Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Seite 215

DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
Die folgenden Beispiele sollen verdeutlichen wie sich neue Tasks in das Sys‐
tem integrieren.
Folgende Abbildung veranschaulicht die Default-Einstellungen (siehe
5.4.8 "System-Tasks" auf Seite
Priorität
benötigte
Kopier-
MotionTask
zeit
Motionkernel
MK1
(Istwerterfassung)
Motion-Zykluszeit = Sercos Zykluszeit = 2 ms
Abb. 5-9: Default-Einstellung vor dem Einfügen
Beispiel:
Als Beispiel wird nun eine neue SPS-Tasks, mit dem Namen NewTask, hin‐
zugefügt.
Diese Task ist zyklisch konfiguriert, wobei die Zykluszeit 1 ms beträgt.
Die Priorität der Task ist auf 15 eingestellt und es ist kein Watchdog aktiv.
Priorität
starten NewTask
benötigte
Kopier-
MotionTask
zeit
Motionkernel
MK1
(Istwerterfassung)
1ms
Abb. 5-10: Beispiel 1, Anlegen einer neuen SPS-Task
Die NewTask wird jede Millisekunde gestartet. Jedoch laufen zu dieser Zeit
höherpriore Tasks. Aus diesem Grund kann die NewTask zu diesen Zeiten
nicht laufen. Erst nachdem alle höherprioren Tasks abgearbeitet wurden,
kann die NewTask abgearbeitet werden. Bis zu dem Zeitpunkt an dem die
NewTask abgearbeitet wird, ist die Task bereits zweimal gestartet worden.
Jedoch läuft die Task nur einmal.
Wird eine SPS-Task mehrere Male gestartet ohne dass die Task
zur Abarbeitung kommt, wird die Task zum nächsten Zeitpunkt
nur einmal gestartet.
Bosch Rexroth AG
226).
Motionkernel
MK2
(Sollwertgenerierung)
PlcTask
starten NewTask
Motionkernel
MK2
(Sollwertgenerierung)
PlcTask
NewTask
Motion-Zykluszeit = Sercos Zykluszeit = 2 ms
213/607
SPS-Programmierung
Kap.
benötigte
Kopier-
zeit
Kommuni-
kation
Zeit
benötigte
Kopier-
zeit
Kommuni-
kation
1ms
Zeit