Freigabe Einer Achse; Geschwindigkeitsregelung - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung

428/607 Bosch Rexroth AG
Motion Funktionalität
7.11.3

Freigabe einer Achse

7.11.4

Geschwindigkeitsregelung

Verhalten bei Verbindungsunterbrechung zwischen IndraWorks‐
oberfläche und Steuerung
Wird die Verbindung zwischen PC und der Steuerung unterbro‐
chen (z.B. Netzwerkabel defekt bzw. abgezogen), löst die Steue‐
rung den Fehler "F536000E MLPI: WatchDog Fehler" aus, wo‐
durch alle eventuell kommandierten Achsen automatisch gestoppt
werden.
Um eine reale oder eine Reglerachse bewegen zu können, muss die Achse
vorher explizit freigegeben werden. Die Funktionalität der Freigabe entspricht
der des Funktionsbausteins "MC_Power" (siehe Dokumentation "Rexroth
IndraLogic XLC IndraMotion MLC 13VRS PLCopen-Bibliotheken"). Eine frei‐
gegebene Achse wird im Übersichts- und im Detailbereich grün hinterlegt.
Wird die Schaltfläche erneut gedrückt, wird die Freigabe wieder zurückge‐
nommen.
Damit eine Achse freigegeben werden kann, müssen folgende Voraussetzun‐
gen erfüllt sein:
● Der Sercos Bus ist in P4 (Betriebsmodus)
● Die Achse ist nicht in P2 (Parametriermodus)
● Steuer- und Leistungsteil sind betriebsbereit (d. h. Bit 14 im Parameter
A-0-0021 ist gesetzt)
● An der Achse steht kein Fehler an
Trifft eine der vorgenannten Voraussetzungen nicht zu, ist die Freigabe-
Schaltfläche gesperrt und die fehlenden Voraussetzungen werden neben der
Freigabe-Schaltfläche als Tooltip angezeigt.
Virtuelle Achsen sind automatisch freigegeben und brauchen deshalb keine
explizite Freigabe durch den Benutzer, d. h. man kann ihnen sofort ein Bewe‐
gungskommando schicken.
In der Registerkarte "Geschwindigkeitsregelung" können Sie eine freigegebe‐
ne Achse mit einer konstanten Geschwindigkeit bewegen. Dazu tragen Sie in
den Eingabefeldern die gewünschten Geschwindigkeits-, Beschleunigungs-,
und Ruckwerte ein und drücken anschließend die Schaltfläche Ausführen.
Wird die Schaltfläche erneut gedrückt, werden die Sollwerte erneut zur Achse
übertragen, die Achse muss dazu nicht gestoppt werden.
Die Funktionalität entspricht der des Funktionsbausteins "MC_MoveVelocity"
(siehe Dokumentation "Rexroth IndraLogic XLC IndraMotion MLC 13VRS
PLCopen-Bibliotheken"). Die Bedeutung der Eingabefelder ist analog zu den
Eingangsparametern des Funktionsbausteins:
Eingabefeld im Dialog
Start/Geschwindigkeit
Start/Beschleunigung
Start/Verzögerung
Start/Ruck
Tab. 7-5: Eingabefelder im Dialog auf die Eingänge des Funktionsbausteins
MC_MoveVelocity
DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
Eingangsparameter des Funktionsbausteins
Velocity
Acceleration
Deceleration
Entspricht dem Inhalt des Parameters A-0-0216
beim Start des Kommandos