfiehlt es sich, in diesem Stadium die Handgelenkeinheit zu entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 268 Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 269 Schäkel angebracht werden, wenn die Handgelenkeinheit entfernt wird. Setzen Sie Führungsstifte in das Oberarm- Siehe Erforderliche Ausrüstung auf Sei- gehäuse ein. 265. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 270 Axis Calibration ist in Kalibrierung mit Axis Calibration-Methode auf Seite365 beschrie- ben. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 347. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 271 4 Reparatur 4.4.2 Austauschen der kompletten Hohlwelleneinheit Fortsetzung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 272: Austauschen Der Handgelenkeinheit

    Federscheibe, konisch 8.4x18x2, Klasse Stahl -mZn12c (7 Stück) Befestigungsschrauben M8x40, Klasse Stahl 12.9 Gleitmo (7 Stück) Führungsstift (nur verfügbar für Roboter, die mit Axis Calibration kalibriert sind) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 273 Ritzel Handgelenkeinheit O-Ring (am Handgelenk angeordnet, nicht abgebildet.) Dichtung (unteres Bild) Führungsstift (nur verfügbar für Roboter, die mit Axis Calibration kalibriert sind) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 274 Bedienungsanleitung - Calibration Pendu- lum. Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 275 Ölwechsel Getriebe Achse 5 und 6 auf Seite 179 VORSICHT Die Handgelenkeinheit des Roboters wiegt 25 kg (IRB 4600 - 60/2.05, - 45/2.05, -40/2.55) and 15 kg (IRB 4600 - 20/2.50). Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Sichern Sie die Handgelenkeinheit mit einer Rundschlinge über einen Traversenkran oder...
  • Seite 276 Prüfen Sie, ob ein Loch für Zylinderstifte im Oberarmrohr vorhanden ist. Das Loch ist an Robotern verfügbar, die mit der Axis Calibration-Methode kalibriert werden. xx1600000690 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 277 IRB 4600 -60/2.05, -45/2.05, -40/2.55 6 ±0,5 xx1600000702 IRB 4600 -20/2.50 xx1600000703 Reinigen Sie alle Montageflächen. Entfernen Sie mit einem Messer alle Farbe von den Montageflächen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 278 Sie die Befestigungsschrauben und Un- terlegscheiben in das Oberarmrohr einsetzen. VORSICHT Die Handgelenkeinheit des Roboters wiegt 25 kg (IRB 4600 - 60/2.05, - 45/2.05, -40/2.55) and 15 kg (IRB 4600 - 20/2.50). Alle verwendeten Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein.
  • Seite 279 Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 347. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 280: Messen Sie Das Spiel An Achse 5

    Sie Achse 4 um 90°. Bringen Sie das Messwerkzeug, Spiel an Die Teilenummer finden Sie in Erforder- der Drehscheibe an. liche Ausrüstung auf Seite 280. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 281 Wenden Sie Last F in eine Richtung an, wie in der Abbildung rechts gezeigt. Hinweis Die verschiedenen Lasten und Abstände werden rechts für die verschiedenen Robo- termodelle angegeben. xx0300000186 Werte für IRB 4600 - 60/2.05, -45/2.05, -40/2.55: • A: Messwerkzeug, Spiel • B: 207,5 mm •...
  • Seite 282 Spiel durch Ablesen der Messuhr. gegebenen Abstand von der Mitte der Achse 5 für Robotermodell: • IRB 4600 -60/2.05, -45/2.05, - 40/2.55: 0,10 mm • IRB 4600 -20/2.50: 0,08 mm Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 283: Messen Sie Das Spiel An Achse 6

    Roboters. Bringen Sie das Messwerkzeug, Spiel Die Teilenummer finden Sie in Erforderliche an der Drehscheibe an. Ausrüstung auf Seite 283. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 284 Effekte des Spiels an Achse 5 zu vermeiden. Hinweis Die verschiedenen Gewichte und Abstän- de werden rechts für die verschiedenen Robotermodelle angegeben. xx0300000188 Werte für Robotermodell IRB 4600 -60/2.05, -45/2.05, -40/2.55: • A: Messwerkzeug, Spiel • B: 207,5 mm •...
  • Seite 285 Abstand (B) von der Mitte der Achse 6, für Robotermodell: • IRB 4600 -60/2.05, -45/2.05, -40/2.55: 0,16 mm • Werte für IRB 4600 -20/2.55: 0,19 mm Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 286: Unterarm

