Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Seite 526

524/607 Bosch Rexroth AG
Kinematik (Robot-Control V1)
Verwendung:
Beispiel:
● Bei PTP-Interpolation ist die Überwachung der Schutzzonen stark ein‐
geschränkt, da der zu verfahrende Weg nicht definiert ist. Abweichun‐
gen von der linearen Strecke AB werden nicht erkannt
● Bei CIRCULAR-Interpolation ist die Überwachung der Schutzzonen
stark eingeschränkt. Die Prüfung der Schutzzonen beschränkt sich hier
auch auf die lineare Strecke AB. Die Kreisbahn und der programmierte
Zwischenpunkt werden nicht geprüft
● Beim Überschleifen mit VIA oder APPROX werden Abweichungen von
der linearen Strecke AB nicht erkannt. Abweichungen durch Über‐
schleifradien werden nicht berücksichtigt
● Die Schutzzonenüberwachung ist nur im Automatikbetrieb wirksam. Im
Handbetrieb erfolgt keine Überwachung der Schutzzonen
● Bei einer bandsynchronen Verfahrbewegung wird der bandsynchrone
Bewegungsanteil nicht für die Prüfung der Schutzzonen berücksichtigt
● Da die Prüfung der Schutzzonen in der Satzvorbereitung durchgeführt
wird ist es nicht möglich Schutzzonen dynamisch anzupassen. Eine Än‐
derung der Schutzzonen wird erst aktiv, wenn der Satzpuffer abgearbei‐
tet wurde. Daher kann sich eine Änderung oder Aktivierung / Deaktivie‐
rung einer Schutzzone bei einem laufenden RCL-Programm verzögern
● Der maximale Punkt muss immer größer sein als der minimale Punkt da
sonst die Prüfung der Schutzzone inaktiv ist
Die Aktivierung und Anpassung der Schutzzonen erfolgt über die Parameter
K-0-0155 bis K-0-0219.
Die K-Parameter können über die entsprechenden SPS-Funktionsbausteine
oder den Parametereditor direkt in P4 (BB RUN) verändert werden. Ein Um‐
schalten in P2 ist nicht erforderlich.
Über den Parameter K-0-0155 wird die Prüfung der Schutzzonen aktiviert (Bit
1 für die 1. Schutzzone bis Bit 32 für die 32. Schutzzone).
Über die nachfolgenden Parameter K-0-0156 bis K-0-0219 werden die mini‐
malen und maximalen Punkte angegeben, durch die Quader als Schutzzo‐
nen definiert werden.
K-0-0155 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0100 ≡ dezimal: 4 ⇒
Schutzzone 3 ist aktiv.
K-0-0156 minimaler Punkt Schutzzone 1 ( 0, 0, 0)
K-0-0157 maximaler Punkt Schutzzone 1 (20, 10, 10)
....
K-0-0219 maximaler Punkt Schutzzone 32 (..., ..., ... )
Abb. 8-18: Max. und min. Punkt der Schutzzone 1
DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung