Register Installation; Allgemein; Tcp-Konfiguration; Position - universal robots e Serie Benutzerhandbuch

25. Register Installation
25. Register Installation

25.1. Allgemein

Das Register Installation ermöglicht Ihnen das Konfigurieren der Einstellungen, die die
Gesamtleistung des Roboters und von PolyScope beeinflussen.

25.2. TCP-Konfiguration

Ein Werkzeugmittelpunkt (TCP) ist ein Punkt auf dem Roboterwerkzeug. Jeder TCP enthält eine
Verschiebung und Drehung bezogen auf die Mitte des Werkzeugausgangsflanschs.
Bei der Programmierung zur Rückkehr zu einem zuvor gespeicherten Wegepunkt bewegt ein
Roboter den TCP zu der Position und Orientierung, die im Wegepunkt gespeichert ist. Wenn der
TCP für lineare Bewegungen programmiert ist, bewegt er sich linear.

25.2.1. Position

Die Koordinaten X, Y, Z geben die TCP-Position an. Wenn alle Werte (auch die Ausrichtung) Null
sind, liegt der TCP auf dem Mittelpunkt des Werkzeugflanschs und nimmt das auf dem Bildschirm
dargestellte Koordinatensystem an.

25.2.2. Orientierung

Die Koordinatenfelder RX, RY und RZ geben die TCP-Ausrichtung an. Wählen Sie die
Ausrichtungskoordinaten (siehe ) wie im „Bewegen"-Tab aus dem Einheiten-Dropdown-Menü über
den Feldern RX, RY, RZ aus.
Benutzerhandbuch 229 UR5e