    Sitz des Unterarms Typ C und Typ D Der Sitz des Unterarms wird in der Abbildung gezeigt. xx1200000636 Oberarm Getriebe Achse 3 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 287 Anderer Aufbau als Typ C und Typ D Der Sitz des Unterarms wird in der Abbildung gezeigt. xx0800000360 Oberarm Getriebe Achse 3 Unterarm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 288 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 289 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 290 Prinzip der Montage von Hebeösen identisch mit jenem an Typ C und Typ D. xx0800000379 Teile: • A: Hebeanschlag Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 291 Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. VORSICHT Der Unterarm des Roboters wiegt 65 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 292 Montieren Sie den kompletten Oberarm. Das Einbauen des kompletten Oberarms wird in folgendem Abschnitt beschrieben: • Einbauen des kompletten Ober- arms auf Seite 262 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 293 Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 347. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 294: Rahmen Und Sockel

    Rahmen und Sockel in Product manual, spare parts - IRB 2600. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeu- ge auf Seite 402 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 295 Siehe die Abbildung in: schlagstift. • Position des Anschlagstifts Achse 1 auf Seite 294 Hinweis Die O-Ringe werden bei angebrachter Hal- terung (D) nicht verwendet. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 296 Siehe die Abbildung in: • Position des Anschlagstifts Achse 1 auf Seite 294 GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 297: Motoren

    Befestigungsschrauben, Motor Achse 2, (4 Stück) und Unterlegscheiben. Mehr Informationen finden Sie unter Anzugsdrehmomente und Befestigungsschrauben auf Seite 310 Anschlusskasten Motor Achse 1 Motor Achse 2 O-Ring Bohrung Abdeckung Kabelstopfbuchse Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 298 Seite 310 Motor Achse 3 Motor Achse 4 Motor Achse 5 Motor Achse 6 O-Ring (Achse 4, Achse 5 und Achse 6) Armgehäuse Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 299 25 kg Motor Achse 3 13 kg Motor Achse 4 8 kg Motor Achse 5 8 kg Motor Achse 6 8 kg Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 300 Bedienungsanleitung - Calibration Pendu- lum. Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 301 Das Öl muss vor dem Ausbauen des folgendem Abschnitt beschrieben: Motors aus dem Getriebe abgelassen • Ölwechsel, Getriebe Achse 2 werden. auf Seite 164 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 302 Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbe- reichs des Roboters. Überprüfen Sie, ob das Getriebeöl abgelassen Siehe auch: werden muss. • Ablassen von Getriebeöl auf Seite 301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 303 4, Achse 5 und Achse 6 zu abgezogen werden. Dies ist erforderlich, um die Halterung auf dem Motor Achse 3 ent- fernen zu können. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 304 Sie zwei Schrauben in die Gewinde- Hinweis bohrungen im Motorflansch einsetzen. Verwenden Sie die Demontagewerk- zeuge immer paarweise und diagonal zueinander. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 305 Überprüfen Sie, ob der O-Ring ebenfalls ent- und Achse 2 auf Seite 297 fernt wurde. Möglicherweise bleibt er im Arm- gehäuse, wenn der Motor herausgenommen wird. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 306: Einbauen Der Motoren

    Motor Achse 2 Befestigungsschrauben (4 Stück) und Unterlegscheiben. Mehr Informationen finden Sie unter Anzugsdrehmomente und Befestigungsschrauben auf Seite 310 Anschlusskasten Motor Achse 1 Motor Achse 2 O-Ring Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 307 Befestigungsschrauben auf Seite 310 Motor Achse 3 Motor Achse 4 Motor Achse 5 Motor Achse 6 O-Ring (Achse 4, Achse 5 und Achse 6) Armgehäuse Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 308 Das Gewicht der Motoren für die verschiedenen Achsen wird angegeben in der Tabelle: Motor Gewicht in kg Motor Achse 1 13 kg Motor Achse 2 25 kg Motor Achse 3 13 kg Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 309 0° und Achse 3 zu maximal +. Lösen Sie die Bremse von Achse 3, um sicherzustel- len, dass der Oberarm vollständig verti- kal ist und auf dem Dämpfer liegt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 310 Motor Achse 2 Motor Achse 3 Flanschstärke Befestigungsschrau- Flanschstärke Befestigungsschrau- 18,5 mm M10x40 15 mm M8x35 16 mm M10x35 13 mm M8x30 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 311 A: Korrekte Position des O- Rings • B: Falsche Position des O- Rings ! Tauschen Sie den O-Ring aus, falls er beschädigt ist! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 312: Installation Einer Lüftereinheit

