Motion-Modus; Parameter - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung

DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
7.3

Motion-Modus

7.4

Parameter

Der Motion-Modus gibt den Betriebszustand der Steuerung aus Sicht der An‐
triebstechnik an und ist eng mit den Sercos Kommunikationsphasen P0, P2
und P4 verbunden, der Fokus liegt aber mehr beim Engineering.
Downloadmodus (P0): Dieser Betriebszustand wird verwendet, um eine neue
Firmware in die Steuerung zu laden. Außerdem wird automatisch in diesen
Zustand umgeschaltet, wenn der Sercos Bus unterbrochen wird. In dieser
Betriebsart können nur sehr wenige Parameter der Steuerung verändert wer‐
den, auf Parameter von Sercos Geräten kann überhaupt nicht zugegriffen
werden.
Parametriermodus (P2): Dieser Betriebszustand wird verwendet, um die
Motion- und Steuerungsfunktionen zu parametrieren, d. h. fast alle Parameter
können verändert werden. Während dieser Zeit werden keine Bewegungs‐
kommandos an die Antriebe geschickt. Aus Sicht des Sercos Busses ist die
azyklische Kommunikation aufgebaut, die zyklische aber noch nicht.
Betriebsmodus (BB): Dieser Betriebszustand wird verwendet, um die Motion-
Funktionalität ablaufen zu lassen, d. h. die Antriebe verarbeiten dann die Be‐
wegungskommandos der Steuerung. Diese Bewegungskommandos werden
üblicherweise durch die SPS kontrolliert, in diesem Fall muss die SPS im Zu‐
stand RUN sein, damit tatsächlich sinnvolle Bewegungskommandos an die
Antriebe geschickt werden. Da im Betriebsmodus die parametrierten Motion-
Funktionen ausgeführt werden, können nur sehr wenige Parameter verändert
werden. Aufgrund der Verwandtschaft mit dem Verhalten des Sercos Busses
wird dieser Zustand auch manchmal als "Phase 4" oder "P4" bezeichnet. Aus
Sicht des Sercos Busses ist sowohl die azyklische als auch die zyklische
Kommunikation aufgebaut.
Die Kommunikation zwischen Steuerung und den Antrieben erfolgt bis auf
wenige Ausnahmen mit Hilfe von Parametern.
Die Parameter übernehmen folgende Aufgaben:
● Festlegung der Konfiguration
● Parametrierung des Regelkreises
● Auslösung und Steuerung von Antriebsfunktionen und Kommandos
● Übertragung von Soll- und Istwerten (bedarfsgesteuert, zyklisch oder
azyklisch)
Parameter können gelesen und bei Bedarf transferiert werden. Die Be‐
schreibbarkeit von Parametern durch den Anwender ist abhängig von den Ei‐
genschaften des jeweiligen Parameters und der aktuellen Kommunikations‐
phase. Bestimmte Parameterwerte (Betriebsdaten) werden von der Steue‐
rung auf Gültigkeit geprüft.
Mit den folgenden Werkzeugen erfolgt das Ändern, Auslesen der Parameter
und das Abspeichern in einer Datei oder das Laden der Datei und das
Schreiben der Parameter:
● Kap. "Parametereditor" auf Seite 137
● Kap. "Parametergruppe" auf Seite 139
● Kap. "Parameter – Exportieren" auf Seite 140
● Kap. "Parameter – Importieren" auf Seite 142
Zugriffe auf Parameter sind nur möglich in folgenden Modi:
Bosch Rexroth AG 387/607
Motion Funktionalität