Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Seite 554

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Kinematik (Robot-Control V1)
Sollte kein S-RAM Module (CFL01.1-Y1) vorhanden sein oder hat
die Steuerung kein Onboard-S-RAM, muss dieser Schritt nach je‐
dem Aus- und Einschalten der Steuerung wiederholt werden, da
sich die Daten im flüchtigen Speicher der Steuerung befinden.
11. RoCo im SPS-Programm.
Hierbei beschränken wir uns auf den minimal notwendigen SPS-Code,
der zur Ausführung des RoCo-Programms nötig ist.
Zur Steuerung des SPS-Teiles befindet sich eine kleine Bedienober‐
fläche (Visualisierung) im Beispielprojekt. Damit lassen sich alle nötigen
Bedienaktionen, vom Zuschalten der Leistung für reale Antriebe, bis
zum Starten des RoCo-Programms ausführen, sowie der Zustand der
Kinematik ablesen.
Abb. 8-76: RoCo im SPS-Programm
Kurzbeschreibung der SPS-Funktionalität in der programmierten Rei‐
henfolge.
1. Leistung zuschalten.
Dieses Kommando bitte nur für reale Antriebe ausführen.
Bei virtuellen Achsen ist dieses Bit immer gesetzt.
Ob einer Achse Leistung zugeschaltet werden konnte, ist am Bit „Axis‐
Data[n].Axis_Power" abzulesen.
2. Homing ausführen.
Das Referenzfahren ist nur für reale Antriebe ohne Absolutgeberaus‐
wertung erforderlich.
Der Status, ob eine Achse referenziert ist, ist an dem Bit „AxisDa‐
ta[n].Axis_Homed" erkennbar.
3. Achsen der Kinematik zuordnen
In diesem Schritt werden alle Achsen, die zur definierten Kinematik ge‐
hören, gruppiert.
DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
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