    Maßnahmen vor dem Einbauen Hinweis der Motoren auf Seite 311 Führen Sie erst die erforderlichen Vorberei- tungsmaßnahmen durch, bevor Sie den Motor einbauen! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 313 Motors die richtige Position aufweisen. xx0900000062 Teile: • A: Leitungsausgang, Motor Achse 4 • B: Leitungsausgang, Motor Achse 5 • C: Leitungsausgang, Motor Achse 6 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 314 Achse 2 auf Seite 306 und die Motorabdeckungen an. Stellen Sie sicher, dass der O-Ring montiert Hinweis ist! Stellen Sie sicher, dass die Abdeckung dicht schließt! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 315 Allgemeine Kalibrierinformationen fin- den Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 347. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 316: Anpassen Des Spiels Der Motoren, Achsen 4, 5 Und 6

    Achse 6 in diesem Bereich zu ermitteln. Verschieben Sie den Motor radial, so dass das Spiel innerhalb einer Motorumdrehung minimal wird ohne dass das Getriebe dabei mahlt. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 317: Getriebe

    Typ C und Typ D xx1200000637 Rahmen Radialdichtung Getriebe Achse 1 mit O-Ring Kabelbaum-Rohr Unterlegscheiben (16 Stück) Befestigungsschrauben M10x100, Klasse Stahl 12.9 Gleitmo (16 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 318 Wird zur Führung des Getriebes der Achse 1 beim Wiedereinbau verwendet. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Seite 402 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 319 Bedienungsanleitung - Calibration Pendu- lum. Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 320 Achse 6: 0° GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesi- cherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 321 ähnliches Gerät. Entfernen Sie die Befestigungsschrauben Siehe die Abbildung in: des Getriebes. • Sitz des Getriebes auf Seite 317 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 322 Hinweis Beim Entfernen des Getriebes wird etwas überschüssiges Öl auslaufen. Benutzen Sie Stoff aus saugfähigem Material, um das Öl aufzufangen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 323 Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Setzen Sie die Radialdichtung in den Rah- men ein. Bei Beschädigung austauschen. xx1800000794 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 324 Tauschen Sie den O-Ring aus, falls er beschädigt ist. Reinigen Sie alle Montageflächen. Entfernen Sie mit einem Messer alle Farbe von den Montageflächen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 325 So wird die Radialdichtung während des Wiedereinbaus vor Schäden geschützt xx1800000795 VORSICHT Das Getriebe wiegt 27 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 326 Anderer Aufbau als Typ C und Typ D: 35 Nm • Typ C und Typ D: 68 Nm Entfernen Sie die Führung vom Schutzrohr. xx1800000796 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 327 Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 347. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 328: Austauschen Von Getriebe Achse 2

    Unterlegscheiben (15 St.) Getriebe Achse 2 O-Ring Rahmen Erforderliche Ausrüstung Geräte Artikelnummer Hinweis Getriebe Siehe Ersatzteillis- ten auf Seite 409. Drehwerkzeug 3HAB7887-1 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 329 Bedienungsanleitung - Calibration Pendu- lum. Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 330 Die Abbildung zeigt IRB 2600, die Position des Abbildung gezeigten Position. Roboters ist jedoch richtig. Der Oberarm sollte auf dem Dämpfer von Achse 3 ruhen. xx1200000068 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 331 Schalten Sie das Gerät vorübergehend ein und lösen Sie die Bremsen von Achse 2, damit das Ge- wicht auf den Rundschlingen ruht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 332 Kabel oder die Kabelhalterun- gen am Roboter nicht beschädigt wer- den. VORSICHT Das Getriebe wiegt 51 kg Alle Hebevorrichtungen müssen ent- sprechend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 333 Entfernen Sie das Getriebe. VORSICHT Dieser Vorgang muss vorsichtig ausge- führt werden, um weder Getriebe noch Ritzel zu beschädigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 334 überliegenden Bohrungen im Rahmen ein. Führungsstifte immer paarweise benut- zen. Sichern Sie das Getriebe mit einer Rundsch- linge über einen Traversenkran oder ein ähnliches Gerät. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 335 Hilfe der Führungsstifte an ihre Position. Es kann nötig sein, das Motorritzel mit dem Drehwerkzeug zu drehen, um die richtige Position zu finden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 336 Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 347. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 337: Austauschen Von Getriebe Achse 3

    Die Position des Getriebes wird in der Abbildung gezeigt. Typ C und Typ D xx1200000638 Oberarm Getriebe Achse 3 Unterlegscheiben (16 Stück) Befestigungsschrauben M10x50, Klasse Stahl 12.9 Gleitmo (16 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 338 Zum Führen des Getriebes und des Oberarms beim Aus-/Einbau. Drehwerkzeug 3HAB7887-1 Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Stan- dardwerkzeuge auf Seite 402 schrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 339 Kabelbaum zu entfernen. Das bedeutet, dass der Ober- und Unterarm getrennt werden, aber immer noch durch die Verkabelung miteinander verbunden sind. Achten Sie darauf, dass die Kabel nicht beschädigt werden! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 340 Kabelbaum durch die zwei Kabelhalte- rungen und einem Kabelbinder an den unte- ren Arm befestigen. xx1100000946 A Kabelhalterung B Kabelhalterung C Kabelbinder Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 341 Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Entfernen Sie zwei diagonal gegenüberlie- Verwenden Sie Führungsstifte immer gende Befestigungsschrauben und setzen paarweise! Sie Führungsstifte ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 342 Seite 337 Setzen Sie zwei Führungsstifte in zwei ge- Verwenden Sie Führungsstifte immer genüberliegende Befestigungsbohrungen paarweise! des Oberarms ein. Entfernen Sie die Armgehäuseabdeckung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 343 • Anderer Aufbau als Typ C und Typ D: 35 Nm Entfernen Sie die Führungsstifte und setzen Sie die restlichen Befestigungsschrauben ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 344 Axis Calibration ist in Kalibrierung mit Axis Calibration-Methode auf Seite365 beschrie- ben. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 347. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 345 4 Reparatur 4.8.3 Austauschen von Getriebe Achse 3 Fortsetzung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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  • Seite 347: Kalibrierung

    Erstellung der Referenz- werte vorhanden waren. Aktualisieren Sie den Umdrehungs- Eine Kalibrierroutine zur groben Kalibrierung jeder zähler Manipulatorachse. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 348 5 Kalibrierung 5.1.1 Einleitung und Kalibrierterminologie Fortsetzung Begriff Definition Synchronisierungsmarkierung Visuelle Markierungen auf den Roboterachsen. Wenn Markierungen ausgerichtet sind, befindet sich der Roboter in der Synchronisierungsposition. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 349: Kalibriermethoden

    Daten in der Datei calib.cfg enthalten, die zusammen mit dem Roboter geliefert wird. Die Datei gibt die korrekten Resolver-/Motor- positionen entsprechend der Grundstellung des Roboters an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 350 FlexPendant entnommen werden. Wenn keine Daten in Bezug auf die Standardkalibrierung gefunden werden, wenden Sie sich an den ABB-Service vor Ort. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 351 Kurze Beschreibung der Kalibriermethoden Calibration Pendulum-Methode Calibration Pendulum ist eine Standardkalibrierungsmethode für die Kalibrierung vieler ABB-Roboter (außer IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H und IRB 4400S). Diese Kalibriermethode wird nicht für OmniCore-Roboter verwendet. Zwei verschiedene Routinen stehen für die Calibration Pendulum-Methode zur Verfügung:...
  • Seite 352 Die Kalibrierausrüstung für Calibration Pendulum wird als kompletter Werkzeugsatz geliefert, der auch die Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum enthält, in der die Methode und die verschiedenen Routinen genauer beschrieben werden. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 353: Wann Wird Kalibriert

    Das System muss kalibriert werden, wenn eine der folgenden Situationen eintritt. Die Resolverwerte werden geändert Wenn die Resolver-Werte geändert werden, muss der Roboter mit den von ABB angegebenen Kalibriermethoden neu kalibriert werden. Kalibrieren Sie den Roboter gemäß den Informationen in diesem Handbuch sorgfältig mit der Standardkalibrierung.

  • Seite 354: Synchronisierungsmarkierungen Und Richtungen Der Achsenbewegung

    Synchronisierungsposition für jede Achse. Synchronisierungsmarkierungen, IRB 4600 IRB 4600-60/2,05, -45/2,05, -40/2,55, -20/2,50 xx0800000312 Synchronisierungsmarkierung Achse 1 Synchronisierungsmarkierung Achse 2 Synchronisierungsmarkierung Achse 3 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 355 5 Kalibrierung 5.2.1 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen Fortsetzung IRB 4600 - 60/2.05, -45/2.05, 40/2.55 xx1700001814 Synchronisierungsmarkierung Achse 4 Synchronisierungsmarkierung Achse 5 Synchronisierungsmarkierung Achse 6 Die beiden Pfeilspitzen müssen sich in der Synchronisierungsposition in der entsprechenden Rille des geneigten Gehäuses befinden.
  • Seite 356 5 Kalibrierung 5.2.1 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen Fortsetzung IRB 4600 -20/2.50 xx0800000320 Synchronisierungsmarkierung Achse 4 Synchronisierungsmarkierung Achse 5 IRB 4600 -20/2.50 xx0800000321 Synchronisierungsmarkierung Achse 6 Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 357: Richtungen Der Kalibrierbewegungen

