Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Seite 211

DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
Ereignisse
Task-Priorität
Ein Ereignis ist entweder eine sich ändernde SPS-Variable (für ereignisge‐
steuerte Tasks) oder ein so genanntes externes Ereignis (für extern Ereignis
gesteuerte Tasks).
Im System IndraMotion MLC können die folgenden externen Ereignisse auf‐
treten:
- EVENT_OP_MODE_MOTION_CYCLIC: Dieses Ereignis wird mit jedem
Motion-Zyklus ausgelöst. Dieses Ereignis wird verwendet, um ein SPS-Pro‐
gramm mit der Berechnung von Achsbewegungen zu synchronisieren. Die
standardmäßig angelegte "MotionTask" verwendet dieses Ereignis.
- EVENT_OP_MODE_SERCOS_CYCLIC: Dieses Ereignis wird mit jedem
Sercos Zyklus ausgelöst. Es kann zur Synchronisation mit Sercos I/O ver‐
wendet werden.
- EVENT_Local_Input_Bitx: Dieses Ereignis wird durch die Onboard-Ein‐
gänge der Steuerung ausgelöst. Jeder Eingang wird entsprechend seiner
Nummer auf Bit "x" abgebildet. Eine steigende Flanke am Eingang löst das
jeweilige Ereignis aus (siehe auch
225).
Da auf der Steuerung nur ein Prozessor zur Verfügung steht, kann immer nur
eine Task gleichzeitig laufen. Sind mehrere Tasks gleichzeitig zur Abarbei‐
tung bereit, entscheidet die Task-Priorität über die Reihenfolge der Abarbei‐
tung. Eine niedrige Zahl in der Task-Priorität bedeutet, dass diese Task eine
hohe Priorität hat und demzufolge anderen Tasks in der Abarbeitung vorge‐
zogen wird.
Wird eine höherpriore Task bereit für die Abarbeitung, so wird eine eventuell
laufende niederpriore Tasks so lange unterbrochen, bis die höherpriore Task
beendet ist.
Die folgende Abbildung verdeutlicht die Abarbeitung von Tasks mit verschie‐
denen Prioritäten:
Priorität
1
Task 1
Task 2
Task 3
starten
Task 1
Abb. 5-6: Abarbeitung verschiedener Task-Prioritäten
In der obigen Abbildung stellen die waagrechten Linien die Zeiten dar, zu de‐
nen die einzelnen Tasks laufen.
Bosch Rexroth AG
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starten starten starten
Task 3 Task 2 Task 1
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SPS-Programmierung
5
starten
Zeit
Task 2