Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Seite 412

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Motion Funktionalität
brochen. Instance2 fährt seine Zielposition 10000 direkt an, obwohl die
Position 6000 noch nicht erreicht wurde.
Abb. 7-22: Zwei Instanzen von MC_MoveAbsolute
Abb. 7-23: Zeitdiagramm: zwei aufeinanderfolgende Bewegungen der Betriebsart
Absolutes Positionieren
Additives Positionieren
Durch diese Betriebsart kann die zeitoptimale Positionierung einer Einzelach‐
se realisiert werden. In der Betriebsart "Additives Positionieren" wird eine
Distanz vorgegeben. Die Distanz wird zur aktuellen Zielposition addiert und
als neue Zielposition an den Interpolator übergeben. Dieser errechnet unter
Einbeziehung vorgegebener Positionierdaten (Geschwindigkeit, Beschleuni‐
gung und Ruck) einen Lagesollwertverlauf als Eingangsgröße für den Lage‐
regler.
Typische Anwendungen:
● Weitertakten einer Fächerkette (Stacker)
Das nachfolgende Bild zeigt zwei Beispiele der Kombination Absolutem und
Additivem Positionieren:
DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
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