Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Seite 420

418/607 Bosch Rexroth AG
Motion Funktionalität
● additive Sollgeschwindigkeit der Folgeachse definiert durch "A-0-2761,
Folgeachse, Sollgeschwindigkeit additiv"
Für reale Achsen im Modus "SercosDrive" steht die unterlagerte Antriebsbet‐
riebsart "Geschwindigkeitsregelung" oder "Geschwindigkeitssynchronisation"
nicht zur Verfügung. Hintergrund ist die Festlegung auf das Sercos Applikati‐
onsprofil PackProfile, welche eine Geschwindigkeitsregelung/-synchronisati‐
on als Nebenbetriebsart nicht vorsieht. In diesem Fall wird der Baustein
MC_GearIn bzw. die Betriebsart "Geschwindigkeitssynchronisation" von der
Steuerung über eine "Lageregelung" zum Antrieb abgebildet. Die Geschwin‐
digkeitsssollwerte der Folgeachse werden von der Steuerung zu einem Lage‐
sollwert aufintegriert und der Baustein MC_GearIn steht auch für diesen
Achstyp zur Verfügung.
Anmerkung:
Die Verwendung der Lageregelung führt dazu, dass ein sich eventuell auf‐
bauender Schleppabstand durch den Lageregler im Normalfall ausgeregelt
wird. Bei einer "echten" Geschwindigkeitsregelung/-synchronisation ist dies
nicht der Fall. Ob dieser fehlende Schlupf von Relevanz ist muss applikati‐
onsspezifisch geklärt werden.
Für reale Achsen, die im IndraDrive-Profil betrieben werden, gilt diese Ein‐
schränkung nicht. Hier erfolgt im Antriebsregler eine "echte" Geschwindig‐
keitsregelung.
● Bei Interpolation im Antrieb erfolgt die Synchronisation über die Be‐
triebsart "Geschwindigkeitssynchronisation". Es wird also die Leitachs‐
geschwindigkeit zum Antrieb übertragen. Das Antriebsgerät berechnet
die synchrone Geschwindigkeit
● Im Modus mit Interpolation in der Steuerung ist die Betriebsart "Ge‐
schwindigkeitssynchronisation" im Antrieb nicht notwendig. Die Steue‐
rung übernimmt die Berechnung des resultierenden synchronen Ge‐
schwindigkeitssollwertes der Folgeachse und überträgt diesen als zykli‐
schen Geschwindigkeitssollwert zum Antrieb
Achsmodus SercosDrive
Verwendete An‐ Lageregelung
triebsart
Tab. 7-4: Verwendete Antriebsart bei den verschiedenen Achsmodi
Winkelsynchronisation
Bei der Betriebsart "Winkelsynchronisation" folgt die Achse einer vorgegebe‐
nen Leitachsposition absolut oder relativ winkelsynchron. Die Leitachspositi‐
on kann von einer Geberachse (reale Leitachse), einer virtuellen Achse (vir‐
tuelle Leitachse) oder von einer realen Achse vorgegeben werden.
Ziel ist ein phasen- und geschwindigkeitssynchroner (driftfreier) Lauf zwi‐
schen der Leitachse und der ausgewählten Folgeachse.
Typische Anwendungen:
● Bearbeitungseinheiten zum Stanzen, Prägen, Perforieren, ...
● Druckzylinder
● Materialtransport, ....
DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
IndraDrive (Interpo‐
lation in der Steue‐
rung)
Geschwindigkeits‐
regelung
IndraDrive (Interpo‐
lation im Antrieb)
Geschwindigkeits‐
synchronisation