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1.9 Bremswege und Bremszeiten von Robotern
1.9.1 Bremswege von Robotern gemäß ISO 10218-1
Zu den Daten für Bremswege und Bremszeiten von Robotern
Die Durchführung aller Messungen und Berechnungen der Bremswege und
Bremszeiten erfolgt gemäß ISO 10218-1, mit Einzelachsenbewegung von Achse
1, 2 und 3. Wenn für die Bewegung mehr als eine Achse verwendet wird, können
Bremswege und Bremszeiten auch länger sein. Normale Verzögerungen der
Hardware und Software werden berücksichtigt.
Die Bremswege und -zeiten werden anhand der Werkzeugdaten und der
Verlängerungszonen für die betrachtete Robotervariante dargestellt. Diese Variablen
betragen 100 %, 66 % und 33 % der Maximalwerte für den Roboter.
Die Stopp-Kategorien 0 und 1 entsprechen IEC 60204-1.
Lasten
Die verwendeten Werkzeugdaten werden für die jeweilige Robotervariante
dargestellt.
Die verwendeten Lasten entsprechen der Nennlast. Es wird keine Armlast
verwendet. Siehe
Produktspezifikation - IRB 930
3HAC086011-003 Revision: A
Hinweis
Der Stopp der Kategorie 0 ist nicht unbedingt der ungünstigste Fall (je nach
Belastung, Geschwindigkeit, Anwendung, Verschleiß usw.).
Hinweis
Bei SCARA-Robotern ohne Bremsen an den Achsen 1 und 2 können die
Bremswege für Stopps der Kategorie 0 in der Praxis länger sein als in diesem
Dokument angegeben, da der Roboter ohne Bremsen durch Reibung angehalten
wird (an Achsen ohne Bremsen).
Hinweis
Die Stopp-Kategorie 1 ist ein kontrollierter Stopp und weist daher im Vergleich
zu einer Stopp-Kategorie 0 eine geringere Abweichung von der programmierten
Bahn auf.
Lastdiagramme auf Seite
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1 Beschreibung von IRB 930
1.9.1 Bremswege von Robotern gemäß ISO 10218-1
37.
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