Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Seite 231

DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
Priorität
SPS-
Task
Motion-
kernel
Abb. 5-24: Istwerterfassung verdrängt durch eine höherpriore SPS-Task
Fehler "Zykluszeitüberschreitung Motionkernel" ausgelöst dadurch, dass der
Motionkernel nicht komplett abgearbeitet werden konnte:
Priorität
Istwerterfassung
Motion-
kernel
Abb. 5-25: Motionkernel nicht komplett abgearbeitet
Es existieren mehrere Möglichkeiten das Tasksystem auf die unterschied‐
lichsten Bedürfnisse anzupassen.
Grundlegend für alle Applikationen ist die richtige Konfiguration des Motion‐
kernels, dessen Verhalten auf verschiedene Weise beeinflusst werden kann
(siehe Kap. 5.4.5 "Taskliste/-Konfiguration" auf Seite
Bei jeder Applikation sollte darauf geachtet werden, dass folgende Einstellun‐
gen auf die jeweiligen Bedürfnisse abgestimmt sind:
● Zykluszeit: Die über den Parameter C-0-0400 eingestellte Motion-Zyk‐
luszeit gibt an, in welcher Zeitfolge die Abarbeitung des Motionkernels
stattfindet. Je kleiner diese Zeit gewählt ist, umso höher ist die CPU-
Auslastung. Ebenfalls verringert sich somit die verfügbare Zeit in der der
Motionkernel abgearbeitet sein muss. Aus diesem Grund sollte darauf
geachtet werden, dass die für die Anwendung tatsächlich benötigte Zyk‐
luszeit eingestellt ist
● Priorität: Bei der über den Parameter C-0-0403 eingestellten Priorität
des Motionkernels kann eingestellt werden, wie wichtig die Berechnung
der Motion für eine Applikation ist. Jede Task die eine höhere Priorität
besitzt als der Motionkernel, wird diesen verdrängen wenn die Task läuft
Bosch Rexroth AG
Istwerterfassung
(MK1)
Motion-Zyklus
Sollwertgenerierung
(MK1) (MK2)
Motion-Zyklus
229/607
SPS-Programmierung
F5180006
Zykluszeitüberschreitung
Istwerterfassung
Zeit
F5180005
Zykluszeitüberschreitung
Motionkernel
Zeit
218).