Parkende Achse; Hinweise Zur Nutzung Von Deaktivierten Und Parkenden Achsen - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung

404/607 Bosch Rexroth AG
Motion Funktionalität
Anwendungsbeispiele
7.7.2

Parkende Achse

Trennstelle:
Eigenschaften
Anwendungsbeispiele
7.7.3

Hinweise zur Nutzung von deaktivierten und parkenden Achsen

Wird durch das "Deaktivieren" einer realen Achse einer Geberachse die An‐
triebselektronik entzogen, wird die Achse ebenfalls als "deaktiviert" gekenn‐
zeichnet.
● Während der Inbetriebnahme sollen nur bestimmte Antriebe bewegt
werden, die anderen Antriebe sind zwar konfiguriert und auch im SPS-
Programm programmiert, aber physikalisch noch nicht vorhanden, bzw.
im Aufbau begriffen
● Masterprojekt: Ein Maschinenhersteller baut eine skalierbare Gerätese‐
rie mit unterschiedlichen Ausbaustufen. Um eine effektive Softwareer‐
stellung für die einzelnen zugeschnittenen Geräte zu ermöglichen, er‐
zeugt der Hersteller sich ein Masterprojekt mit dem maximalen Ausbau‐
stand (≤ 32/64 Achsen). Auf Geräten mit geringerer Ausbaustufe wer‐
den die nicht vorhandenen Achsen zwar konfiguriert aber nicht aktiviert.
Somit ist auch ein nachträgliches Aufrüsten des Gerätes ohne Software‐
änderungen möglich
● Während der Kap. "Offline-Parametrierung" auf Seite 390
einzelne Antriebe parametriert. Die Antriebe bzw. realen Achsen sind
dafür zunächst deaktiviert. Um deren Offline-Parametrierung zu starten,
müssen die realen Achsen aktiviert werden
Zwischen Antriebselektronik und Motor.
Die reale Achse wird im Steuerungs-Projekt angelegt. Die Achse kann die Ei‐
genschaft "geparkt" über ihr Kontextmenü erhalten und wird dann an der
Oberfläche mit im Projektnavigator gekennzeichnet.
Die Achse ist aktiv und hat die Eigenschaft parkend.
Der Antrieb muss physikalisch vorhanden sein, der Motor braucht nicht vor‐
handen sein. Genutzt wird das Antriebskommando "parkende Achse".
Auf A-/S- und P-Parameter kann zugegriffen werden.
Der Antrieb folgt der Sercos Phase, es werden keine Fehlermeldungen vom
Antrieb generiert.
Virtuelle Achsen und Geberachsen können selbst nicht "geparkt" werden.
● Es wird verhindert, dass ein Antriebsregler ohne angeschlossenen
Motor bei Schalten nach BB einen Fehler generiert
● Die S- und P-Parameter bleiben erreichbar (z. B. Schreiben in P2 aus
dem SPS-Programm heraus)
Parken und Deaktivieren sind nur in P2 möglich:
● Beim Parken von Achsen ist kein Phasenwechsel nach P0 nötig
● Beim Deaktivieren von Achsen ist ein Phasenwechsel nach P0 erforder‐
lich (wird von der Firmware automatisch ausgeführt)
Das SPS-Programm kann kurzzeitig bei den aktiven Achsen in P0
nicht auf S- und P-Parameter zugreifen!
Für alle Achsen (aktiv, parkend oder deaktiviert) sind folgende Bedingungen
erforderlich:
● zugewiesene Achsnummer und Sercos Adresse
● in der SPS muss für jede Achse eine globale Achsvariable existieren,
welche die jeweilige Achsnummer referenziert
DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
werden nur