    Hinweis! In der Abbildung ist ein IRB 7600 zu sehen. Die positive Richtung ist für alle 6-Achsen-Roboter gleich mit Ausnahme der positiven Richtung von Achse 3 für den IRB 6400R, die in die entgegengesetzte Richtung verläuft! xx0200000089 Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 358: Aktualisieren Der Umdrehungszähler

    Achsen 4 und 6 der unten aufgeführten Manipulatoren korrekt positioniert sind. Die Achsen können an der falschen Drehung kalibriert werden, was zu einer falschen Manipulatorkalibrierung führt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 359 Schritt 2 – Aktualisieren des Umdrehungszählers mit dem FlexPendant Gehen Sie wie folgt vor, um den Umdrehungszähler über das FlexPendant (IRC5) zu aktualisieren. Aktion Tippen Sie im Menü ABB auf Kalibrierung. xx1500000942 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA ©...
  • Seite 360 Aktion Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem Kalibri- erstatus gezeigt. Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Einheit. xx1500000943 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 361 Kalibrierungsmethode, die bei der letzten Kalibrierung vor Ort verwendet wurde. Tippen Sie auf Manuelles Verfahren (Erweitert). xx1500000944 Ein Bildschirm wird angezeigt. Tippen Sie auf Umdr.zähler. en0400000771 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 362 Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer falschen Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann! Überprüfen Sie die Synchronisierungsposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig. Siehe Überprüfen der Synchronisierungsposition auf Seite 385. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 363: Aktualisierung Der Umdrehungszähler An Omnicore-Robotern

    Tippen Sie auf Kalibriermethode auf der rechten Seite. Die Kalibrierungsoptionen werden angezeigt. Tippen Sie auf Umdrehungszähler. In der Auswahlspalte wählen Sie die Achsen aus, deren Umdrehungszähler aktualisiert werden muss. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 364 Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer falschen Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann! Überprüfen Sie die Synchronisierungsposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig. Siehe Überprüfen der Synchronisierungsposition auf Seite 385. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 365: Kalibrierung Mit Axis Calibration-Methode

    Anweisungen unter FlexPendant in eine Kalibrierbuchse auf der für die Kalibrierung ausgewählten Achse eingefügt. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert besondere Kalibrierwerkzeuge von ABB. Der Gebrauch anderer Stifte in den Kalibrierbuchsen kann den Roboter schwer beschädigen und/oder das Personal schwer verletzen. WARNUNG Das Kalibrierwerkzeug muss vollständig in die Kalibrierbuchse eingeführt...
  • Seite 366 Achsen, Drehmomente der Achsen und technische Daten der installierten Werkzeuge. Der Vorteil der Referenzkalibrierung ist, dass der aktuelle Zustand des Roboters und nicht der Zustand des Roboters beim Verlassen des ABB-Werks gespeichert wird. Der Referenzwert wird je nach Werkzeugname, Datum usw.
  • Seite 367 Für Roboter mit EPS gilt dasselbe wie für SafeMove. Kalibrieren eines hängenden Roboters IRB 4600 wird im Werk vor dem Versand für die Standaufstellung kalibriert. Zur Kalibrierung eines hängenden Roboters muss eine Referenzkalibrierung genutzt werden. Referenzwerte für einen hängenden Roboter müssen erstellt werden, wenn der Roboter in seiner Arbeitsposition montiert ist, nicht wenn er auf dem Boden steht.

