Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Seite 226

224/607 Bosch Rexroth AG
SPS-Programmierung
Priorität
neue I/O-Daten empfangen
benötigte
Kopier-
zeit
SercosSyncTask
Abb. 5-19: Verarbeitung der I/O-Daten
Wie in der Abbildung dargestellt, sind zu Beginn des Sercos Zyklus die I/O-
Daten empfangen worden. Diese Daten können nun von der SPS-Task ver‐
arbeitet werden. Beispielweise sollen ein oder mehrere Ausgänge gesetzt
werden, wenn ein oder mehrere Eingänge gesetzt sind. Am Ende des Sercos
Zyklus werden diese verarbeiteten Daten wieder versendet.
Die Zeit, die benötigt wird bis die Daten in der Steuerung vorhanden sind, ist
abhängig von der Sercos Zykluszeit und dem Zeitpunkt des Setzens des Ein‐
gangs im Bezug zu dem Zeitpunkt an dem Eingänge in der I/O-Hardware ge‐
latcht werden.
Die folgende Abbildung veranschaulicht dies:
Eingang Eingang
gesetzt gesetzt
SPS
MDT AT
Latchzeitpunkt
Abb. 5-20: Zeitbedarf für Datenübernahme
In der obigen Abbildung werden Veränderungen der Ein- und Ausgänge nach
dem Master-Daten-Telegramm wirksam. Es wird nur einmal pro Zyklus eine
Aktualisierung der I/O durchgeführt. Wird nun ein Eingang nach dem MDT
gesetzt, wird der Eingang tatsächlich erst im nächsten MDT wirksam und im
darauffolgenden Acknowledge-Telegramm verschickt. Dies bewirkt eine ma‐
ximale Verzögerung von zwei Sercos Zyklen. In der SPS wird nun erkannt,
dass der Eingang gesetzt ist und der Ausgang wird gesetzt. Im nächsten
MDT werden die Daten verschickt und der Ausgang wird sofort nach dem
Empfangen des MDT in der I/O-Hardware wirksam. So entsteht im schlecht‐
esten Fall eine I/O Turn-Around-Zeit von drei Sercos Zyklen plus Filterzeiten
(zur Funktion von MDT und AT siehe Datenaustausch zwischen Steuerung
und Antrieben). Eine Verringerung der Sercos Zykluszeit führt somit direkt zu
einer Verringerung der I/O-Turn-Around-Zeit.
DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
neue I/O-Daten versenden
Verarbeitung der I/O-Daten
Sercos Zykluszeit = 1 ms
Ausgang
gesetzt
SPS
MDT AT MDT
Sercos Zyklus
benötigte
Kopier-
zeit
Zeit
Ausgang
gesetzt
SPS
AT MDT
t