Kurvenscheibenlösungen - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung

DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
7.13.2 Kurvenscheibenlösungen
Kurventabelle
Betrachtet man bestehende elektronische Kurvenscheibenlösungen hinsicht‐
lich ihrer Funktionsweise, so lassen sich zwei grundsätzliche Realisierungs‐
arten erkennen:
In seiner einfachsten Form liegt das Kurvenprofil, welches die für Kurven‐
scheiben typische Kopplung von Leit- zu Folgeachse darstellt, in Form eines
durch Stützpunkte definierten Kurvenzugs vor. Die Bestimmung der Folge‐
achsposition erfolgt durch Interpolation zwischen den entsprechenden Stütz‐
punkten des aktuellen Intervalls. Die Folgeachsposition wird durch die Posi‐
tion der Leitachse vorgegeben. Je nach Anwendung können unterschiedliche
Interpolationsverfahren eingesetzt werden.
Abb. 7-41: Kurventabelle mit kubischer Ausgleichsspline
Neben der einfachen linearen Interpolation werden hier oft Splinefunktionen
eingesetzt. Liegen exakte Stützstellen vor, die später durchfahren werden
sollen, müssen interpolierende Polynomsplines verwendet werden. Die oben
dargestellte Abbildung zeigt exemplarisch die Verwendung eines kubischen
Splines, um zwischen den gegebenen Stützpunkten zu interpolieren. Um dy‐
namisch günstigere Kurvenverläufe generieren zu können, kann auf soge‐
nannte Hermite Spline Funktionen zurückgegriffen werden, während die be‐
reits erwähnten kubischen Interpolationssplines auf Polynomen 5. Ordnung
basieren. Diese Splines führen eine Kurvenapproximation durch und resultie‐
ren so in einem glätteren Kurvenverlauf. Unabhängig vom verwendeten Inter‐
polationsverfahren findet diese Form der Kurvenscheibenbeschreibung im
Hinblick auf die Abarbeitung in einem Servo-Controller sehr oft Anwendung.
Die Kurventabellen weisen folgende Eigenschaften auf:
● Einfache und klare Funktionsweise
● Geringer Rechenaufwand
Alle für die Spline-Interpolation notwendigen Koeffizienten werden in ei‐
ner vor dem Ausführungszeitpunkt liegenden Berechnung bestimmt
● Die Folgeachsposition lässt sich dann sehr leicht während der Laufzeit
ermitteln
● Geeignet für Bewegungen deren Form online nicht verändert wird
● Nach Änderung eines Stützpunktes müssen alle Polynom-Koeffizienten
neu berechnet werden
● Große Datenmengen
Die Kurventabellen können entweder über den SPS-Funktionsbaustein
MB_ChangeCamData oder über die IndraWorks-Oberfläche konfiguriert wer‐
den.
Bei Anwendung / Erstellung von Punktetabellen, die in der Steuerung ver‐
wendet werden, ist folgendes zu beachten:
Bosch Rexroth AG 461/607
Motion Funktionalität