  • Seite 368: Kalibrierwerkzeuge Für Axis Calibration

    Kalibrierwerkzeug nicht auseinanderbricht, besteht jedoch keine Gefahr einer falsch ausgeführten Kalibrierung. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert besondere Kalibrierwerkzeuge von ABB. Der Gebrauch anderer Stifte in den Kalibrierbuchsen kann den Roboter schwer beschädigen und/oder das Personal schwer verletzen. Ausrüstung usw. Artikelnummer...
  • Seite 369 Werte überprüft werden. • Außendurchmesser innen Ø12g4 mm, Ø8g4 mm oder Ø6g5 mm (je nach Größe des Kalibrierwerkzeugs). • Geradheit innen 0,005 mm. xx1500000951 Außendurchmesser Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 370: Installationsorte Der Kalibrierungswerkzeuge

    Kalibrierstift zu installieren, ist die Achse stattdessen mit zwei Buchsen für die Installation von zwei Kalibrierwerkzeugen ausgestattet, wenn die Kalibrierung durchgeführt wird. Dies wird in der Abbildung gezeigt. xx1600000641 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 371 5 Kalibrierung 5.4.3 Installationsorte der Kalibrierungswerkzeuge Fortsetzung xx1600000642 IRB 4600 - 20/2.50 xx1600000643 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 372 Enthält Abdeckungen für den (Schutzart Standard) Austauschkalibrierstift und Schutzstecker für die Buchse. Schutzstecker auf Drehscheibe 3HAC057511-001 Nur bei IRB 4600 - 20/2,50. Wenn er beschädigt ist oder fehlt, ersetzen. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 373: Axis Calibration - Ausführen Der Kalibrierung

    Anforderungen an Kalibrierleistung, Lebensdauer und Sicherheit im Falle eines versehentlichen Schadens entworfen worden. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert bestimmte Kalibrierwerkzeuge von ABB. Durch Verwendung von anderen Stiften in den Kalibrierlöchern kann erheblicher Schaden an Roboter und/oder Personal verursacht werden. Ausrüstung usw.
  • Seite 374 10 Entscheiden Sie, ob Sie die Kalibrierdaten speichern wollen oder nicht. Die Kalibrierung des Roboters ist erst abgeschlossen, wenn die Kalibierdaten als letzter Schritt des Kalibrierverfahrens gespeichert worden sind. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 375 Die Seite Mechanische Einheit wird für RobotWare 7 nur angezeigt, wenn mehr als eine mechanische Einheit verfügbar ist. Die Kalibriermethode, die im ABB-Werk für jede Das FlexPendant gibt alle Informa- Achse verwendet wird, sowie die Kalibriermetho- tionen, die zum Fortfahren mit Axis de, die während der letzten Feldkalibrierung des...
  • Seite 376 Bestätigen tippen, um den nicht synchronisierten Zustand zu bestätigen und das Verfahren Axis Calibration fortzusetzen. VORSICHT SafeMove muss nach Abschluss der Kalibrierung synchronisiert werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 377 Passen Sie unter Verwendung des in der Kalbrier- IRB 4600 - 20/2,50 werkzeugkiste enthaltenen Werkzeugs den spezi- ellen Schutzstecker wieder in die Drehscheibe ein. xx1700000905 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 378 Kalibrierung mit der Wrist für die Achsen 4, 5 oder 6 mit „Wrist Optimization“ Optimization-Methode auf Seite382. (Handgelenksoptimierung) aktualisiert werden sollten, führen Sie die Kalibrierroutine Wrist Opti- mization aus. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 379: Reference Calibration

    SafeMove, um SafeMove zu aktivieren.(Für ein System, das SafeMove enthält). Synchronisieren Sie SafeMove, um SafeMove zu aktivieren. 13 Testdurchlauf durchführen. 14 Aktualisieren Sie das Schild für Resolverwerte mit neuen Kalibrierungswerten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 380 10 Prüfen Sie die Überprüfungsposition erneut. 11 Wiederholen Sie gegebenenfalls die manuelle Abstimmung. 12 Erstellen Sie eine neue Referenz, wenn die Referenz zukünftig verwendet werden soll. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 381: Kalibrierung Mit Der Calibration Pendulum-Methode

    5.5 Kalibrierung mit der Calibration Pendulum-Methode Hier finden Sie weitere Informationen über Calibration Pendulum Ausführliche Anweisungen zur Durchführung von Pendulum Calibration sind der den Kalibrierwerkzeugen beiliegenden Dokumentation zu entnehmen. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 382: Kalibrierung Mit Der Wrist Optimization-Methode

    Ergebnis zu erzielen. Das alleinige Ändern der Werkzeugorientierung liefert kein so gutes Ergebnis. en0400000906 3 Die verbesserten Kalibrierungsdaten an den Handgelenksachsen werden identifiziert und dargestellt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 383 Handgelenksachsen und überschreibt automatisch die vorherigen Kalibrierungsdaten. WARNUNG Durch Drücken von Kalibrieren bewegt sich der Roboter automatisch. 6 Die Handgelenksoptimierung ist abgeschlossen. 7 TCP für alle Werkzeuge neu definieren / überprüfen. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 384: Überprüfung Der Kalibrierungen

