Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Seite 555

DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
Die Achsen, die eingruppiert sind, können nicht mehr mit den normalen
Bewegungsbausteinen von der SPS aus verfahren werden, sondern er‐
halten ihre Verfahrbefehle direkt vom RoCo-Bewegungsprogramm.
Dies ist erst dann möglich, wenn alle Achsen die zur Kinematik gehören,
eingruppiert sind.
Ob alle benötigten
"KinData[n].dwKinExtStatus_i.3=FALSE" (incomplete) zu erkennen.
4. Achsen von der Kinematik lösen.
Das Lösen der Achsen von der Kinematik ist erforderlich, um einzelne
Achsen außerhalb des RoCo-Bewegungsprogramms verfahren zu kön‐
nen.
5. RoCo-Bewegungsprogramm selektieren.
Um ein RoCo-Bewegungsprogramm ausführen zu können, muss das
RoCo-Bewegungsprogramm ausgewählt (selektiert) sein. Das Selektie‐
ren ist nach jedem Programm-Ende und nach jedem Programm-Stopp
erneut auszuführen.
6. RoCo-Bewegungsprogramm starten.
Dieses Kommando startet das selektierte Programm.
7. RoCo-Bewegungsprogramm stoppen.
Hiermit werden alle Achsbewegungen gestoppt und das selektierte Pro‐
gramm zurückgesetzt.
Für den Fehlerfall:
IndraMotion MLC Steuerungs-, Antriebs- und Kinematik-Fehler löschen.
Bosch Rexroth AG
Kinematik (Robot-Control V1)
Achsen gruppiert sind,
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ist am Status