Speicherung Von Messwerten; Totzeitkompensation - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung

494/607 Bosch Rexroth AG
Motion Funktionalität

Speicherung von Messwerten

Totzeitkompensation

● Für das "Erwartungsfenster" kann eine Trigger-Ausfallüberwachung ak‐
tiviert werden, die ein Durchfahren dieses Bereiches ohne Messereignis
registriert
Abhängig von der als Messwert-Trigger aktivierten Schaltflanke des Messtas‐
tersignals (Einstellung in M-0-0007) wird der Messwert des aus dem Listen‐
parameter C-0-02499 ausgewählten Signals in einem der folgenden Parame‐
ter gespeichert:
● M-0-0130, Messwert positive Flanke
● M-0-0131, Messwert negative Flanke
Bei fortlaufender Messung, wie auch bei Einzelmessung, wird zudem immer
die Differenz aus den letzten beiden Messwerten des gleichen Messtasters
gebildet, die bei gegensätzlichem (positiv/negativ/positiv ...) Messwert-Trig‐
ger gemessen wurden (Einstellung in M-0-0007). Diese Differenz wird im Pa‐
rameter "M-0-0132, Differenzwert" gespeichert. Die Art der Differenzmessung
kann ferner über den Parameter
Folgende Einstellungen sind möglich:
● Differenz von negativer zu negativer Flanke
● Differenz von positiver zu negativer Flanke
● Differenz von negativer zu positiver Flanke
● Differenz von positiver zu positiver Flanke
Über die folgenden Parameter kann die Signallaufzeit vom tatsächlichen Auf‐
treten des Messtasterereignisses bis zum Erkennen in der Steuerung kom‐
pensiert werden:
● M-0-0200, Totzeitkompensation, positive Flanke
● M-0-0201, Totzeitkompensation, negative Flanke
Die Totzeit ist optimal eingestellt, wenn die ermittelte Position unabhängig
von der Achsgeschwindigkeit konstant bleibt. Diese Eigenschaft kann man
ausnutzen um die im System vorhandene Totzeit zu ermitteln.
Die ermittelte Messtasterposition ergibt sich aus:
Abb. 7-69: Ermitteln der Masterposition
Mit
P : Ermittelte Messtasterposition
Erm
P : Position der Achse beim Eintreten des Messtasterereignisses
Ist
v : Istgeschwindigkeit der Achse
Ist
T : Totzeit des Messtastereingangs
Tot
misst man nun bei zwei unterschiedlichen Geschwindigkeiten die Messtaster‐
position, errechnet sich die Totzeit, unter der Annahme dass die Totzeit kon‐
stant ist, wie folgt:
Abb. 7-70: Totzeitberechnung
DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
M-0-0007 verändert werden.