    Achsen auf Sei- 354. Tragen Sie die Werte auf einem neuen Schild ein und kleben Sie dieses auf das vorhandene Kalibrierschild. Das Schild befindet sich am Unterarm. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 385: Überprüfen Der Synchronisierungsposition

    Synchronisierungsposition für Achsen auf tet sind. Aktualisieren Sie die Umdrehungs- Seite354 Aktualisieren der Umdrehungs- zähler, falls dies nicht der Fall ist. zähler auf Seite 358. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 386 Achsen korrekt ausgerich- Synchronisierungsposition für Achsen auf tet sind. Aktualisieren Sie die Umdrehungs- Seite354 Aktualisieren der Umdrehungs- zähler, falls dies nicht der Fall ist. zähler auf Seite 358. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 387: Stilllegung

    Diese Teile müssen ebenfalls gemäß den geltenden Gesetzen des Landes, in dem der Roboter und die Steuerung installiert wurden, entsorgt werden. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 388: Umweltinformationen

    6.2 Umweltinformationen 6.2 Umweltinformationen Einleitung ABB-Roboter enthalten Komponenten aus verschiedenen Materialien. Bei der Stilllegung sollten alle Materialien gemäß den einschlägigen Gesetzen und Industrienormen demontiert, recycelt oder wiederverwendet werden. Roboter oder Teile, die wiederverwendet oder in Betrieb genommen werden können, tragen dazu bei, die Nutzung natürlicher Ressourcen zu reduzieren.
  • Seite 389 Auf Wasseroberflächen gelangtes Öl oder Fett kann Organismen schaden. Zudem kann dadurch der Sauerstofftransfer beeinträchtigt werden. • Öl oder Fett kann in das Erdreich eindringen und dadurch das Grundwasser verschmutzen. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 390: Einen Roboter Aussondern

    Schweißbrenner, fängt es an zu brennen. • Wenn Motoren aus dem Roboter entfernt werden, bricht der Roboter zusammen, wenn vor dem Motorausbau keine Stützen angebracht wurden. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 391: Roboterbeschreibung

    IRB 4600-20/2.50 Achse 3, neues Getrie- Achse 3, neues Getrie- Achse 1 und 3, neue Achse 4, 5 und Getriebe 6, neue Motoren (Standard, Foundry Plus 2) Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 392: Typ C Von Irb 4600

    7.2 Typ C von IRB 4600 7.2 Typ C von IRB 4600 Typ C - alternative Getriebe Typ C von IRB 4600 hat einen alternativen Hersteller für Getriebe Achse 1 und Achse 3. Ermitteln, welcher Typ im Handbuch beschrieben wird Im gesamten Handbuch werden die alternativen Getriebe als „Typ C“...

  • Seite 393: Typ D Von Irb 4600

    7.3 Typ D von IRB 4600 Typ D - alternativer Motor Typ D von IRB 4600 verwendet ein Typ C von IRB 4600 auf Seite 392 mit einem alternativen Motor und ist nur gültig für die Variante 20 kg/2,50 m.
  • Seite 394 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 395: Referenzinformation

    8 Referenzinformation 8.1 Einleitung 8 Referenzinformation 8.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel umfasst allgemeine Informationen zur Ergänzung der spezifischeren Informationen in den verschiedenen Prozeduren im Handbuch. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 396: Geltende Normen

    Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment CAN/CSA Z 434-03 Industrial robots and robot Systems - General safety require- ments Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 397: Einheitenumrechnung

    1 kg 2,21 lb. Gewicht 0,035 Unzen Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi Kraft 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-ft Volumen 0,264 US gal Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 398: Schraubverbindungen

    8 Referenzinformation 8.4 Schraubverbindungen 8.4 Schraubverbindungen Allgemeines Dieser Abschnitt erläutert, wie die verschiedenen Schraubverbindungen an ABB Robotern gesichert werden können. Die Anweisungen und Drehmomentwerte gelten für Schraubverbindungen aus Metall und nicht für weiches oder brüchiges Material. UNBRAKO-Schrauben UNBRAKO ist ein spezieller Schraubentyp, den ABB für bestimmte Schraubverbindungen empfiehlt.
  • Seite 399 Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Abmessung Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment (Nm) (Nm) (Nm) Klasse 8.8, geölt Klasse 10.9, geölt Klasse 12.9, geölt 1150 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 400 Spezielle Drehmomente, die bei den Anweisungen für Reparatur, Wartung oder Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Abmessung Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm - Nominal - Min. - Max. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 401: Gewicht

    Gewichte der betreffenden Komponenten angegeben. Alle Komponenten, die 22 kg (50 lbs) überschreiten, werden auf diese Weise hervorgehoben. Um Verletzungen zu vermeiden, empfiehlt ABB für Gewichte über 22 kg die Verwendung von Hebevorrichtungen. Für jedes Manipulatormodell ist eine breite Palette an Hebevorrichtungen und -geräten erhältlich.

