Kinematik - Dialoge; Dialoge Im Überblick; Wichtung/Maßeinheiten - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung

560/607 Bosch Rexroth AG
Kinematik (Robot-Control V2)
Liste mit Achskoordinaten
9.4

Kinematik - Dialoge

9.4.1 Dialoge im Überblick
9.4.2 Wichtung/Maßeinheiten
Die Liste der Koordinaten zeigt:
● Nummer der Koordinate
● Name der Koordinate
● Aktuelle Position der Koordinate
● Endpunkt der Koordinate
● Nachlauf der Koordinate
Ein Haken im Kontrollkästchen der Spalte "InPos" gibt Auskunft darüber, ob
die jeweilige Koordinate "in Position" ist.
Beim Öffnen des Ordners der Kinematik im Projekt-Explorer bieten sich ein‐
zelne Dialoge an.
Diese Dialoge sind zunächst inaktiv und werden mit dem Onlineschalten des
Projektes aktiv.
Abb. 9-8: Kinematikdialoge (Robot-Control V2)
Dialoge im Überblick
● Kap. 9.4.2 "Wichtung/Maßeinheiten" auf Seite 560
● Kap. 9.4.3 "Achslängen und Kopplung" auf Seite 561
● Kap. 9.4.4 "Bewegungsgrenzwerte" auf Seite 561
● Kap. 9.4.5 "Koordinatenverschiebung" auf Seite 562
Über diesen Dialog kann die Darstellung der Einheiten zwischen Millimeter
[mm] und Inch [in] umgeschaltet werden. Desweiteren können die Achswich‐
tungen aller, der Kinematik zugewiesenen, Achsen in einem Schritt ange‐
passt werden. Diese Anpassungen sind abhängig von der verwendeten
Transformation.
Abb. 9-9: Umschaltung Maßeinheiten und Achswichtungen
Nachstehende Parameter werden ausgewertet:
● K-0-0054, Maßeinheit für Kinematikdaten
● A-0-0053, Maßeinheit für Kinematikdaten
● A-0-0056, Transformation, Faktoren
DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung