Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Seite 482

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Motion Funktionalität
Abb. 7-56: Beispiel einer Ereignissteuerung
Events eignen sich hier sehr gut, um diese Punkte innerhalb des Bewe‐
gungsprofils zu markieren. Auf diese Punkte kann dann sehr bequem inner‐
halb einer SPS über die AxisData-Struktur reagiert werden. Es können An‐
schlussbewegungen anderer Achsen gestartet oder über den weiteren Ver‐
lauf der Abarbeitung entschieden werden. Es ergibt sich eine dynamische
"Bewegungskette", die in ihrer Realisierung innerhalb einer SPS, die Abhän‐
gigkeiten der Maschine widerspiegelt.
An die Bewegungsschritte können Events angehängt werden. Ein solches
Event besteht aus einem Auslöser und einer Aktion.
Der Auslöser dient zur Erkennung von Zuständen der Steuervariablen. Diese
Zustände sind:
● Relative/Absolute Leitachsposition erreicht
Beschreibt das Erreichen einer relativen/absoluten Position der Leitach‐
se. Ähnlich einem Nockenschaltwerk kann die aktuelle Position einer
Leitquelle überwacht werden. Überfährt die Leitachse im aktuellen Be‐
wegungsschritt eine vorgegebene Position, dann tritt das Ereignis ein
● Relative/Absolute Folgeachsposition erreicht
Das Erreichen einer relativen/absoluten Position der Folgeachse. Das
gleiche Konzept lässt sich auch auf die Position der Folgeachse anwen‐
den
● SPS-Signal
Aktionen können durch eine SPS ausgelöst werden. Events werden an
die SPS gemeldet oder starten direkt eine Aktion
● Zeitgesteuertes Abbrechen
Der Schritt selbst ist nicht zeitgesteuert, besitzt also keinen Zeit-Master,
sondern eine Leitachse zu der synchron gefahren werden soll. Dies
lässt sich erreichen durch Verknüpfung eines Ereignisses, welches die
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