  • Seite 402: Standardwerkzeuge

    Zylinderschraube Nr.: 5, Buchse ½ Zoll Bit L 20 mm Zylinderschraube Nr.: 6, Buchse ½ Zoll Bit L 20 mm Zylinderschraube Nr.: 8, Buchse ½ Zoll Bit L 20 mm Kleiner Seitenschneider T-Griff mit Kugelkopf Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 403: Spezialwerkzeuge

    • Kupplungen und Adap- • Pumpe (manuell) mit Schlauch und Kupp- lung • Messglas mit Eintei- lung • Ölspritze • Bedienungsanleitun- gen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 404 Werk kalibriert. Verwenden Sie immer die gleiche Kalibriermethode, die im Werk verwendet wird. Informationen zur gültigen Kalibriermethode können dem Kalibrierschild oder dem Menü Kalibrierung im FlexPendant entnommen werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 405 Hinweis Hebevorrichtung, Achse Hebevorrichtung, Achse Drehender Hebepunkt 2 St. Zum Anheben des Ober- arms. Abmessung: M8. Beispiel: Gunnebo RLP GrabiQ M8-10. xx1100000564 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 406 Serviceverfahren benötigt werden. Die Werkzeuge sind in den Anweisungen für die jeweiligen Verfahren angegeben. Beschreibung Anz. Artikelnr. Handbuch für Reduktionsgetriebe 3HACxxx Wird zur Führung des Getriebes der Achse 1 beim Wiedereinbau verwen- det. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 407: Hebevorrichtungen Und Hebeanleitungen

    Die Handhabung einer Hebevorrichtung wird nicht in diesen Anleitungen beschrieben, sondern in der Gebrauchsanweisung zur jeweiligen Hebevorrichtung. Die Gebrauchsanweisung, die mit der Hebevorrichtung geliefert wird, sollte aufbewahrt werden. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 408 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 409: Ersatzteillisten

    Die Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten. Sie sind stattdessen für registrierte Benutzer als separate Dokumente im myABB Business Portal, www.abb.com/myABB verfügbar. Tipp Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.abb.com/myABB. Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 410 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 411: Schaltplan

    3HAC029038-003 Circuit diagram - IRB 6620 3HAC025090-001 Circuit diagram - IRB 6620 / IRB 6620LX 3HAC025090-001 Circuit diagram - IRB 6640 3HAC025744-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 412 Circuit diagram - IRB 6700 / IRB 6790 3HAC043446-005 Circuit diagram - IRB 7600 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 14000 3HAC050778-003 Circuit diagram - IRB 910SC 3HAC056159-002 Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 413: Index

    Überprüfung, 384 Fehlerbehebung Wann wird kalibriert?, 353 Ölspritzer, 190 Kalibrierung, Absolute Accuracy, 351 Sicherheit, 43 Kalibrierungshandbücher, 352 Fett Kalibrierung überprüfen, 384 Entsorgung, 388 Kipprisiko, 54 FlexPendant Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 414 Richtung der Achsen, 357 Lager, 49 Roboter Umgebungstemperatur Schilder, 27 Betrieb, 49 Schutzarten, 49 Lager, 49 Schutzklasse, 49 Umweltinformationen, 388 Symbole, 27 Roboter und Steuerung verbinden, Kabel, 100 Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 415 Index Axis Calibration, 404 Verbrennungsgefahren, 38 Calibration Pendulum, 404 Verriegeln und kennzeichnen, 35 Für Wartung, 403 Kalibrierausrüstung, Levelmeter, 404 Wrist Optimization Wartungsplan, 111 Methodenübersicht, 382 Werkzeuge Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003 Revision: AA © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 418 SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics & Discrete Automation 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2009-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.

Diese Anleitung auch für:

Irb 4600-60/2.05Irb 4600-45/2.05Irb 4600-40/2.55Irb 4600-20/2.50

Inhaltsverzeichnis