Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Seite 234

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SPS-Programmierung
Diagnosemöglichkeiten
CPU-Grundlast
CPU-Last
● HMI-Kommunikation
● Steuerungsparameter C-0-0415
Die aktuelle CPU-Auslastung kann über den Steuerungsparameter
C-0-0415 ausgelesen werden. Der Parameter zeigt die prozentuale Zeit
an, in der sich das System nicht im Leerlauf ("Idle-Zustand") befindet.
Im Leerlauf befindet sich die Steuerung, wenn die niederpriorste Task
läuft. Diese Task kann aufgrund ihrer Priorität nur laufen, wenn keine
andere Task läuft.
Der Steuerungsparameter C-0-0415 ist auch über den Dialog "Taskein‐
stellungen" im Kontextmenü des Motion-Knotens einsehbar. Hierfür
muss die Steuerung online geschaltet sein
● Task Viewer
Die CPU-Auslastung beinhaltet alle Tasks. Im Task Viewer
"Task Viewer" auf Seite
pierroutinen, die Motion-Berechnung und die SPS-Tasks angezeigt. So‐
mit wird das System durch niederpriore Task ausgelastet, die im Task
Viewer als Hintergrund dargestellt werden.
Der Task Viewer kann über das Kontextmenü der Steuerung (Diagno‐
se ▶ Task Viewer) aufgerufen werden. Hierfür muss die Steuerung
online geschaltet sein.
Beide Diagnosemöglichkeiten zeigen unterschiedliche Werte. Die CPU-Aus‐
lastung des C-0-0415 beinhaltet alle Tasks, während im Task Viewer nur die
hochprioren Sercos Kopierroutinen, die Motion-Berechnung und die SPS-
Tasks angezeigt werden. Somit wird das System durch niederpriore Task
ausgelastet, die im Task Viewer als Hintergrund dargestellt werden.
Als Grundauslastung bezeichnet man die CPU-Auslastung der Steuerung
nach dem erstmaligen Einschalten mit einem Default-SPS-Projekt (Steuer‐
ungszustand: BB RUN).
Beim Hochlauf der Steuerung werden alle Komponenten angelegt. Diese
Komponenten kreieren dementsprechend die von ihnen benötigten Tasks. Ei‐
niger dieser Tasks werden zyklisch aufgerufen und prüfen ob relevante Da‐
ten vorhanden sind. Somit werden mit jedem Systemtakt (jede Millisekunde)
bis zu 15 Tasks aufgerufen, die abgearbeitet werden müssen. Auch wenn die
Laufzeit für die einzelnen Task sehr kurz ist, summiert sich dies und wirkt
sich auf die CPU-Auslastung aus. Des Weiteren sind die Default-Zykluszeiten
der Steuerung zwei Millisekunden. Sercos- sowie Motiondaten müssen somit
alle zwei Millisekunden berechnet werden. Weiterhin wird die MotionTask der
SPS dadurch ebenfalls in diesem Zyklus abgearbeitet.
Eine dauerhafte CPU-Auslastung der Steuerung von 100 % sollte vermieden
und eine durchschnittliche Auslastung von 90-95 % sollte nicht überschritten
werden. Dabei sollten Motionberechnung und SPS-IEC-Tasks durchschnitt‐
lich nicht mehr als 75 % der Rechenzeit benötigen. Abhängig von den Anfor‐
derungen an die Steuerung können diese Werte variieren.
Die CPU-Auslastung ist in diesem Fall nicht zwangsläufig entscheidend. Aus‐
schlaggebend ist die Rechenzeit, die für die hochprioren Tasks gebraucht
wird.
Mit Hilfe des Task Viewers kann die Zeit ausgelesen werden, die für Hinter‐
grund-Tasks zur Verfügung steht. Diese Zeit steht noch als Rechenzeit für
Motion und SPS zur Verfügung. Hintergrund-Tasks können für eine gewisse
Zeit verdrängt werden. Zudem ist in jedem Zyklus eine einstellbare Zeitspan‐
ne für Hintergrund-Tasks reserviert. In dieser Zeitspanne können diese Tasks
nicht durch hochpriore Tasks verdrängt werden. Abhängig von den zu erledi‐
genden Aufgaben unterliegen die Laufzeiten aller Tasks gewissen Schwank‐
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219) werden nur die hochprioren Sercos Ko‐
(Kap. 5.4.6